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電子式駐煞車上坡起步輔助控制之設計與分析

為了解決epb電子駐車煞車系統的問題，作者謝孟翰 這樣論述：

　　一般配備電子式駐煞車之車輛，其上坡起步輔助系統，大多係利用開迴路之控制方式，即電腦在接收駕駛踩踏油門的指令後，經固定時間後釋放電子駐煞車；或使用陀螺儀、重力感知器及水平儀等感測道路坡度，再因應不同道路坡度，設定不同的釋放時機，但如此一來，因使用繁多及昂貴的感知器，將會增加產品成本，或在不精確的控制下，造成能源多餘的損耗與行車安全之疑慮。　　本文將提出一道路坡度估測器，估測出車輛當下所處之道路坡度，配合力矩感知器量測出之驅動軸之力矩，計算出該坡度下駐煞車所需提供之煞車力矩，並轉換為馬達轉角訊號，透過本文所設計之lead馬達轉角控制器，控制電子駐煞車之伺服馬達，達到煞停後自動駐車和上坡起步輔

助的目的。本文使用MATLAB/Simulink為平台，模擬車輛行駛於12%與20%之斜坡路面時，經控制器控制後，馬達轉角與電子駐煞車之煞車力矩響應，以及車輛產生的速度與位移響應。　　本文所提出之上坡起步輔助系統，因不需使用陀螺儀等昂貴的感知器，故有低生產成本之優勢，此外，本文所提出之控制策略，能因應駕駛踩踏油門不同角度當下引擎所輸出之力矩，精確的控制煞車力，將以最安全及省能的方式，完成煞停後自動駐車及上坡起步輔助之工作。