arduino雷射測距的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列包括價格和評價等資訊懶人包

無線電合訂本（64周年版上）（2019年第1期-第6期）

為了解決arduino雷射測距的問題，作者《無線電》編輯部 這樣論述：

《〈無線電〉合訂本（64周年版·上）》囊括了《無線電》雜誌2019年第1～6期所有欄目的全部內容，包含專題以及創客、製作、裝備、火腿、入門、教育、史話等欄目的所有文章，其中有熱門的開源硬體、智慧控制、物聯網應用、機器人製作、人工智慧應用等內容，也有經典的電路設計、電學基礎知識等內容，還有豐富的創客活動與創客空間的相關資訊。這些文章經過整理，按欄目、期號等重新分類編排，以方便讀者閱讀。與部分文章相關的來源程式、印製電路板圖等資料請到目錄所示的下載平臺下載。 本書內容豐富，涉及電子技術廣泛，文章精練，實用性強，適合廣大電子愛好者、電子技術人員、創客及相關專業師生閱讀。 《無線

電》於1955年創刊，是國內電子及無線電通信類報刊中創刊最早、發行量最大的知名科普雜誌，累計發行量超過3億冊，現為國內發行量最大的創客實體雜誌，曾獲“國家期刊獎”、“公眾喜愛的科普期刊”稱號。   《無線電》雜誌堅持“科普創新實踐 分享”的理念，為讀者提供涵蓋創客空間介紹、創意製作專案、電子科普知識、工具儀錶資訊、創科教育動態、電子技術前沿資訊及行業活動資訊等豐富的內容。 專題 SPECIAL 科學家為什麼一直造衛星——專訪天儀星空設計師 天儀小姐姐（002） 衛星天線上為什麼會有刻度？　陳險峰（005） 不僅要上天　還要去探月 ——哈工大微衛星團體解讀“龍江二號”　黃家和

（009） 我，立方星　吳靜 邱寶貴 餘靜 陳斌 李亮（012） 創客　MAKER WINDLOOM織風——用Arduino的音樂“織”出鄉愁與思念 李思曼（013） 探訪鄧稼先、阿姆斯壯母校——普渡大學Bechtel創新設計中心 參觀隨感　狄勇 錢昭媛（016） 格鬥機器人Longbility建造日誌　李玉傑（021） 桌上彩虹　金煜人 劉銘（024） 造一個鋼鐵俠的MK6方舟反應堆　dinochen（026） POV版美國隊長盾牌　dinochen（028） 雷神之錘無線充電藍牙音箱　陳傑（030） 製作　PROJECT 轉鼓型迷你格鬥機器人鐵角龍建造日誌　鄧斌華（032） 用雷射雷達製作

察打一體自動化火炮模型　周瑜（038） 製作遊戲搖杆—電路設計與軟體程式設計篇　張彬傑（042） 設計可探測隱蔽電子產品的非線性結點探測器 劉虎（BD8AAA）沈昊宸（BH1THG）（047） 直流信號多功能隔離模組　趙明（051） 給手機增加一雙鐳射測距“眼睛”　楊潤靖（054） 暖心Baymax為你奏曲 —多功能大白呼吸燈雙聲道音箱　丁涵高深（057） 為7英寸LCD觸控式螢幕做一個soulmate　王立（061） DIY個人專屬微型FM電臺　辛國民（062） 隨表情而動的兔子帽子　王立（064） 自動控制系統設計實例 球杆系統　饒廠長（067） “地球之光”小燈　王小明（073） 木質m

ini小鋼琴　李玲雪（076） 貼片式8×8×8全彩光立方　楊志雄（078） 用智慧手機製作可視門鈴　俞虹（080） 自製Makey　Makey電子琴 徐廣淶（084） 定制自己的表情包顯示器　李一楠（086） 單車騎行安全提示裝備　張千一 陳傑（088） 用STM32和W5500實現AirPlay音訊播放　常席正 魏文龍（090） 程式控制恒流源　黃運發（097） 純手工焊接觸控式LED雪花　吳琪琦（100） 常用語盒子PHRASE　BOX 王立（104） 多功能桌面時鐘　楊潤靖 金延平（106） 以板為軀的微型循跡避障遙控小車　丁涵高深（110） Arduino　Leonardo自帶的“顯

