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國立高雄科技大學 電機工程系 杜國洋所指導 蔡智宇的 六軸機械手臂之設計與實現 （2019），提出apex減速機關鍵因素是什麼，來自於機械手臂、運動學、軌跡規劃、重複精度、承載重量。

而第二篇論文國立虎尾科技大學 電子工程系碩士班 王榮爵所指導 梁富鈞的 人機協作型料理機器人–以章魚燒製作為例 （2019），提出因為有 料理機器人、人機協作、機械手臂、運動學的重點而找出了 apex減速機的解答。

最後網站台湾APEX精锐减速机PA Ⅱ系列-纠偏控制器則補充：APEX 全新的PⅡ/PⅡR系列为高精度的经济型伺服马达减速机，拥有极佳的效能与品质。APEX的创新设计，提供给您最小的尺寸，最轻的重量及最佳的运转效能。产品概要.

接下來讓我們看這些論文和書籍都說些什麼吧：

除了apex減速機，大家也想知道這些：

六軸機械手臂之設計與實現

為了解決apex減速機的問題，作者蔡智宇 這樣論述：

本論文將設計一個具有六個自由度之新型態工業型機械手臂，設計的想思是將第四軸移至接近第三軸位置，機器手臂的末端只剩兩個軸，減輕運動時，自身重量的負擔，以期提升機器手臂的承載重量，然而在實現時，增加第四軸的加工精密度，這是本研究所需克服的，本論文研究提出機器手臂性能改進的設計方式。 本研究主要為機械手臂之設計與實現，包括對於其驅動器選用，配合驅動器設計符合其使用之機構，並評估驅動器規格預留負載空間，再透過透過該機械手臂之順向與逆向運動學，規劃與控制其末端點的運動。完成的機器手臂測試其關節極限角度與重複精度，並分析控制器之穩態誤差，最後經由實測，驗證機器手臂的承載重量可達13公斤。整體評估本

論文所開發的機器手臂與世界級的機器手臂相較(例如：KUKA、ABB等等)，一般性能接近，但承載重量大大提昇，而且價格只有四分之一。

人機協作型料理機器人–以章魚燒製作為例

為了解決apex減速機的問題，作者梁富鈞 這樣論述：

本「人機協作型料理機器人–以章魚燒製作為例」結合料理機器人與人機協作模式，透過人與機器人進行交流，持續改善工作流程，完成更複雜，靈活度更高的工作；使用料理機器人可減少人力的支出、提高品質，由機械手臂製作料理也是吸引人們的一種宣傳方式，若店家須製作不同的料理，只要設置好料理機器人及烹飪環境，就可依照程式設計的動作來模仿廚師並製作料理。本研究包含兩部分，一、四軸水平多關節機械手臂設計與製作，用於章魚燒內餡料盤的運送，其設計的概念源自於晶圓傳送手臂，藉由可以在狹小的空間移動的特性，在料理工作台與冰箱之間快速移動。二、六軸機械手臂控制，使用windows系統電腦，透過Visual Studio中的C

#語言來撰寫程式，並透過TCP/IP及USB serial port向機械手臂傳送指令。以人機協作方式製作章魚燒，有別於以往人工製作，有更佳的品質保障與可看性，普遍認為機械手臂只會出現在反覆作業的工廠內，對於出現在一般商圈或夜市中，反而格外顯眼，這個顯眼對我們來說反而是一大亮點，不僅可以吸引人潮圍觀，更可以快速打響名號。

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