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無人機前方視野精準輪廓線條跟隨方法之研究

為了解決dji care隨心換的問題，作者李恭儀 這樣論述：

現有的線條跟隨技術主要讓無人機跟隨下方視野的線條，以等高定速向前跟隨，並調整轉向角改變跟隨方向。然而當無人機跟隨前方視野的線條時，調整轉向角會使無人機前方視野的線條消失，而且現有的線條跟隨不會再偵測到跟隨過的線條，但前方視野依然能偵測到跟隨過的線條，需要固定前方視野來決定跟隨方向。而且當無人機改變方向飛行時，定速所產生的移動慣性會使無人機偏離原本的飛行路徑。除此之外，現有的研究亦存在一些問題，如線條的錯誤偵測、沒有固定的方式評估線條跟隨的表現，以及未要求跟隨的精準度。因此本研究提出二維方向向量機率模型，解決無人機跟隨前方視野的線條時所產生的方向性問題以及避免線條的錯誤偵測影響跟隨。本研究以雙

層二維方向向量機率模型，搭配慣性速度抑制方法，能夠抑制無人機改變方向飛行時所產生的移動慣性，使無人機能夠快速且精準的進行線條跟隨。本研究提出兩種評估指標1. 無人機視覺中心位於目標路徑寬度以內之程度以及2. 無人機視覺中心偏移目標路徑寬度以外的位移誤差，評估無人機進行精準的線條跟隨時的表現。最後本研究透過在真實世界的實驗，驗證提出跟隨方法的可行性、穩定性以及精準性。以先前研究中最能精準跟隨線條的基於向量域的線條跟隨作為基準，本研究所提出的方法經過兩種評估指標進行評估後，皆比基準表現得更好。其中，雙層二維方向向量機率模型搭配慣性速度抑制方法的表現最為突出，該方法具備選擇飛行方向、校正自身位置以及

慣性速度抑制的功能，能跟隨複雜的線條。經過真實世界的考驗，本研究提出的方法能實際應用在真實世界上。未來能針對前方視野的線條跟隨研究進行更進一步的改進與延伸，包含了移動時的穩定性、改進位移誤差以及戶外實際應用，如高壓電塔檢測、摩天樓設備安檢等任務。