示幕” 王岩柏（113） 基於STM32的PC音量控制器　溫正偉（116） 用三極管製作555時基電路　俞虹（119） 用萬用電路板製作RS-485通信自動換向電路　梁磊磊（121） 240W高功率密度、高效率LLC電源　餘勇（123） 用Arduino　Pro Micro製作USB耳機轉接器 王岩柏（130） 製作數控電梯模型（上）　丁涵高深（133） 散發愛的光輝 ——基於IV-22螢光管的情人節硬核表白神器　狄勇（136） 物聯網氣象站　陳傑 李岩（139） 智能騎行安全帽　梁立昊 陳眾賢（143） 校園語音瀏覽機器人　孫浚銘 餘國罡（147） STM32指紋識別U盤　楊潤靖 宋彥濤（1

49） 汽車蓄電池虧電報警器　王樂揚（151） 製作心形藍牙音箱　楊潤靖（153） 用鐳射切割機DIY一台Arduino留聲機　章明幹（156） 用FPGA設計數位頻率計　於皓川（158） 製作數控電梯模型（下）　丁涵高深（163） 製作一體式控溫設備　李一楠（168） 智能Wi-　Fi插排 於子明（170） 製作6P3P超線性推挽功率放大器　趙治湘（173） 腕式即時心率計　王岩柏（178） 自帶時鐘功能的大本鐘模型　陳傑 李岩（180） 使用MicroPython開發ESP8266　梁磊磊（182） DIY智能焊接吸煙儀　楊潤靖（185） 用DS3231製作自動控制亮度的4位元數碼管時鐘　

辛國民（188） 用Arduino製作《推箱子》遊戲　賴浩文（191） DIY無負反饋三極管小功放　jupeter（198） 裝備　EQUIPMENT 直流穩壓可調電源必學使用技巧　楊法（BD4AAF）（201） 數位存儲示波器必學使用技巧　楊法（BD4AAF）（205） 頻率計必學使用技巧　楊法（BD4AAF）（209） 射頻功率計必學使用技巧　楊法（BD4AAF）（212） 數位存儲示波器必學測量技巧　楊法（BD4AAF）（216） 信號發生器必學使用技巧　楊法（BD4AAF）（220） 火腿　AMATEUR RADIO 2018年業餘無線電臺設備大盤點　聆聽（224） 為YAESU　FT

-80C電臺製作專用資料盒 陳鐵石（BA2BA）　崔慶海（BD2CO） 宋琦（BG2AQJ）（231） 手持接收機新銳——ICOM　IC-R30使用測評 聆聽（234） 數字對講機百家爭鳴（上） ——歐訊新款DMR數字對講機　聆聽（237） 數字對講機百家爭鳴（下） ——歐訊新款DMR數字對講機KG-UVN1測評　聆聽（240） 國產業餘無線電車載對講機再進化 ——歐訊KG-UV980P使用測評　聆聽（243） 入門　START WITH 寫給初學者的FPGA　入門指南（7） CPU架構基礎知識　張文挺（247） 快速開發智慧家居系統（1） 打開/關閉電燈的Hello　World小程式 徐瑋（

250） 國產免費PCB　畫圖軟體立創EDA 從入門到實踐 入門篇　用立創EDA快速完成電路設計 郝以鵬（256） 開關電源設計（序） 開關電源行業現狀簡介　沈潔（258） 寫給初學者的FPGA　入門指南（8） 如何實現一個簡易CPU　張文挺（262） 開關電源設計（1） 開關電源的選型　沈潔（267） 國產免費PCB　畫圖軟體立創EDA 從入門到實踐 實戰篇　TP4056單節鋰電池充電器設計 郝以鵬（270） 快速開發智慧家居系統（2） 全面解析智慧控制盒的通信協議　徐瑋（274） 電子設備原型設計與實踐（1） 原型製作基礎　孫德慶（277） 電子設備原型設計與實踐（2） LED基礎知識　孫

