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國立成功大學 機械工程學系碩博士班 黃才烱所指導 黃仲德的 最佳化車輛防碰撞路徑規劃 （2008），提出escape福特規格關鍵因素是什麼，來自於閃避障礙物、防碰撞、路徑規劃。
escape福特規格進入發燒排行的影片
Ford Kuga自從上市以來討論度非常高，本站也在近期試駕這台車所有的動力規格，那麼今天為什麼要特別再借這台車呢？除了說七哥想嘗試看看當男主角的感覺…(誤)
這次借來Ford Kuga最入門的EcoBoost180時尚型，主要是為了跟大家分析這台定價96.9的車型，對於國內百萬內中型休旅車市場來說，和其他競爭對手比較起來可以如何作選擇？當然這集的試駕影片會著重在市場級距的分析，若想看完整的Kuga車型試駕，歡迎參閱影片資訊卡有其他車型的完整試車報導喔！
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最佳化車輛防碰撞路徑規劃
為了解決escape福特規格 的問題，作者黃仲德 這樣論述：
車輛防碰撞路徑規劃代表的是如何應用各種演算法來找尋一條車輛可以行走於障礙物之中且過程不會跟其他物體有任何接觸的最短路徑，其中防碰撞表示此路徑具有閃避障礙物的功能，這方面的理論可追朔自七零年代開始的機械手臂運動軌跡與障礙物的干涉討論，及其後陸陸續續衍生出了許多路徑規畫理論如Visibility Graph和potential field等，這些理論基礎也都成為汽車路徑規畫中重要的論述背景，但汽車與工具機之間仍存在許多運動上的差異，譬如迴轉半徑，因此本研究的重點在運動條件的限制下使路徑軌跡變得既單純且平滑上。平滑曲線的設計上本研究採用Bezier Curve來描述路徑軌跡，接著利用最佳化方法求解
，其中控制點位置為設計變數，最短的總路徑長度為目標函數，而車輛與障礙物的距離以及最小迴轉半徑則做為限制條件；但使用最佳化方法求解仍存在計算時間難以控制的問題，因此本論文的另一貢獻在於引入掃描體的連續概念，系統可沿汽車的路徑軌跡將整體的動作轉換成幾個簡易的凸多邊形，進而大幅減少演算系統花費在車體與障礙物之間距離計算的時間。除演算系統的建立之外，本研究利用遙控車做為實體驗證模型，系統演算結果經過轉換之後，可控制遙控車依演算結果運行，藉此驗證演算結果的正確性。