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博物學家的自然創世紀：洪堡德織起「生命之網」，重新創造我們眼前的世界【自然與人文新經典】

為了解決d軌域形狀的問題，作者AndreaWulf 這樣論述：

洪堡德，被達爾文譽為「最偉大的科學旅行家」   他用旅行和科學丈量世界 200年前，就以博物學式的觀察 提出自然是「生命之網」的創見   ——世上沒有脫節的碎片，一切都以某種方式彼此相連   他看見自然所有面向之間的「內在關連」 以全觀式的生態觀點 重新創造了我們眼前的世界 激發我們對自然之愛與全新的理解   　　★《紐約時報》十大好書暨暢銷書，《經濟學人》《出版人週刊》《科克斯書評》年度好書 　　★榮獲英國皇家學會科學圖書獎等10多項國際重要獎項肯定，譯為27種語言版本 　　★收錄20多幀洪堡德手繪之「自然繪圖」彩色插畫與珍貴手稿，立體展現他超越時代的眼界，引領近代氣候學、地球物理學、生

態學、跨域研究的開創性視野   　　一切都是大自然在訴說 　　大自然透露她自身的存在、她的力量、她與萬物的關連   　　1799年，一位年輕的博物學家， 　　帶著42件儀器，來到少有歐洲人踏足的地方⋯⋯ 　　他進入雨林，冒險探尋亞馬遜河的源頭；  　　他記錄葉子的形狀、溫度計的讀數與岩石的層次；  　　他像品酒師一樣，品嚐不同河流的河水； 　　他解剖電鰻、研究活火山的活動，  　　更察覺殖民者削減森林對環境造成的影響。    　　地球是「一個由內在力量驅動的自然整體」 　　在這張「生命之網」中，自然的力量相互交織 　　 　　當他來到欽波拉索山頂， 　　他曾觀察過的一切，開始產生了連結：  　　

庫馬納的某種樹木讓他想起義大利的松樹；  　　安地斯山的苔蘚讓他想起德意志北部森林的某個物種；  　　在瑞士、拉普蘭和安地斯山區，同樣都可以看到高山植物⋯⋯ 　　自然的力量相互交織，形成一張「生命之網」， 　　萬物融為一體，一切都以某種方式彼此相連。 　 　　他一生都在探索自然，走過24000哩路，幾乎等於繞了地球一圈， 　　帶回60000件植物標本，涵蓋6000物種，其中將近2000種是新物種， 　　他創造出許多科學發現的第一次， 　　被譽為是「科學界的莎士比亞」「大洪水之後最偉大的人」「十九世紀的愛因斯坦」， 　 　　他是亞歷山大・馮・洪堡德（Alexander von Humboldt）

　　他測繪「生命之網」，形塑我們今日看待自然與世界的方式 　　 　　達爾文向他致敬，「要不是洪堡德，我不會登上小獵犬號，也不會構思出《物種起源》」 　　歌德驚嘆，「就算連讀八天的書，也比不上洪堡德在一小時內告訴你的一切」 　　約翰・繆爾說，「我非常渴望成為洪堡德那樣的人」 　　 　　作者沃爾芙，精巧編織洪堡德的親筆信件、日記、手稿、演講記錄，交織出一部融合自然科學、文學、生態學與思想史的動人傳記，生動展現他超前時代的探險與思想軌跡——   　　他，是跨越學科藩籬的知識煉金術士：  　　在各種學門逐漸專精化的十八世紀，洪堡德以靈敏的頭腦、驚人的速度，  　　深入探索各個學科：物理學、語言學、考

古學、動物學、植物學、礦物學、地質學⋯⋯  　　融合不同學科而培養出來的整體觀，成為他的特色，讓他擁有與眾不同的願景。  　　 　　他，發明各種丈量世界的方法，創造出許多科學發現的「第一次」:  　　他發現無數新物種，有將近300種植物、超過100種動物以他命名。 　　──發明等溫線，繪製第一幅全球等溫線圖； 　　──發現地磁赤道，首創「磁暴」一詞； 　　──首先提出地球的植被帶與氣候帶的概念；  　　──率先透過圖解方式來研究洋流； 　　──首度提出森林能增加大氣溼度、有助水土保持。  　　這些創見，讓洪堡德成為地理學奠基者， 　　為近代氣象學、地球物理學、海洋學帶來劃時代的影響。 　 　　

