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可調式輪距輪形機器人之導航控制

為了解決dnm避震器的問題，作者邵韋嘉 這樣論述：

本研究目的為設計、分析至控制一可調整輪距功能之移動式機器人，調整輪距功能來自於機器人上的連桿機構，有助於使用者因應不同情境而設定與調整。整個系統以Arduino ATmega2560 開發板作為主控核心，包含電路訊號擷取、遠端遙控、馬達控制，利用光學編碼器回授訊號輔以PID控制法實現兩輪同步前進。使用LED燈內的藍牙4.0 Slave端以及與Wi-Fi結合的藍牙4.0 Master建立的物聯網來定位機器人位置，並搭載Kinect達到避障功能。透過機器人上的電腦端軟體Processing進行Arduino、藍牙模組、Kinect間的資料溝通，並且依真實室內環境建構出二維地圖介面，配合此圖形化介

面我們可以設定終點位置與觀察機器人位置與軌跡，實現過程利用微控制器上之模糊邏輯控制器，完成機器人運動控制與導航。