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使用AI晶片電梯樓層面板辨識之自主移動機器人

為了解決AMR 服務型 機器人的問題，作者許家銘 這樣論述：

第一章 緒論 11.1 研究背景與動機 11.2 文獻回顧 21.2.1 跨樓層服務型機器人回顧 21.2.2 導航回顧 31.建圖 32.定位-自適應蒙地卡羅定位法 73.軌跡追蹤控制 101.2.3 電梯按鈕偵測與辨識 121.3 論文架構 13第二章 導航車硬體架構與設計 142.1 整體硬體架構 142.2 移動平台Pioneer 3 – DX 152.3 AI晶片開發板Mipy 162.4 串列式機械手臂與六軸機械手臂 172.5 運算核心 222.6 電力系統 242.6.1 第一版電梯樓層面板辨識的自主移動機器人供電系統架

構 252.6.2 第二版電梯樓層面板辨識的自主移動機器人系統架構 262.6.3 自製雙輸入單輸出不斷電供電系統 282.7 Hokuyo 雷射測距儀 302.8 無線AP/路由器 312.9 Aim觸控螢幕 32第三章 跨樓層導航機器人系統架構設計 333.1 ROS機器人作業系統 333.2 電梯樓層面板辨識之自主移動系統架構 393.3 跨樓層功能 45第四章 移動載具區域定位與物件辨識定位 474.1 基於距離感測器的定位校正 474.2 電梯按鈕的辨識 504.2.1 訓練工具 511.資料庫工具(Create database to

ol)： 512.訓練工具(Training tool)： 513.推論工具(Inference tool)： 514.2.2 訓練資料量的增加 514.2.3 神經網路訓練 524.2.4 實際應用 564.3 基於影像的物件定位校正 58第五章 機械手臂的運動控制 635.1 正逆向運動學之分析與模擬 635.1.1 二維平面機械手臂正向運動學 635.1.2 二維平面機械手臂逆向運動學 645.1.3 正逆向運動學分析與模擬 655.2 按壓電梯按鈕之控制策略 675.2.1 按壓電梯按鈕流程 675.2.2 按壓電梯按鈕控制策略 71第六章 實驗

結果 726.1 實驗環境介紹 726.2 實際建圖流程介紹 736.3 基於距離感測器定位校正實驗 776.3.1 電梯外的校正情形 786.3.2 進電梯的校正情形 786.3.3 電梯內的校正情形 796.3.4 實驗討論 796.4 電梯按鈕的辨識實驗 796.4.1 訓練資料&測試資料 796.4.2 電梯樓層面板按鈕辨識實驗 826.4.3 實驗討論 846.5 基於影像定位校正實驗 856.5.1 電梯外影像定位校正 851.離線測試 852.實際測試 866.5.2 電梯內影像定位校正 871.離線測試 872.實際測試 886.

5.3 實驗討論 886.6 機械手臂定位誤差實驗 886.6.1 實驗一 891.實驗方法 892.實驗數據 903.實驗結果分析 906.6.2 實驗二 921.實驗方法 922.實驗數據 933.實驗結果分析 936.6.3 實驗討論 946.7 跨樓層導航實驗 956.8 實驗討論 99第七章 結論與未來展望 1007.1 結論 1007.2 未來展望 100參考文獻 102自傳 105學術成就 106

Kinect互動式觀光導覽服務型機器人之設計與實現

為了解決AMR 服務型 機器人的問題，作者王建鈞 這樣論述：

本研究主要目的希望創新金門的在地觀光導覽服務，透過控制微軟的Kinect設備並設計軟體開發互動式程式介面，讓使用者可親身體驗控制機器人，藉由電腦藍牙與自走車的核心控制器進行通訊，並依照使用者需求來控制服務型機器人進行服務與導覽模式。 此研究的硬體架構包含有車體、直流馬達控制系統、電子羅盤定向、超音波避障、Kinect感測器互動及其他感測器等部分，軟體部分則使用Arduino微控制器整合上述所有感測器訊號以控制自走車運動之方向呈現在電腦端C#控制互動程式的介面上。 本論文使用Kinect骨架追蹤技術與Kinect SDK背景合成技術設計互動式觀光導覽系統平台，結合Ardui

no接收電子羅盤、三軸加速度計、超音波等資訊來並搭配PWM與PID控制車體行為，利用超音波與RGB感測器進行定位系統，完成初步以Kinect互動式觀光導覽服務型機器人之設計與實現。