他，首創自然是「生命之網」： 　　他藉由測量溫度、水文、地文等環境變化，提出萬物變動的相關性； 　　他將自然視為一個有機體，激發人們對自然的愛與全新理解。 　　──梭羅借助洪堡德的著作，解決如何身兼詩人和博物學者的兩難。  　　──喬治・馬許說，洪堡德「最能宣揚自然」，因為他將世界理解為人類和自然交互作用。 ──「美國國家公園之父」約翰・繆爾說，「我非常渴望成為洪堡德那樣的人」。  　　──瑞秋・卡森的《寂靜的春天》立基於洪堡德有關「互連性」的概念。  　　──詹姆斯・洛夫洛克(James Lovelock)著名的蓋婭理論（Gaia theory），也與洪堡德見解相似   　　他，豐富了十九世

紀動人的心靈史：  　　結合自然與藝術、事實與想像的思考方式， 　　啟發無數思想家、科學家、藝術家、文學家： 　　──達爾文說，洪堡德的敘述是「詩歌和科學的罕見結合」。  　　──夏多布里昂認為，「你會相信自己正與他一同乘風破浪，和他一起迷失在森林深處」。 ──儒勒・凡爾納在寫作《超凡旅程》系列時，從洪堡德的敘述取材。  　　──愛默生、華茲華斯、柯立芝等人都受洪堡德的自然觀影響。    　　為什麼今日我們要重新認識洪堡德？   　　本書記述洪堡德一生激勵人心的行旅與創見。書中刻畫他半世紀以來行遍南美洲蠻荒險境、中亞異域、俄羅斯廣袤邊境的科學壯遊之旅，他的每一趟旅程，都是一場地理與科學的大發現

，他的科學觀測融合了情感與想像，無分國籍、種族、階層，激起了人們對自然的愛。   　　透過一生不斷的探險與旅行，洪堡德將觀察到的現象連結在一起——他超越了自己的時代，首度提出自然是一張交織的「生命之網」。此一整合式的生態觀點，挑戰了當時的宗教神學創世觀、宇宙機械論、或人是宇宙主宰的種種看法，形塑了後人對自然的新觀點，重新界定了我們和世界的關係。   　　在這張「生命之網」裡，洪堡德描繪自然界各種力量如何互相運作，更警告人類若無節制地取用自然資源——殖民式掠奪經濟、森林砍伐、大規模墾殖等——都會破壞生態平衡並帶來不可逆轉的後果。   　　「當自然被看作一張網，其脆弱就變得明顯。一切事物彼此相繫，

只要抽動一線，就可能拆散整張繡帷。」然而，他的提醒在開發至上的二十世紀並未被聽取，而必須遲至今日，我們方能以全球範圍的視野來重新理解並親歷他的預言：物種滅絕、氣候變遷、環境災難紛至沓來——洪堡德，正是歷史上第一個看見並提出預警的人。    　　他撒播的「種子」在科學、文學、藝術等領域綻放，更廣泛影響了近代生態觀。   　　本書被譽為「地理的朝聖」「人類心智的史詩」 　　譯為二十七種語言版本，獲多項國際重要獎項肯定 　 　　《紐約時報》盛讚本書作者沃爾芙「以紮實的考證、出色的文字，生動描述洪堡德的探險旅程，讓我們對於這位生態預言家重新滿懷謝意。這本書同時也提醒我們洪堡德當年的先見之明：地球是一個

