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具姿態估測之遠端監控/遙控與停車輔助功能之智慧型載具

為了解決VW 輪速 感知器的問題，作者吳致緯 這樣論述：

本論文利用一部仿實車之智慧型車型載具，實現了具姿態估測之遠端監控/遙控系統與自動倒車輔助功能。該智慧型車型載具是由三大部分組成，其採用嵌入式系統為運算與控制核心，並自行設計周邊控制電路以控制車體機構，及利用區域控制網路(Controller Area Network Bus, CAN BUS)整合周邊感知器資訊，實現了具周邊感知能力及可程式控制之智慧型車型載具。遠端監控/遙控系統是利用慣性感知訊號搭配姿態估測演算法，估測出遠端操控平台之姿態角，並將姿態之變化轉換成合適的控制命令，將其利用無線網路傳送到智慧型車型載具上，使用者僅需藉由旋轉及傾斜操控平台，即可控制遠端車子之速度與行駛方向，及改變

攝影機之視線；並結合即時無線影像傳輸，接收影像資訊，讓使用者無論在何時何地皆能自在地監控及操控遠端載具。自動倒車輔助功能是使用雷射測距儀來掃描停車週邊環境資訊，並利用倒車空間擷取演算法辨識出停車參考目標，以得到車子與停車位之相對位置與姿態，並利用類神經模糊控制器學習使用者倒車機制，讓駕駛者可以快速且輕鬆地將車子停入特定車庫中，最後經由模擬與實際執行之結果來呈現遠端監控/遙控與停車輔助系統之性能。