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基於 ASUS Tinker Board S 之網球撿球車設計與實現

為了解決asus電池膨脹的問題，作者施建章 這樣論述：

摘要 IAbstract II目次 Ⅲ圖次 Ⅴ表次 Ⅶ第一章 緒論 11.1 研究動機 11.2　研究目的 21.3 論文架構 2第二章 系統軟硬體介紹 42.1 系統架構簡介 42.2 控制系統 52.2.1　ASUS Tinker Board S 52.2.2 TinkerOS 作業系統 72.2.3　Python 程式語言 72.2.4　HC-SR04超音波測距感測器 82.3　動力驅動系統 102.3.1　直流減速電機 102.3.2　L298N電機驅動模組 112.3.3　XL4015降壓模組 122.3.4　VTC6充電式鋰電池 132.4　影像處理系統 142.4.1

　OV5647 相機模組 142.4.2　OpenCV 函式庫 152.5　通訊傳輸系統 162.5.1　Wi-Fi 無線網路 162.5.2　SSH 安全協定 172.5.3　PuTTY 遠端連線軟體 172.5.4　Xming X server軟體 182.5.5　FileZilla FTP 軟體 202.6　機械結構系統 202.6.1　SolidWorks 設計軟體 202.6.2　Cura 轉檔程式 212.6.3　3D 列印機 22第三章 系統整合原理與方法 253.1 系統硬體整合流程 253.2 系統軟體整合流程 263.3 影像處理 283.3.1　高斯平滑 283.3

.2　色彩空間轉換 313.3.3　二質化 343.3.4　侵蝕與膨脹 353.3.5　輪廓搜尋 373.3.6　面積計算與質心判定 383.4　目標追蹤與車體運動 403.4.1　目標物識別 403.4.2　PWM 調速 413.4.3　左右輪速差校正 433.4.4　左右輪速配置表 443.4.5　超音波避障 453.5　撿球裝置 473.5.1　構造與組件 473.5.2 裝置設定 49第四章 實驗及結果 504.1　目標物追蹤實驗 504.1.1 實驗目的 504.1.2 實驗步驟 504.1.3 實驗結果 514.2　避開障礙物實驗 554.2.1 實驗目的 554.2.2

實驗步驟 554.2.3 實驗結果 554.3　隨機撿球實驗 564.3.1 實驗目的 564.3.2 實驗步驟 574.3.3 實驗結果 57第五章 結論與未來展望 615.1 結論 615.2　未來展望 615.2.1 增加撿後歸位的功能 615.2.2 改良機械結構的缺點 615.2.3 應用人工智慧物件偵測 62參考文獻 63