相互影響的有機體。」   　　《經濟學人》則指出，「在氣候變遷帶來全球性挑戰的此時此刻，洪堡德跨學科的思考方式更顯重要。」英國科學史學會大力推薦「本書是一本即時且重要的著作，特別有益於我們理解當今氣候變遷的挑戰，更是一本精彩非凡的科學傳記。」   　　二十一世紀可說是博物學重新回歸的時代——在環境、生態、文化面臨前所未有的巨大挑戰之際，博物學跨越智識、心靈與視野的整合式觀點。此時此刻，透過本書重新認識洪堡德「生命之網」的創見、理解他全觀式的生態觀點，將有助於我們思考人與自然之間的關係，面向未來。   獲獎紀錄   　　★《紐約時報》十大好書暨年度暢銷書 　　★《經濟學人》年度好書 　　★《出版

人週刊》年度好書 　　★《科克斯書評》年度好書 　　★《洛杉磯時報》科學類好書 　　★ 柯斯達好書獎2015年最佳傳記  　　★ 奧爾森自然寫作獎注目新書 　　★ 英國皇家學會科學圖書獎  　　★ 英國科學史學會好書獎 　　★ 榮獲法德國義美英等多項國際重要獎項   專文導讀   　　吳明益 作家、國立東華大學華文系教授    重量推薦   　　林大利 特有生物研究保育中心助理研究員 　　洪廣冀 臺灣大學地理環境資源學系副教授 　　胖胖樹王瑞閔 金鼎獎科普作家  　　寒波 演化人類學「盲眼的尼安德塔石器匠」版主 　　黃盛璘 園藝治療師  　　（按姓氏筆畫序）   國際好評   　　沃爾芙為洪堡

德所寫的傳記《博物學家的自然創世紀》，是一部充滿啟示的華美之作。——麥可・波倫（Michael Pollan），《雜食者的兩難》作者   　　沃爾芙的書是一個讀來驚心動魄的冒險故事：關於一個博學的人，他對我們當代對自然的理解產生了非凡的影響。——比爾・布萊森（Bill Bryson），《萬物簡史》作者   　　藉由驚奇的植物歷史探險，以及精采的科學探索，我總是任由自己隨著文中脈絡，走向令人難忘的旅程。 ──伊莉莎白.吉兒伯特（Elizabeth Gilbert），《享受吧！一個人的旅行》作者   　　這本考證嚴謹的細膩作品，不但是傳記，更集合了種種奇珍異事，讓我們愉快臥遊世界最險惡之境── 從

水氣氤氳的亞馬遜雨林，到哈薩克斯坦的冰封山巔。 ──吉爾斯・米爾頓，倫敦《週日郵報》    　　激動人心！讀完《博物學家的自然創世紀》，你不可能不染上「洪堡熱」。沃爾芙讓我們所有讀者都變成了「洪堡迷」。——《紐約書評》   　　在本書裡，洪堡德就像和我們處在同一個時代。他為人們帶來朝氣，他的一言一行，就像現今通曉多國語言的知識分子。他彷彿穿越兩百年時空，為這個世界的無知科學家與統治者帶來棒喝⋯⋯這本書有時讀來就像充滿刺激的探險小說⋯⋯閱讀《博物學家的自然創世紀》，很難不受洪堡德的熱情感染。 ──納森尼爾・瑞契，《紐約時報》書評  　　 　　洪堡德是十九世紀的愛因斯坦，而沃爾芙成功結合了他的傳記

，以及那個年代令人陶醉的歷史。 ──《科克斯評論》    　　一位大無畏探險家的旅程，帶來令人興奮的閱讀體驗⋯⋯沃爾芙為洪堡德的探險之旅注入丁丁的精神。 ──西蒙・溫德爾，《衛報》年度好書評論    　　《博物學家的自然創世紀》是一本巨著，既華麗又充滿冒險，生動活潑且做足了功課──它是地理的朝聖，也是心智的史詩。 ──理查.福爾摩斯（Richard Holmes）， 《柯立芝》(Coleridge)、《漫遊年代》（The Age of Wonder）作者    　　二次世界大戰後，洪堡德和許多德國作家、科學家都消失在人們的記憶斷層。本書試圖重建洪堡德的聲譽，成果卓著。 ──喬依・洛・迪科，倫敦