德慶（282） 寫給初學者的FPGA　入門指南（9） 初步實現CPU模型　張文挺（288） 開關電源設計（2） 開關電源元器件的選型　沈潔（292） 快速開發智慧家居系統（3） 通過Internet遠端控制及訪問智慧控制盒　徐瑋（298） STM32　入門100 步（第8 步） 程式設計語言介紹　杜洋 洋桃電子（300） 國產免費PCB　畫圖軟體立創EDA 從入門到實踐 進階篇　使用立創EDA幫你提高電子設計效率 郝以鵬（304） CAD建模，SolidWorks和PDMS哪個更好用？　俞鈞楠（306） 電子設備原型設計與實踐（3） LED應用進階　孫德慶（309） 寫給初學者的FPGA　入門

指南（10） 實現簡易CPU模型資料路徑　張文挺（316） 開關電源設計（3） 開關電源變壓器的設計　沈潔（321） STM32　入門100 步（第9 步） C語言基礎知識（1）　杜洋 洋桃電子（330） 揭秘無線電（1） 身邊無處不在的無線電　楊偉峰 王楓（336） 快速開發智慧家居系統（4） 智慧家居燈光控制系統應用案例　徐瑋（340） 寫給初學者的FPGA　入門指南（11） 實現簡易CPU的控制單元　張文挺（345） 電子設備原型設計與實踐（4） PCB原理圖設計　孫德慶（350） 電路板生產過程大揭秘　徐瑋（360） 揭秘無線電（2） 無線電頻譜資源的巨大價值　楊偉峰 王楓（366）

開關電源設計（4） 開關電源的PCB設計　沈潔（368） STM32　入門100 步（第 10 步） C語言基礎知識（2）　杜洋 洋桃電子（372） 電子設備原型設計與實踐（5） PCB設計　孫德慶（378） 寫給初學者的FPGA　入門指南（12） 視頻輸出　張文挺（387） 快速開發智慧家居系統（5） DIY可遠端控制的智慧配電箱　徐瑋（391） 開關電源設計（5） 成本核算與總結　沈潔（397） STM32　入門100 步（第 11 步） C語言基礎知識（3）　杜洋 洋桃電子（402） 教育　EDUCATION 中國原創開源硬體——掌控板　為程式設計教育而生 周茂華（408） 製作“向日葵

”智能花盆　沈利彬（412） 用開源硬體學Python—解讀高中資訊技術新課標　宋順南（414） 用顏色識別感測器製作變色龍　章明幹（416） 製作燈光版猜拳機器人　亦承爸爸（418） 智能鑰匙忘帶提醒器　章明幹（420） 桌面空氣淨化器的設計與製作　南星（422） 可穿戴遙控式無人消防車模型　盧一鳴 李守良（424） 迷你兔雜訊提醒儀　康留元（426） 用Arduino和溫度感測器製作內能做功演示教具　王秀蓮（428） 手把手教你製作《祖瑪》遊戲手機殼　王文毅（430） 3D列印一台Arduino多功能智能檯燈　王世豪（432） 用micro：bit製作可穿戴的俯臥撐標準監測儀升級版 游慕曦

　李守良（434） Arduino智慧升降電梯模型的設計與製作　沈睿怡 李守良（436） 楚風徐來——用掌控板製作宮廷電風扇　杜濤 王娜（438） DIY電容充放電演示儀　歐陽巨集志 歐陽宇軒（440） 用Arduino和舵機製作創新風向儀　任嘉暉 劉佳維 唐思源（441） 問與答　王德沅（443） 史話　HISTORY 收音機史話（五十二） 上海無線電四廠的電子管收音機（一）　陳漢燕 徐蜀（449） 20　世紀磁帶答錄機進化史（1） 答錄機的初始時代　田浩（453） 20　世紀磁帶答錄機進化史（2） 電子管開盤磁帶大型答錄機的發展　田浩（458） 收音機史話（五十三） 上海無線電四廠的電子管

