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具自主地圖建置與定位之智慧型移動機器人研製

為了解決Lubuntu download的問題，作者李宗明 這樣論述：

在現今智慧型自主移動機器人領域中，地圖建置、環境感知與移動控制都是不可或缺的重要因素，機器人對於未知環境感知與自我定位的準確度與能力，也將影響機器人的自主移動能力。本論文以DP-SLAM 演算法為基礎，並修正原先演算法無法偵測透光障礙物以及無法建構3D 地圖的缺點，開發一個具自主地圖建置與定位之智慧型移動機器人。本論文透過雷射測距感測器與超音波測距模組兩種感測器的結合，對可透光障礙物所造成的感測誤差進行修正。本系統的機器人是以RoBoard RB-100 開發板與Lubuntu 10.04 作為機器人的系統核心，利用雷射測距感測器與超音波測距模組，來收集環境障礙物的資訊，並進行2D 地圖的建

置，同時透過電子羅盤與馬達編碼器，來進行機器人的方位與移動資訊的收集，達到機器人自主移動控制的目的。最後將建置完成的2D 地圖矩陣資訊，透過無線網路回傳至後端伺服器進行儲存。除此之外，本論文透過LEGO 設計一可升降的機構，來進行多個不同水平的障礙物偵測，並將2D 地圖的建置成果，進一步利用Unity3D 進行3D 的障礙物地圖建立。