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應用影像辨識技術於無人機自主飛行與精確著陸之研究

為了解決crv選配表2021的問題，作者黃耀慶 這樣論述：

最近無人機的話題越來越火熱，技術也越來越成熟，應用範圍越來越多元，例如：在美國雅馬遜公司取得制空權並利用無人機來送貨，或者軍方已經開始利用無人機進行偵查的任務等等..，以上兩點讓我對無人機產生濃厚的興趣，除了研究無人機自主飛行之外還利用STIL進行模擬飛行並導入ROS通信架構與GAZEBO的仿真環境下在利用OPENCV的技術對ArucoMarker進行精確著陸的研究。除了機器視覺外，在市面上還有用紅外線感測器進行無人機精確著陸，紅外線的精准度不在話下而且夜間模式也能使用，缺點就是成本太高，所以我選擇利用樹莓派4B-8G和Pixhawk的飛控板連接，並搭配Camera Module V2 的攝

像頭通過OPENCV的技術回傳相機標定內外參數的值進行對ArucoMarker的黑色邊匡求出像素平面座標系下的座標位置，再利用演算法的公式求出相機水平視角與垂直視角對目標物（ArucoMarker）相對位置的關係後，利用Camera v2相機固有硬件的Degress來對無人機姿態調整產生位移達到精確著陸精準度。