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應用影像辨識技術於無人機自主飛行與精確著陸之研究

為了解決crv選配表2020的問題，作者黃耀慶 這樣論述：

最近無人機的話題越來越火熱，技術也越來越成熟，應用範圍越來越多元，例如：在美國雅馬遜公司取得制空權並利用無人機來送貨，或者軍方已經開始利用無人機進行偵查的任務等等..，以上兩點讓我對無人機產生濃厚的興趣，除了研究無人機自主飛行之外還利用STIL進行模擬飛行並導入ROS通信架構與GAZEBO的仿真環境下在利用OPENCV的技術對ArucoMarker進行精確著陸的研究。除了機器視覺外，在市面上還有用紅外線感測器進行無人機精確著陸，紅外線的精准度不在話下而且夜間模式也能使用，缺點就是成本太高，所以我選擇利用樹莓派4B-8G和Pixhawk的飛控板連接，並搭配Camera Module V2 的攝

像頭通過OPENCV的技術回傳相機標定內外參數的值進行對ArucoMarker的黑色邊匡求出像素平面座標系下的座標位置，再利用演算法的公式求出相機水平視角與垂直視角對目標物（ArucoMarker）相對位置的關係後，利用Camera v2相機固有硬件的Degress來對無人機姿態調整產生位移達到精確著陸精準度。

陰極電弧沉積鋁鈦矽鉻釩鋯高熵合金氮化物薄膜之機械性質研究

為了解決crv選配表2020的問題，作者黃俊瑋 這樣論述：

高熵合金是以五種或五種以上的主元素所組成之合金，每種元素原子百分比應介於5%至35%，由於四大效應：高熵效應、嚴重晶格畸變效應、延遲擴散效應與雞尾酒效應的影響，使其可根據組成元素的調配展現各種優異特性。在本研究中採用陰極電弧蒸鍍技術(CAE)，於製程中使用三種不同轉架旋轉速度(1.5、2與4RPM)，搭配鋁鉻矽(AlCrSi)、鈦釩(TiV)、鋯(Zr)三靶共鍍ATZ系列氮化物薄膜；再利用鋁鈦矽(AlTiSi)、鉻釩(CrV)、鋯(Zr)三靶共鍍ACZ系列氮化物薄膜，並另外鍍製AlTiSiCrV與AlCrSiTiV高熵合金薄膜，針對其結構、表面性質與機械性質的變化進行探討。本研究藉由使用場發

射掃描式電子顯微鏡(FE-SEM)與高解析穿透式電子顯微鏡(HR-TEM)觀察並分析薄膜之微結構並搭配X光能量分散光譜分析儀(EDS)測量元素成分，接著利用X光繞射分析儀(XRD)觀察薄膜之晶體結構及結晶相分析，再使用三維表面輪廓儀與水接觸角檢測薄膜的表面特徵。機械性質分析先利用洛氏壓痕試驗機評估薄膜與基材之間的附著性能，接著透過微克氏壓痕試驗機及奈米壓痕試驗機測量薄膜硬度值及彈性係數，並透過球對盤磨耗試驗機(Ball-On-Disk)觀察薄膜抗磨耗性能。最後將薄膜鍍製在微型銑刀，對印刷電路板(PCB)進行乾式循環切削測試，探討薄膜對刀具壽命的影響。根據FE-SEM對薄膜截面觀察的結果顯示，隨

轉架速度增加薄膜的週期厚度皆逐漸下降。透過HR-TEM對薄膜進行更進一步的觀察果顯示，薄膜的奈米多層週期厚度由65奈米下降至約13奈米。由X光繞射分析結果顯示，隨著轉架旋轉速度上升，所有鍍膜樣品繞射峰的數量皆逐漸減少呈現優選方位。薄膜的表面粗糙度測試結果顯示所有氮化物薄膜的粗糙度皆大幅小於高熵合金薄膜，所有樣品的水接觸角皆超過100度，呈現較佳的疏水性能與低表面能。奈米壓痕測試的結果顯示ACZ系列氮化物4RPM與ATZ系列氮化物1.5RPM的樣品同時具有較佳的韌性與較高之硬度，球對盤磨耗500公尺測試中，磨耗率與硬度試驗結果相吻合，硬度較高的樣品具有較佳的抗磨耗性能。最終將表現較佳之薄膜鍍製於

刀具上，進行印刷電路板切削測試，結果顯示相較於未鍍刀具，鍍層刀具的磨損下降超過50%。