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模糊決策於臺灣AIS立方衛星船舶選取優先順序之模擬分析

為了解決TWD97, WGS84的問題，作者沈惠萱 這樣論述：

船舶自動識別系統(AIS)起初係作為輔助船舶航行之助航系統，以此滿足船舶與岸臺間溝通與數據交換。然隨著航行安全意識的抬頭與科技的進步，岸臺所能監控船舶航行的範圍有限，因此便希望透過衛星中繼站之遠距離傳輸方式，從而擴大船舶自動識別系統通訊範圍。當衛星研發技術逐漸攀升時，物體體積與元件也開始朝向小型化發展，因此具有研發週期短與研發成本低的低軌道立方衛星便廣受矚目。而此衛星也常應用於AIS訊號接收任務，稱為船舶自動識別系統立方衛星(AIS CubeSat)，並透過遠距離傳輸功能使航行至遠洋的船舶得以將重要訊息即時回傳至陸地。然此衛星運行速度限制了衛星與地面站間之通聯時間，造成大量數據無法在有限時間

內回傳完畢，產生訊號延遲的情況；且衛星所蒐集之訊號與岸臺資料重複性過高，因此整體傳輸效益並不如預期。而目前所採取的解決方法複雜度高且不易執行，因此本研究採用模糊決策作為整體訊號篩選的架構，並以衛星接收必要性作為考量，將訊號源發送地作為篩選判斷依據。建模過程中將岸臺AIS無法覆蓋之區域與特別重要區域納入訊號接收考量，並利用地理資訊系統(GIS)作為理論基礎與計算應用，續透過兩個階段的模糊計算產生輸出值重要程度指標值，以供後續區域重要程度的判斷依據。為了繼續討論本研究所設計之模糊模型可行性，透過此模糊模型與岸臺所接收之AIS資料進行疊圖分析，而根據結果顯示，當此訊號篩選模型優先保留來自重要程度指標

高之區域訊號時，可將岸臺重複資訊進行排除，並強化特別重要區域。整體篩選過程不僅可達到衛星上資料量控管，也能使重要訊號在有限通聯時間下傳至地面站。本研究所提出之船舶訊號選取優先順序係在不大幅更動現有軟硬體下所採用之方法，並藉由模糊模型訊號篩選之方式增加衛星上有限之資料儲存空間以及有效利用有限的通聯時間，因此可供後續訊號篩選研究之參考，進而發展延伸沿海監控面積或全球區域訊號接收之應用，並透過即時資料的導入使衛星在未來得以自動調整篩選閥值產生合理之篩選判斷，達到資料篩選與傳輸效益的提升。

自我平衡電動自行車之感測融合與路徑追蹤

為了解決TWD97, WGS84的問題，作者林子傑 這樣論述：

本論文目的為建構一台自駕自行車，使其能自我平衡並於校園道路自動駕駛。首先根據自行車的系統動態分析，設計平衡控制器，使其能對車速的變化具有強健性，以實現自我平衡並在遙控狀態下能直線行駛或轉彎。在確保了底層的平衡控制之後，進行上層控制的感測融合與路徑追蹤。感測融合部分採用基於線性化的擴展式卡爾曼濾波器對GNSS模組、IMU等感測訊號做融合，以獲得精確與快速定位回授資訊。路徑追蹤控制則是基於先在給定路徑上產生一台虛擬的車輛運動，再控制自駕自行車與虛擬車輛之間的位移與角度誤差，使自駕自行車能夠行駛於給定的路徑上且能夠以特定速度軌跡完成路徑追蹤，論文中也對追蹤控制的強健性與誤差性收斂提供了理論證明。除

了模擬驗證外，自駕自行車也於校園進行測試。路測實驗中自行車達到1.5m/s至4.0m/s的速度，與虛擬車輛之間的追蹤誤差小於18.0公分。