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語根：群組式英文單字記憶法(1書+1MP3)

為了解決audi a5雙門的問題，作者池田和夫 這樣論述：

　　．考前最佳大補丸，精選最高頻語根，幫助你輕鬆快速記憶大量單字，還可增加閱讀速度，社會人士也適用。 　　．最聰明最有效率的單字記憶法　　老外都在用的單字記憶法，只要會語根，就可一次記住大量英文單字；面對陌生單字，透過語根也可輕易推理出字義。 　　．常用2,000英文單字一次蒐羅　　收錄常用2,000字，其中最熱門、必考的單字以雙星號**標示，方便讀者按熱門程度循序背誦。 　　．如何使用本書　　本書是將英文單字拆解成字首、字根、字尾等「語根」，整合這些字詞的意思後進行單字的解說。雖然約有百分之七十的英文單字是源自拉丁語、希臘語等其他的語言，但這些單字多數都能拆解成像字首、字根這樣的小單位。

例如： 　　concentrate＜con（共同）＋centr（中心）＋-ate（=to do 做……）＞→往中心……　　即為「集中」的意思。 　　agriculture＜agri（田）＋cult（耕作）＋-ure（行為）＞→耕田的事情　　即為「農業」的意思。 　　這很像中文造字「六書」中的「會意」：將兩個字的字形及字義「會」在一起，而得出一個新的字義。例如：「人」靠著樹「木」就是休息的「休」字；又如「木」和「主」組成了「柱」字。 　　看看底下的例子：　　sid（坐）＝sit　　1.president（坐在前面的人）→總統　　2.resident（坐在後面的人）→居民　　3.preside（坐

在前面）→擔任（會議）主席　　4.dissident（離開座位的人）→持不同政見者　　5.subsidy（坐在下面）→津貼　　6.subsidiary（坐在下面）→子公司 　　就如同上面sid及其後所標示的單字一樣，擁有相同語根的單字可歸成一類，基本的單字會在框框中標示1、2、3等數字，各單字會先以方便記憶的方式作解說，其後才是該字彙的正確字義。運用這個方法，很容易便可同步記住有共同語根的單字；接著，在「例句．衍生字」的部分還會有詳盡的字義解說。 　　「例句．衍生字」　　1.president**＜pre（前面）＋sid（坐）＋ent（人）＞　　（名）總統；（機構、俱樂部等的）負責人，會長：A

braham Lincoln was elected President in 1860. 亞伯拉罕．林肯於1860年當選總統。　　presidential（形）總統的；總裁的；會長的　　presidency（名）公司總裁的職位（任期）；總統的職位（任期） 　　即使有些單字一詞多意，只要將字源與衍生字義做連結，就會變得容易理解，對單字也能產生整體印象，經過長時間仍不會忘記。 　　雖然單字的意思會因時代或地域而有所改變，但在實際使用時，仍然可以從上下文猜出它的字義。書中有例句及中譯，例句中的單字會以粗體字標示，在讀例句時，不妨試著先不看中譯，改由上下文推測出字義。 　　例句後列有單字的衍生詞，可

以一同記憶，提升字彙力。 　　使用頻率較低及其他同字源的單字，則歸納在每頁最下方「其他同字源的單字」的框框裡。等到基本單字都學會了，再來挑戰其他同字源的單字，擴充字彙量。 　　「其他同字源的單字」　　7.subside（動）趨於平靜；減弱；下沈（←坐在下面）　　subsidence（名）下沈、下陷　　8.assiduous （形）勤勉的；照顧周到的（←往……坐）　　assiduity（名）勤勉；關心　　9.insidious （形）隱伏的；潛伏的；陰險的（←坐在中間）　　10.residue（名）殘餘、剩餘；《法律》（償債、納稅、遺贈等後）剩餘財產（←坐在後面的事物）　　11.sit**（動）

坐、使就座；坐落於　　12.siege*（名）圍攻；包圍（←坐著不動）　　13.besiege*（動）圍攻；包圍（←坐著不動） 　　這本書約有一千個單字，是由這一百個語根所構成，如果再計入由這些單字衍生的，則共有兩千多個單字。利用共同語根歸納、記憶單字，能夠強化印象不易忘記；特別是在記憶比日常用語長，又難以理解的單字時，這時候語根更能發揮幫助記憶的功效：同時有助於猜測未學過的單字字義。 　　希望讀者能藉由此書，對英語單字學習感興趣，提升字彙力的同時讓英文能力更上一層樓。 作者簡介 池田和夫 　　1951年生於千葉縣。茨城大學教育學部英文科畢業。曾於千葉縣立浦安高中、八千代高中、千葉東高中、船橋

豐富高中、若松高中任教，現任幕張綜合高中教師，也是岩崎研究會會員、日英語言文化學會會員、千葉縣高等學校教育研究會國際教育研究部理事。 　　主要著作有《語根──群組式英文單字記憶法》、《日英比較．英單語發想事典》、《通往新高校英語的途徑》、《Lighthouse 英和辭典》、《College Lighthouse 英和辭典》、《LUMINOUS 英和辭典》等。

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單輪與轉動慣量球型機器人機構之設計與控制

為了解決audi a5雙門的問題，作者陳柏瑞 這樣論述：

球型機器人經過長久的研究已發展出各式不同運動特性的控制方式，有各式各樣的球型機器人，最早期球型機器人的發想是由單球平衡機器人而來的，後來受到星際大戰電影中球型機器人的動作才有之後這些不同運動控制的球型機器人。分別為單擺式、單輪式、雙輪式、球殼改變等的運動控制。球型機器人的運動形式有很多種，分別使用不同的驅動方式。擺動式是以重心偏移來達成滾動條件。輪型式是內部驅動機構可以在球殼內部驅動輪子來摩擦內殼使本體重心改變達成滾動的條件，重心法的控制比較簡單但對於精準控制來說相對困難，摩擦力的控制比較複雜一點但有良好的精準控制，此方式只能達成前後移動。本文行走的部分以單輪式來控制球型機器人行走，採用的控

制法分別為重心法、及摩擦力的控制。關於輪式球型機器人的轉向方式，雙輪式球型機器人在移動過程中必須要依靠輪差法來做轉向控制。本文轉向部分採用轉動慣量守恆的方式來控制球型機器人的轉向，透過下方直流馬達轉動重量轉盤產生的慣性力來達成球型機器人的轉向，此設計可以使球型機器人在做移動過程中不必減速也可以達成轉向的條件。 本文在於以轉動慣量守恆和單輪驅動來控制機器人。此系統的架構主要由兩個層級建構而成，分別為控制層與執行層，控制層的任務是下達運動命令例如:行走、轉向，藉由HC-09藍芽晶片傳送運動指令給執行層，同時接收來自執行層的姿態變化。執行層以ESP32(Espressif Systems)控制器為

核心，並在本體裝設IMU慣性測量單元(Inertial Measurement Unit , IMU)來獲取姿態變化以及L298N晶片來控制兩顆直流馬達。