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以FPGA開發板實現車道偏移警示系統

為了解決BMW 套件的問題，作者廖子毅 這樣論述：

本論文使用友晶科技DE2-115開發板、D5M數位相機套件，將鏡頭所拍攝到的即時行車影像，進行灰階化、Sobel邊緣偵測、直線偵測並判斷行車路徑是否偏移，處理完的圖像資料經由VGA輸出，傳送至螢幕上顯示，用以判斷所偵測到的結果是否正確。以IC電路架構之設計，加速影像處理的速度。 此外，本論文還加入了車道偵測與偏移偵測。在駕駛未打方向燈的情況之下，若車輛偏移了車道，則對駕駛進行警示，利用這個系統來輔助駕駛對車輛進行控制，來達到增進行車安全的目的。而車道偵測是對霍夫轉換進行簡化，利用蒐集車道線資料的方式來建表，這樣可初步的將非車道線的直線排除掉，以減少尋找車道線時所需代入的斜率與截距的數量。再

利用車道線的直線方程式來判斷是否偏移。