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國立虎尾科技大學 自動化工程系碩士班 沈金鐘所指導 陳冠宇的 三自由度奈米級定位系統之研製與控制 （2020），提出Carry 升降 尾 門關鍵因素是什麼，來自於精密控制、比例積分微分、順滑模態。

而第二篇論文淡江大學 航空太空工程學系碩士班 蕭富元所指導 李奕逸的 雙體無人飛機載台設計 （2018），提出因為有 無人機載台、空射火箭的載具、空射火箭的無人機載台的重點而找出了 Carry 升降 尾 門的解答。

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接下來讓我們看這些論文和書籍都說些什麼吧：

除了Carry 升降 尾 門，大家也想知道這些：

三自由度奈米級定位系統之研製與控制

為了解決Carry 升降 尾 門的問題，作者陳冠宇 這樣論述：

在精密加工領域中，工件的尺寸及其精度表現，往往取決於機台在加工作業時的定位精確度和準確度，若要使產品達到微奈米甚至奈米級的高精度品質，其機台的設計與之控制方法將會是提升精度品質的關鍵所在。本研究在於設計與開發一套三自由度X-Y-Z長行程可控範圍(2 mm × 2 mm × 2 mm)且具備奈米等級定位精度(±20 nm)之精密平台系統，其架構主要由鋁合金平台與線性導軌建構而成。控制方法則藉由Matlab- Simulink軟體編譯控制器，控制音圈馬達使平台產生預期之制動位移，並利用雷射干涉儀量作為量測系統觀測各軸向之位移變化，以測試平台控制性能與特性表現。通常此類精密平台容易受到摩擦力等負面

干擾影響其控制精度，因此本論文應用所設計的PI控制器與積分型順滑模控制器來進行循跡與定位控制實驗，透過多種短行程及長行程且不同頻率下之控制波形來測試其控制性能，藉此分析平台系統在遭遇非線性干擾情況下，控制器是否能夠有效地估測並補償摩擦力等不確定量。經由實驗證明順滑模態控制器在估測摩擦力等非線性量有優異的效果，相較於PI控制器擁有較低的循跡控制誤差，且能夠更加快速地達到系統穩態。

雙體無人飛機載台設計

為了解決Carry 升降 尾 門的問題，作者李奕逸 這樣論述：

本論文主要探討可用於空射小型火箭的無人機載台設定。目前淡江大學太空實驗室正在發展小型太探火箭，受限於台灣北部地區試射場地的不足，因此採用無人機載台進行空射火箭，將是選擇之一。本論文所探討的無人機載台，將用於搭載一公尺長、一公斤重、10 公分粗的火箭，因此，飛機的規格主要根據此項任務開立。再參考了世界上各式空射火箭的載具，本論文採用了雙體機的設計。具體來說，本論文首先依據需要執行的任務定義飛機各項規格，接著依照所開立的規格，推算出所需的各項空氣動力參數。接著，依照所需要的空氣動力係數去挑選合適的翼型，並據此用計算流力求得全機的各項導係數。在結構方面，本論文採用CATIA 進行建模，並將各項資訊

整合之後，粗布估算飛機的動態方程式。論文最後也簡單陳列若干可用的硬體設備。本論文的研究成果，日後將有助於空射火箭的無人機載台發展。

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