《獨立報》   　　沃爾芙以充滿魔力的文字，重現了洪堡德複雜而耀眼的人格特質，以及他的著作的眼界。 ──強尼・烏格洛，《華爾街日報》   　　一本精彩非凡之作。沃爾芙以生動、共感、深刻的方式講述了這個故事。當時的南美洲仍是一個未知的世界，這個真實旅程的記述也像是洪堡德的心靈之旅，帶讀者進入令人激動的天文學、文學、哲學和每一科學分支。這是我讀過最激動人心的知識傳記之一，與劉易斯（Lewes）的《歌德傳》和雷蒙克（Ray Monk）的《維根斯坦》並駕齊驅。——安德魯・諾曼・威爾遜（Andrew Norman Wilson），英國知名作家與報紙專欄作家   　　沃爾夫的精彩著作，將這位迷人的 18

世紀德國科學家、旅行者和觀念塑造者，重新置於我們看待世界的方式的核心。——（Miranda Seymour），英國知名歷史研究者與作家   　　在氣候變遷帶來全球性挑戰的此時此刻，洪堡德跨學科的思考方式更顯重要。 ──《經濟學人》年度好書評論    　　沃爾芙以紮實的考證、出色的文字，生動描述洪堡德的探險旅程，讓我們對於這位生態預言家重新滿懷謝意。這本書同時也提醒我們洪堡德當年的先見之明：地球是一個相互影響的有機體，但人類充滿破壞的行為，將會為它帶來可怕的傷害。 ──《紐約時報》年度十大好書評論 

漫畫科普冷知識王(1～4)套書(共四冊)

為了解決d軌域形狀的問題，作者鋤見 這樣論述：

　　網路書店年度百大暢銷書系列大集合， 　　長知識、在家解悶超值選擇！ 　　網紅大推、精彩滿點，一次珍藏、四倍趣味！ 　　【怪奇事物所所長】、【10秒鐘教室】、 　　【最近紅什麼】、【三個麻瓜】依序推薦 　　比知識有趣的冷知識原來這麼好玩， 　　用漫畫插圖一次解謎！ 　　從古至今，從人類、萬物到外太空， 　　世界之大，千奇百怪，無奇不有， 　　現在就給你滿滿的趣味冷知識！ 　　◆儲備知識補充包 ◆活化大腦助燃劑 ◆擺脫冷場句點王 　　第1冊：《漫畫科普冷知識王：世界其實很有事，生活才會那麼有意思！》 　　【FB粉絲頁超過35萬人追蹤「怪奇事物所所長」歡樂推薦】

　　知識是為了使用而存在， 　　但知識就一定是無聊的嗎? 　　人類、文化、生物、科技、地理和宇宙中… 　　總是有許多有意思的事。 　　你知道嗎？ 　　◎人是會發光的生物，所以請記住你會發光、人類和黑猩猩的基因相似度達96%，但也有50%與香蕉相同、我們不能把屁憋回去，相信我，那可能會憋出問題、我們永遠想不起夢境的開頭，每個夢好像都是從故事中間開始的、人的眼淚是一種特殊的藥，又能殺菌又能… 　　◎母貓往往喜歡用右爪，公貓通常是左撇子、長頸鹿寶寶會上“幼兒園”，負責管理幼兒園的園長還每天都輪班、海獺會和同伴手牽著手一起睡覺，說穿了是為了避免失散、無尾熊為什麼總是愛抱樹，每次到動物園看到都這樣