收音機（二）　陳漢燕 徐蜀（464） 收音機史話（五十四） 上海無線電四廠的電子管收音機（三）　陳漢燕 徐蜀（468） 20　世紀磁帶答錄機進化史（3） 便攜化的開盤磁帶電子管答錄機　田浩（472） 20　世紀磁帶答錄機進化史（4） 便攜化的開盤磁帶電晶體答錄機　田浩（476） 收音機史話（五十五） 上海無線電四廠的晶體管收音機（一）　陳漢燕 徐蜀（480） 20　世紀磁帶答錄機進化史（5） 高端大型開盤磁帶答錄機　田浩（483） 收音機史話（五十六） 上海無線電四廠的晶體管收音機（二）　陳漢燕 徐蜀（488） 收音機史話（五十七） 上海無線電四廠的晶體管收音機（三）　陳漢燕 徐蜀（492）

20　世紀磁帶答錄機進化史（6） 臺式盒裝磁帶答錄機　田浩（496） 電子史：從紅色到白色，這一步，LED走了30年　馬懂煤（502）

精通ROS機器人編程（原書第2版）

為了解決arduino雷射測距的問題，作者（印）郎坦·約瑟夫 這樣論述：

本書主要面向機器人開發人員和想充分利用ROS功能的研究人員，是一本側重ROS框架高級概念的進階學習指南。書中既介紹了ROS的基本概念，又系統講解了使用ROS進行複雜機器人設計、建模、模擬和交互的實用技術、工具和編程技巧，包含大量示例，可以為你快速提升ROS實戰技能提供翔實參考。 全書共15章，第1章簡要介紹ROS基本概念；第2章解釋如何使用ROS軟體包；第3章討論7-DOF機械臂和差速驅動機器人的設計；第4章和第5章通過示例詳細講解如何使用Gazebo和V-REP這兩個著名的機器人模擬軟體；第6章介紹如何使用ROS MoveIt！和導航軟體包集的現有功能；第7章討論ROS pluginlib

、小節點和控制器等一些高級概念；第8章進一步討論RViz插件和ROS控制器；第9章討論一些硬體組件與ROS的介面；第10章討論如何使用ROS連接各種視覺感測器，並利用開源電腦視覺庫（OpenCV）和點雲庫（PCL）進行編程；第11章介紹如何構建差速驅動的自主移動機器人，並將其與ROS連接；第12章介紹MoveIt！的高級功能；第13章討論如何將Matlab和Simulink軟體與ROS連接；第14章介紹ROS－Industrial軟體包；第15章討論如何在ROS中安裝集成開發環境，並介紹ROS實戰技巧與調試方法。 朗坦·約瑟夫（Lentin Joseph），是一名來自印度

的作家、創業者。他是印度Qbotics實驗室的創始人兼CEO，在機器人領域已經有7年的從業經驗，主要研究方向包括機器人操作系統（ROS）、OpenCV、PCL等。 喬納森·卡卡切（Jonathan Cacace），在義大利那不勒斯腓特烈二世大學獲電腦科學碩士學位及信息與自動化工程博士學位。目前，喬納森是那不勒斯腓特烈二世大學PRISMA實驗室的博士后，主要研究工業機器人和服務機器人，曾經開發了幾款基於ROS且集成了機器人感知控制的機器人應用。 譯者序 前言 作者簡介 譯者簡介 第1章 ROS簡介 1 1.1 為什麼要學習ROS 1 1.2 在機器人開發中，人們為什麼更願

