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國立臺灣科技大學 機械工程系 林紀穎所指導 宋瑜婷的 基於力矩向量合成之全向式球形壓電馬達系統 （2017），提出ds概念車關鍵因素是什麼，來自於球形壓電馬達、電極配置、全軸向、力矩向量合成、軸向控制。
而第二篇論文國立中山大學 機械與機電工程學系研究所 彭昭暐所指導 蔣宜潔的 基於多感測器融合技術之車輛速度規劃系統設計與實現 （2014），提出因為有 擴展式卡爾曼濾波器、多感測器融合、先進駕駛輔助系統、動態速度規劃、車輛定位的重點而找出了 ds概念車的解答。
ds概念車進入發燒排行的影片
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基於力矩向量合成之全向式球形壓電馬達系統
為了解決ds概念車 的問題，作者宋瑜婷 這樣論述：
相較於電磁式馬達，球形壓電馬達在設計上具有結構簡單、體積小等特點，實現多自由度驅動有其先天優勢，對於日益蓬勃發展的機器人科技來說是一大助力。然而目前球形壓電馬達的實際應用尚不普遍，其中一個主要原因為轉子旋轉軸向的控制方法並未有統一形式，大多與不同的系統設計而有所不同，既有的文獻中也較少針對軸向控制方法進行探討。為此本研究以力矩基本定義作為靈感並以全向輪(Mecanum wheel)的設計概念作為發想，提出由四個獨立壓電致動元件所組成的全新球形壓電馬達系統設計。在此系統中每一個壓電致動元件皆透過電極配置的方式切換兩種振動模態，可單獨驅動使轉子繞其對應軸旋轉作為基本軸向；接著利用力矩向量合成法便
可產生多個不同的旋轉軸向。本文先闡述軸向控制的方法及原理，以單致動元件的驅動特性為基礎，再透過向量疊加的方式推導雙致動元件驅動下的多種合成軸向範圍，進而分析所設計球形壓電馬達系統如何達成全軸向旋轉之目標。實驗結果顯示旋轉軸向與理論推導完全一致，成功驗證所提之力矩向量合成軸向控制法可使輸出轉子以多個軸向進行旋轉。除此之外，本文亦利用向量合成的方式分析致動元件於不同驅動電壓下轉子輸出的轉速關係，藉此計算致動元件的驅動電壓參數並進行開迴路軸向控制實驗探討。
基於多感測器融合技術之車輛速度規劃系統設計與實現
為了解決ds概念車 的問題，作者蔣宜潔 這樣論述：
近年來，先進駕駛輔助系統發展迅速，成為車廠積極發展的智慧車輛技術之一。自動駕駛車爲了安全起見，不只需要先進駕駛輔助系統做為前身發展，速度規劃使人乘車感到舒適也是很重要的一環。先前的文獻僅以無障礙物的前提之下做出速度規劃，然而在實際生活中，這樣的場景可說是少之又少。障礙物的出現可能是靜態也可能是動態的，如果未能及時的偵測這些障礙物且立即進行速度規劃的修正，乘客極可能有不舒適的感受，甚至於造成事故的發生。 本論文使用多感測器融合技術來設計及實現一個車輛速度規劃系統。本論文使用以差分全球衛星定位系統、慣性量測儀、光學編碼器等多感測器的融合技術和擴展式卡爾曼濾波器、方位推估法，並加上地圖比
對法進行車輛定位。透過車輛定位得知當下車輛位置後，此系統透過雷射測距儀即時偵測前方障礙物，並應用改良之動態速度規劃演算法，以達到及時且快速地速度修正規劃的目的。綜合以上定位及動態速度規劃兩大子系統，本系統能夠動態規劃出適合當下位置的對應速度。經實驗證明，無論有無論靜態或動態障礙物的情形下，本系統能有效率的即時掌握速度並及時反應。實驗結果也顯示出動態調整之車輛速度規劃系統確實比無障礙物之速度規劃系統的誤差更小，更符合實際所行走之速度變化，也更符合實際道路的行駛狀況。