、松鼠因為記性不好，所以每年種下幾百棵樹、海豚不僅有自己的語言也有自己的名字… 　　◎覺得糖水不夠甜，加一點鹽就會更甜、雞蛋要倒立著放更能保鮮、原來鈔票也有直式的、打火機比火柴更早被發明出來、一張普通的紙最多只能對折8次、麵包可以吃，竟然還可以當橡皮擦來用… 　　◎鍵盤上打亂順序的英文字母可以讓你打字速度更快、點擊滑鼠1000萬次可以消耗1卡路里的熱量、黑盒子其實不是黑色的盒子、賽車竟然沒有配備安全氣囊… 　　◎阿拉伯數字其實是古印度人發明的、古埃及裡的聖甲蟲原來是這種蟲、曾在地球生活過的人類高達1155億人、古時候的壓歲錢不是錢、古代女子十四歲以後還不嫁人是要罰錢的… 　　◎南北極地

區幾乎不會發生地震、復活節島石像大都穿著褲子、為什麼颱風眼區域反而風力最小、其實非洲並不是一年四季都熱，冬天也會很冷… 　　◎恆星大都是成雙成對的、所有物質都能變成黑洞，包括人體、流星不一定是隕石，也有可能是糞便… 　　第2冊：《漫畫科普冷知識王2：世界其實很有趣，生活應該多一點療癒！》 　　【FB粉絲頁超過20萬人追蹤超人氣科普插畫家 | 【10秒鐘教室】 開心推薦】 　　日子太無聊， 　　但世界其實很有趣， 　　名人軼事、生活科學、神秘事件、自然奇觀… 　　真相背後鮮為人知的冷知識才是經典。 　　你知道嗎？ 　　◎牛頓有看到掉下來的蘋果，但沒被砸到頭、貝多芬也愛喝咖啡，但有一個原

則、愛迪生是自學團的，所以只上過三個月的小學、達爾文其實是個吃貨、林肯不只是總統還是摔角冠軍、服部半藏是日本史上最強的忍者家族、武田信玄則是日本第一個精通《孫子兵法》的名將、孔子力氣超大又精通武藝、屈原原來愛化妝、曹操根本不姓曹、張飛可是個美男子、李白又吃霸王餐、白居易為什麼一年只洗一次頭、乾隆皇帝根本是個寫詩狂人…… 　　◎在恐龍出現之前，奇蝦早稱霸了地球、蛇頸龍長長的脖子不如你想像中的靈活、最早的烏龜根本沒有強大的硬派龜殼、六角恐龍不但可以再生四肢，還能再生大腦和心臟、有位叫海參的但卻不會游泳、變色龍變色的目的才不是只為了偽裝、蝴蝶的鼻子其實長在觸角上、食蟻獸很長舌、北極熊的皮膚是黑色的

、馬常站著睡覺的…… 　　◎人類最早發明的水上交通工具原來是獨木舟、為什麼大輪船的螺旋槳反而那麼小、世界上第一輛地鐵的車廂是露天的啦、剎車和油門為什麼要一高一低、熱氣球的第一批乘客竟然是幾隻小動物、史上第一架飛機原來只飛了12秒、為什麼噴射機飛過天空會留下一道白煙、你知道買一件太空衣要多少錢嗎…… 　　◎辣味不是味覺而是痛覺、火苗向上卻是因為受重力影響、石英鐘停下來時，秒針總是停在9、失眠的時候千萬不要再數綿羊、夢遊的人也算是在做夢嗎、起雞皮疙瘩不是只有一種原因、鑽石可不是世界上最硬的物質、樹葉為什麼會變顏色、地球平均每天變重60噸、宇宙也有味道…… 　　◎聖誕老人原本是穿綠衣服、古希臘

的雕塑為什麼都要裸體、拍馬屁是怎麼來的、說大話為什麼叫吹牛、為什麼有錢的女婿叫金龜婿、在古代粽子是夏至的標配啦…… 　　◎巨石陣很可能是音箱、尼斯湖水怪到底有沒有真相、金字塔的顏色原本是白的、巨人畫了納斯卡線、傳說中的亞特蘭提斯文明有個神秘的能源系統、馬雅文明擁有超強的天文知識、秦始皇陵的兵馬俑原本是彩色的、民間流傳的海妖的確有原型、地球上有一個不會說話的神秘民族、如何在夢裡控制夢的走向…… 　　◎地球可能曾有過一個名叫忒伊亞的姐妹行星、森林中的樹會互相幫助、雲是有重量的，而且還不輕、地球的自轉速度正逐漸變慢、月球的外形更像一顆雞蛋、水星是一個大金屬球、如果沒有木星，可能就沒有地球和人類、