意選擇ROS 2 1.3 為什麼有些人不願意選擇ROS 3 1.4 理解ROS的檔案系統 4 1.4.1 ROS套裝軟體 5 1.4.2 ROS超套裝軟體 7 1.4.3 ROS消息 7 1.4.4 ROS服務 9 1.5 理解ROS的計算圖 9 1.5.1 ROS節點 11 1.5.2 ROS消息 12 1.5.3 ROS話題 13 1.5.4 ROS服務 13 1.5.5 ROS消息記錄包 14 1.5.6 ROS節點管理器 14 1.5.7 應用ROS參數 16 1.6 ROS的社區 17 1.7 學習ROS需要做哪些準備 17 1.8 習題 20 1.9 本章小結 20 第2章 RO

S程式設計入門 21 2.1 創建一個ROS套裝軟體 21 2.1.1 學習ROS話題 23 2.1.2 創建ROS節點 23 2.1.3 編譯生成節點 26 2.2 添加自訂的msg和srv文件 28 2.3 使用ROS服務 30 2.3.1 使用ROS動作庫 34 2.3.2 編譯ROS動作伺服器和用戶端 37 2.4 創建開機檔案 39 2.5 話題、服務和動作庫的應用 41 2.6 維護ROS套裝軟體 41 2.7 發佈ROS套裝軟體 42 2.7.1 準備發佈ROS套裝軟體 43 2.7.2 發佈套裝軟體 43 2.7.3 為ROS套裝軟體創建維琪頁面 45 2.8 習題 47 2.

9 本章小結 47 第3章 在ROS中為3D機器人建模 48 3.1 機器人建模的ROS套裝軟體 49 3.2 利用URDF理解機器人建模 50 3.3 為機器人描述創建ROS套裝軟體 52 3.4 創建我們的第一個URDF模型 52 3.5 詳解URDF文件 54 3.6 在RViz中視覺化機器人3D模型 55 3.7 向URDF模型添加物理屬性和碰撞屬性 57 3.8 利用xacro理解機器人建模 58 3.8.1 使用屬性 58 3.8.2 使用數學運算式 59 3.8.3 使用宏 59 3.9 將xacro轉換為URDF 59 3.10 為7-DOF機械臂創建機器人描述 60 3.1

0.1 機械臂規格 61 3.10.2 關節類型 61 3.11 解析7-DOF機械臂的xacro模型 61 3.11.1 使用常量 61 3.11.2 使用宏 62 3.11.3 包含其他xacro檔 62 3.11.4 在連杆中使用網格模型 63 3.11.5 使用機器人夾爪 63 3.11.6 在RViz中查看7-DOF機械臂 63 3.12 為差速驅動移動機器人創建機器人模型 66 3.13 習題 70 3.14 本章小結 70 第4章 使用ROS和Gazebo進行機器人模擬 71 4.1 使用Gazebo和ROS模擬機械臂 71 4.2 為Gazebo創建機械臂模擬模型 72 4.

2.1 為Gazebo機器人模型添加顏色和紋理 73 4.2.2 添加transmission標籤來驅動模型 74 4.2.3 添加gazebo_ros_control外掛程式 74 4.2.4 在Gazebo中添加3D視覺感測器 75 4.3 模擬裝有Xtion Pro的機械臂 76 4.4 在Gazebo中使用ROS控制器 78 4.4.1 認識ros_control套裝軟體 78 4.4.2 不同類型的ROS控制器和硬體介面 79 4.4.3 ROS控制器如何與Gazebo交互 79 4.4.4 將關節狀態控制器和關節位置控制器連接到手臂 80 4.4.5 在Gazebo中啟動ROS控制

器 81 4.4.6 控制機器人的關節運動 83 4.5 在Gazebo中模擬差速輪式機器人 83 4.5.1 將雷射雷達添加到機器人中 85 4.5.2 在Gazebo中控制機器人移動 86 4.5.3 在開機檔案中添加關節狀態發佈者 87 4.6 添加ROS遙控節點 88 4.7 習題 89 4.8 本章小結 89 第5章 用ROS和V-REP進行機器人模擬 91 5.1 安裝帶有ROS的V-REP 91 5.2 理解vrep_plugin 95 5.2.1 使用ROS服務與V-REP交互 96 5.2.2 使用ROS話題與V-REP交互 98 5.3 使用V-REP和ROS模擬機械臂

