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車用環景視訊系統設計與實現

為了解決avm環景輔助系統honda的問題，作者陳楷翔 這樣論述：

隨著科技的蓬勃發展，越來越多車輛搭載多顆攝影機，而車用環景視訊系統也在其重點應用之一，透過全景俯瞰影像，可有效降低因車體的結構或後照鏡的角度而導致有視角盲區所帶來的事故發生率，因此為獲得更好的車用環景視訊系統行車體驗，本論文針對影像接縫處特別進行影像處理，使畫面確實達到無縫接合減少因盲區對駕駛造成的影像，並隨時進行影像的校正確保影像保持接合的狀況，提供駕駛人較佳的行車資訊。本論文提出的車用環景視訊系統使用四個魚眼攝影機，架設於車輛四周，並針對擷取之影像進行魚眼校正(distortion correction)、暗角效應處理、影像視角轉換以及無縫接合處理以建立出車用環景視訊系統。其中魚眼校正採

用了多段參數來校正，有別於一般單參數魚眼校正，可更有效提升校正的效果；無縫接合的處理加入了顏色的調整及色彩混和(color blending)，以得到較好的影像品質。此外為了加強環景影像所呈現的效果，本論文加入了線上影像校正(on-line image calibration)演算法以避免環景影像在車輛載重不均或路面不平情況下造成畫面接合的不連續，以環景影像中的車道線，進行車道線過濾，並判斷車道線位置以及其角度，並以影像的縮放以在車輛行駛時進行不同攝影機畫面接合校正的動作。另外由於俯視的2D 汽車環景影像系統可視範圍約只有車體向外延伸1.5~3公尺，當駕駛需要更大的可視範圍時，本論文以亦可基於

2D AVM的概念延伸運用，將非地面部分的影像保留，並利用單應性矩陣將2D環景影像轉換出各視角的車用環景影像。