天王星和海王星上或許有數百萬克拉鑽石，你心動了嗎…… 　　第3冊：《漫畫科普冷知識王3：世界其實很精采，生活就要這麼嗨！》 　　【YouTube頻道近45萬人訂閱網紅團隊「最近紅什麼」 有梗推薦】 　　生活太平淡， 　　但世界其實很精采， 　　萬物奧妙、世界秘辛、科普趣談、奇聞妙事… 　　意想不到的冷知識才是話題。 　　你知道嗎？ 　　◎有些植物受傷時會尖叫、柑橘家族的關係真的有夠亂、 　　小貓的叫聲其實是為了吸引人注意，貓族之間的溝通卻是用別招、 　　沒想到免子會吃自己的便便、浣熊還會在吃東西前先用水清洗食物、 　　不是所有的螃蟹都橫著走路、土撥鼠看似呆萌，其實很危險、 　　最接近狼

的狗根本不是哈士奇、貓頭鷹為什麼不能轉動眼睛、 　　螞蟻為什麼不會迷路、企鵝的雙腳為什麼不會被凍傷…… 　　◎人類愛吃垃圾食品是本能、站著其實比走路更累、 　　裝三秒膠的容器為什麼不會被黏住、泡麵為什麼要泡三分鐘、 　　為什麼蚊香都是漩渦狀、可樂不僅僅能喝，還有其他妙用、 　　啤酒瓶蓋上一共有多少個鋸齒、黑猩猩的短暫記憶力可能比你好、 　　第一次登上太空的動物居然是一隻狗、看恐怖電影可以減肥、 　　北極那麼冷卻還是要用冰箱…… 　　◎沒電的乾電池竟然可以手動充電、物質其實不只有固態、液態與氣態、 　　顏色其實會讓人覺得有重量的、心情不好時應該要吃甜的、 　　地球的核心溫度簡直可媲美太陽表面

溫度、地球的大氣層到底有多厚、 　　有一艘名叫斥候星的“外星飛船…… 　　第4冊：《漫畫科普冷知識王4：世界其實很有哏，生活可以多點彈性！》 　　【頻道近4千萬點閱YouTuber「三個麻瓜」 肯定推薦】 　　日子過得太平凡， 　　但這世界每天都有奇妙的事在上演， 　　古今奇談、動物趣聞、生活妙事、宇宙奧秘… 　　新奇有趣的冷知識才是重點。 　　你知道嗎？ 　　◎毒蛇咬到自己的舌頭到底會不會中毒、對牛彈琴真的有用、 　　螢火蟲可是從小到大都會發光的、羊駝吐口水是表達不滿、 　　山羊都是攀岩高手、海裡也有醫生、有一種長得像豬的章魚、 　　貓為人類發明了一套專用的貓語、水獺寶寶游泳全靠媽媽

教、 　　有的鳥愛裝鬼臉、原來的企鵝竟然不是現在看到的南極企鵝、 　　蛛絲馬跡的馬非一般馬、在牛的屁股上畫眼睛可以保護牠、 　　動物共同的祖先可能是一種蠕蟲、天竺鼠高興的時候會暴走、 　　狗才是最早被訓練去抓老鼠的動物、烏賊的墨汁可以用來寫字、 　　魚也會口渴、蜜蜂消失對人類的影響是很大的…… 　　◎常吃橘子會改變膚色、在石器時代人就開始養寵物、 　　自言自語對身體也有好處、打哈欠根本不會傳染、 　　可愛會讓人喜愛，其實也會引起破壞慾、哭不宜超過15分鐘、 　　痘痘不是突然長出來的、為什麼大多數人都習慣使用右手、 　　雙胞胎之間有存在心靈感應的案例但卻沒有科學結論、 　　學新東西會讓大腦越聰