101 5.4 在V-REP下模擬差速輪式機器人 107 5.4.1 在V-REP中添加鐳射感測器 109 5.4.2 在V-REP中添加3D視覺感測器 110 5.5 習題 112 5.6 本章小結 112 第6章 ROS MoveIt!與導航套裝軟體集 113 6.1 安裝MoveIt! 113 6.2 使用配置助手工具生成MoveIt!配置套裝軟體 118 6.2.1 第1步：啟動配置助手工具 118 6.2.2 第2步：生成自碰撞矩陣 120 6.2.3 第3步：增加虛擬關節 120 6.2.4 第4步：添加規劃組 121 6.2.5 第5步：添加機器人姿態 122 6.2.6 第6

步：設置機器人的末端執行器 122 6.2.7 第7步：添加被動關節 123 6.2.8 第8步：作者資訊 123 6.2.9 第9步：生成設定檔 123 6.3 使用MoveIt!配置套裝軟體在RViz中進行機器人運動規劃 124 6.3.1 使用RViz運動規劃外掛程式 125 6.3.2 MoveIt!配置套裝軟體與Gazebo的介面 128 6.4 理解ROS導航套裝軟體集 133 6.4.1 ROS導航硬體的要求 133 6.4.2 使用導航套裝軟體 134 6.5 安裝ROS導航套裝軟體集 136 6.6 使用SLAM構建地圖 136 6.6.1 為gmapping創建開機檔案 1

37 6.6.2 在差速驅動機器人上運行SLAM 138 6.6.3 使用amcl和靜態地圖實現自主導航 141 6.6.4 創建amcl開機檔案 141 6.7 習題 144 6.8 本章小結 144 第7章 使用pluginlib、小節點和Gazebo 外掛程式 145 7.1 理解pluginlib 145 7.2 理解ROS小節點 151 7.3 理解Gazebo外掛程式 156 7.4 習題 160 7.5 本章小結 160 第8章 ROS控制器和視覺化外掛程式程式設計 161 8.1 理解 ros_control套裝軟體集 162 8.1.1 controller_interf

ace套裝軟體 162 8.1.2 控制器管理器 164 8.2 使用ROS編寫一個基本的關節控制器 164 8.2.1 第1步：創建控制器套裝軟體 165 8.2.2 第2步：創建控制器標頭檔 165 8.2.3 第3步：創建控制器原始檔案 166 8.2.4 第4步：控制器原始檔案解析 166 8.2.5 第5步：創建外掛程式描述檔 167 8.2.6 第6步：更新package.xml文件 168 8.2.7 第7步：更新CMake-Lists.txt文件 168 8.2.8 第8步：編譯控制器 168 8.2.9 第9步：編寫控制器設定檔 168 8.2.10 第10步：編寫控制器的開

機檔案 169 8.2.11 第11步：在Gazebo中運行控制器和7-DOF機械臂 169 8.3 理解ROS視覺化工具(RViz)及其外掛程式 171 8.3.1 Displays面板 172 8.3.2 RViz工具列 172 8.3.3 Views面板 172 8.3.4 Time面板 172 8.3.5 可停靠面板 172 8.4 編寫用於遙控操作的RViz外掛程式 172 8.5 習題 178 8.6 本章小結 178 第9章 將ROS與I/O開發板、感測器、執行機構連接 179 9.1 理解Arduino-ROS介面 179 9.2 Arduino-ROS介面是什麼 180 9

.2.1 理解ROS中的rosserial套裝軟體 181 9.2.2 理解Arduino中的ROS節點API 185 9.2.3 ROS-Arduino發佈者和訂閱者實例 187 9.2.4 Arduino-ROS介面實例——LED燈閃爍/按按鈕 190 9.2.5 Arduino-ROS介面實例——ADXL 335加速度計 192 9.2.6 Arduino-ROS介面實例——超聲波測距感測器 194 9.2.7 Arduino-ROS介面實例——里程計發佈者 197 9.3 非Arduino開發板與ROS介面 199 9.3.1 在Odroid-XU4和樹莓派2上配置ROS 199 9.

