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國立臺北科技大學 車輛工程系 陳柏全所指導 楊世楷的 應用車道線與物件資訊於全速域自動變換車道系統之設計 （2020），提出Honda 全速域關鍵因素是什麼，來自於軌跡規劃、模型預測控制、運動學、動力學、變換車道。
Honda 全速域進入發燒排行的影片
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應用車道線與物件資訊於全速域自動變換車道系統之設計
為了解決Honda 全速域 的問題，作者楊世楷 這樣論述：
本文提出應用車道線與物件資訊於全速域自動變換車道系統之設計。首先利用照相機模組獲得三階多項式的車道線資訊與前車的相對動態資訊，藉此計算本車輛側向位移和前車的碰撞時間。接著利用梯形加速法根據當前的碰撞時間與所設定的時間車距，設計欲追隨的變換車道參考軌跡。本文利用模型預測控制器進行變換車道軌跡的側向位移控制，低車速時使用運動學模型，中高車速時則使用動力學模型。本文於車輛動態模擬軟體CarSim進行不同車速變換車道之模擬，最後並利用實車進行道路測試。模擬與實驗結果顯示本文所提出的控制架構能於全速域成功變換車道，避免與前方靜止車輛發生碰撞。