明、每個人小時候都有尾巴…… 　　◎招財貓會舉右手，也會舉左手、羽毛球上的羽毛是16根、 　　有的咖啡是來自動物的糞便、元宵和湯圓其實大不同、 　　不倒翁為什麼推不倒、在什麼樣的溫度下睡眠最舒服、 　　天氣愈冷，手機耗電越快、水其實是藍色的、 　　吃蛋糕吹蠟燭是因為月亮女神…… 　　◎地球上所有人一起大喊會怎樣、太陽可能曾有孿生兄弟、 　　天王星和海王星都擁有液態鑽石海洋、地球上的水究竟從何而來、 　　地球曾送給外星人一張唱片、地球正在讓月球漸漸地生鏽、 　　假設能從地球走路到月球，那需要多久…

基於深度學習物件辨識之機械手臂軌跡規劃

為了解決d軌域形狀的問題，作者蔡佳利 這樣論述：

「工業4.0(Industry 4.0)」概念，其主軸為智慧系統(Intelligent System)與網路實體化系統(Cyber Physical System)，引領全球工業已進入智慧製造時代，象徵工業4.0 的發展已成現今國際發展潮流和趨勢。因應第四次工業革命發展趨勢，工業機器人與自動化設備密不可分關係，也是國家工業發展的重點，要達到此無人工廠之工業自動化的目標，電腦控制系統除了必須以攝影機作為眼睛，擷取製造工件圖片，同時還須具備人工智慧，對製造工件種類、位置、方位角度進行自動辨識，最後，再由機械手臂作為手部，自動控制手臂手爪，將工件以正確的角度方位，平穩的夾取至指定的位置。

本文的目的是利用一個具有視覺系統的六軸機械臂進行物體識別，利用深度學習以正確顯示和準確地分辨目標物，將目標物分類捕捉物件的座標位置和形狀，並將數據資訊傳到機械手臂控制器，以便機械手臂準確無誤地由規劃的軌跡夾送至特定的位置與方位，穩定產品品質暨提升生產技術。 本研究以生產工具組之自動化工廠為模擬系統，將隨機散落不同位置與方位的五件工具，透過自動辨識，取得工具種類、位置與方位的資訊，再將各件工具以機械手臂自動夾取至工具盒。要達成本研究目的，首先以OpenCV 為基礎撰寫Python 程式，將攝影機取得之影像進行去雜訊濾波，轉成灰階、去背，再轉換為二值化圖片，接著進行圖片腐蝕與膨脹，獲

得影像輪廓，並依圖片影像輪廓分別取得各獨立工件外型形狀、位置與方位角度。獲得各工件外型輪廓後，為辨識工件種類，本研究以深度學習之卷積類神經網路(CNN)進行辨識，透過卷積類神經網路辨識前，先以資料擴增(Data Augmentation)技術產生不同大小、位置、角度與翻轉之大量圖片資料進行模型訓練，訓練完成後之模型，除外型極為相似的兩類圖片，有少許辨識錯誤外，多數圖片都能正確辨識工件種類，準確率(Accuracy)達96%。最後，進行六軸關節型機械手臂順向運動學與反向運動學座標軸矩陣轉換，將空間位置與方位轉換為六軸伺服馬達之旋轉角度，再以cubic spline 進行軌跡規劃，以位置、轉速與旋

轉加速度為連續變化，產生機械手臂平穩運動軌跡，將工件正確放入工具盒中。 本文將目前產業界常用之物件辨識方法，機械手臂運動控制與軌跡規劃，透過程式開發，建置系統化模擬分析，對產業界工程師與學校研究生，在產業自動化中，人工智慧物件辨識與機械手臂控制學理及技術能力之提升，應有助益。以本文為基礎，使用景深攝影機判斷工件之高度距離，及使用其他特徵或更新型之類神經網路，辨識外型極相似之物件，以提升辨識準確率，可作為未來進一步之研究目標。