3.2 用ROS控制樹莓派2 上的LED燈閃爍 206 9.3.3 在樹莓派2上使用ROS測試按鈕和LED燈閃爍 208 9.3.4 在樹莓派2上運行示例 211 9.4 將DYNAMIXEL驅動器連接到ROS 212 9.5 習題 212 9.6 本章小結 212 第10章 用ROS對視覺感測器程式設計、OpenCV、PCL 213 10.1 理解ROS-OpenCV開發介面套裝軟體 213 10.2 理解ROS-PCL開發介面套裝軟體 214 10.3 在ROS中連接USB相機 216 10.4 ROS與相機校準 218 10.4.1 使用cv_bridge在ROS和OpenCV之間轉換

圖像 221 10.4.2 使用ROS和OpenCV進行影像處理 221 10.5 在ROS中連接Kinect與華碩Xtion Pro 225 10.6 將英特爾Real Sense相機與ROS連接 228 10.7 在ROS中連接Hokuyo雷射雷達 232 10.8 處理點雲資料 233 10.8.1 如何發佈點雲 234 10.8.2 如何訂閱和處理點雲 235 10.8.3 將點雲資料寫入點雲資料（PCD）檔 236 10.8.4 從PCD檔中讀取並發佈點雲 237 10.9 物體姿態估計與AR標記檢測 239 10.10 習題 243 10.11 本章小結 244 第11章 在RO

S中構造與連接差速驅動移動機器人 245 11.1 Chefbot DIY移動機器人及其硬體設定 246 11.1.1 使用Energia IDE來燒寫Chefbot固件 248 11.1.2 討論Chefbot的ROS套裝軟體介面 249 11.1.3 從編碼器計數計算里程計資訊 254 11.1.4 根據ROS twist消息計算馬達轉速 256 11.1.5 為Chefbot機器人配置導航套裝軟體集 257 11.1.6 配置gmapping節點 257 11.1.7 配置導航套裝軟體集 259 11.1.8 理解AMCL 264 11.1.9 在RViz中使用導航功能 267 11.1

.10 導航套裝軟體中避障 272 11.1.11 Chefbot機器人模擬 273 11.1.12 從ROS節點向導航套裝軟體集發送一個目的地 276 11.2 習題 278 11.3 本章小結 278 第12章 探索ROS-MoveIt!的高級功能 279 12.1 使用move_group的C++介面進行運動規劃 279 12.1.1 使用MoveIt! C++ API規劃隨機路徑 280 12.1.2 使用MoveIt! C++ API規劃自訂路徑 281 12.2 使用MoveIt!進行機械臂的碰撞檢測 283 12.2.1 向MoveIt!添加碰撞對象 283 12.2.2 從規

劃場景中移除碰撞物件 286 12.2.3 向機器人連杆上添加一個碰撞物件 286 12.2.4 使用MoveIt! API檢查自碰撞 287 12.3 使用MoveIt!和Gazebo處理視覺 288 12.4 使用MoveIt!執行拾取和放置任務 294 12.4.1 使用GPD計算抓握姿態 297 12.4.2 在Gazebo和真實機器人上執行拾取和放置動作 300 12.5 理解用於機器人硬體介面的DYNAMIXEL ROS伺服控制器 300 12.5.1 DYNAMIXEL伺服舵機 300 12.5.2 DYNAMIXEL-ROS介面 301 12.6 7-DOF機械臂與ROS Mo

veIt! 302 12.6.1 為COOL機械臂創建一個控制器套裝軟體 303 12.6.2 COOL機械臂的MoveIt!配置 306 12.7 習題 308 12.8 本章小結 308 第13章 在MATLAB和Simulink中使用ROS 309 13.1 學習使用MATLAB與MATLAB-ROS 309 13.1.1 機器人系統工具箱和ROS-MATLAB介面入門 310 13.1.2 ROS話題和MATLAB回呼函數 313 13.1.3 為Turtlebot機器人設計一個避障系統 317 13.2 學習使用ROS與Simulink 321 13.2.1 在Simulink中創

建波形信號積分器 321 13.2.2 在Simulink中使用ROS消息 323 13.2.3 在Simulink中發佈ROS消息 323 13.2.4 在Simulink中訂閱ROS話題 327 13.3 用Simulink開發一個簡單的控制系統 328 13.4 習題 332 13.5 本章小結 332 第14章 ROS與工業機器人 333 14.1 理解ROS-Industrial套裝軟體 333 14.1.1 ROS-Industrial的目標 334 14.1.2 ROS-Industrial簡史 334 14.1.3 ROS-Industrial優點 334 14.2 安裝RO

S-Industrial套裝軟體 334 14.3 ROS-Industrial套裝軟體框圖 335 14.4 為工業機器人創建URDF 336 14.5 為工業機器人創建MoveIt!配置 337 14.5.1 更新MoveIt!設定檔 340 14.5.2 測試MoveIt!配置 341 14.6 安裝UR機械臂的ROS-Industrial套裝軟體 341 14.7 理解UR機械臂的MoveIt!配置 343 14.8 使用真實的UR機器人和ROS-I 345 14.9 ABB機器人的MoveIt!配置 346 14.10 ROS-Industrial機器人支持套裝軟體 349 14.1

1 ROS-Industrial 機器人用戶端套裝軟體 351 14.12 ROS-Industrial 機器人驅動套裝軟體 352 14.13 理解MoveIt! IKFast外掛程式 354 14.14 為ABB IRB 6640機器人創建MoveIt! IKFast外掛程式 354 14.14.1 開發MoveIt! IKFast外掛程式的前提條件 354 14.14.2 OpenRave和IKFast模組 354 14.15 為使用OpenRave，創建機器人的COLLADA檔 357 14.16 為IRB 6640機器人生成IKFast CPP檔 358 14.17 習題 361 1

4.18 本章小結 361 第15章 調試方法與最佳實戰技巧 362 15.1 在Ubuntu中安裝RoboWare Studio 362 15.1.1 安裝和卸載RoboWare Studio 363 15.1.2 RoboWare Studio入門 363 15.1.3 在RoboWare Studio中創建ROS套裝軟體 364 15.1.4 在RoboWare Studio中編譯ROS工作區 366 15.1.5 在RoboWare Studio中運行ROS節點 367 15.1.6 在RoboWare介面啟動ROS工具 368 15.1.7 處理活動的ROS話題、節點和服務 369

15.1.8 使用RoboWare工具創建ROS節點和類 370 15.1.9 RoboWare Studio中的ROS套裝軟體管理器 371 15.2 ROS的最佳實戰技巧與經驗 372 15.3 ROS套裝軟體中的最佳實戰技巧與經驗 374 15.4 ROS中的重要調試技巧 374 15.5 習題 377 15.6 本章小結 378

應用UWB技術於戶外跟隨機器人之研究與實踐

為了解決arduino雷射測距的問題，作者翁銘言 這樣論述：

隨著機器人技術的日益增長，機器人會隨著不同的應用發展出各式各樣的樣式，來提供人們食衣住行育樂各方面來服務大眾。要做出一台智慧機器人需要許多領域的專業知識和人才相互合作。在自動跟隨領域多數研究都是使用機器視覺來完成，但必須用複雜且高性能的計算來定位，其他作者運用超音波或是雷射掃描來完成任務，這些方法始終需要設備與目標之間的直接視線(Light Of Sight, LOS)，這個問題使他們容易受到干擾。本文使用超寬帶(Ultra-Wide Band, UWB)與九軸傳感器進行跟隨的實驗，將UWB量測到的值經過曲線擬合，與實際距離的值更為貼近，然後將曲線擬合方程式加入自行研發與製作的機器人進行實際

測試，最後透過定位、距離量測、跟隨實測已確認本論文方法之有效性。