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Ameba 8710 Wifi氣氛燈硬體開發(智慧家庭篇)

為了解決firmware是什麼的問題，作者曹永忠,許智誠,蔡英德 這樣論述：

　　本書針對智慧家庭為主軸，運用Ameba 8195 AM/Ameba 8170 AF開發板進行開發各種智慧家庭產品，主要是給讀者熟悉使用Ameba 8195 AM/Ameba 8170 AF開發板來開發物聯網之各樣產品之原型(ProtoTyping)，進而介紹這些產品衍伸出來的技術、程式撰寫技巧，以漸進式的方法介紹、使用方式、電路連接範例等等。   　　Ameba 8195 AM/Ameba 8170 AF開發板最強大的不只是它相容於Arduino開發板，而是它網路功能與簡單易學的模組函式庫，幾乎Maker想到應用於物聯網開發的東西，可以透過眾多的周邊模組，都可以輕易的將想要

完成的東西用堆積木的方式快速建立，而且價格比原廠Arduino Yun或Arduino + Wifi  Shield更具優勢，最強大的是這些周邊模組對應的函式庫，瑞昱科技有專職的研發人員不斷的支持，讓Maker不需要具有深厚的電子、電機與電路能力，就可以輕易駕御這些模組。

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樂齡者活動場域實施樂育學習系統及輸送服務之研究 ―以鄉土游藝舊物新材為例

為了解決firmware是什麼的問題，作者黃宗超 這樣論述：

摘要全球人口高齡化趨勢從本世紀初演變至今，已成各國政府不得不面對的議題，人口老化對社會造成的衝擊，催生了一些老人福利政策，然而這些福利政策仍然偏重在醫療及經濟的生理需求層面，對於老人認知退化的教育與排遣無聊之休閒生活等心理需求層面較少著墨。本研究旨在開發一套系統性、可攜式之樂齡樂育學習方案，此方案乃觀察、探討樂齡者活動場域需求，再以「游藝學」為依據，發展出適合樂齡者增進認知學習與休閒娛樂之學習內容材料，冀希能滿足樂齡者較高層次的心理需求。藉由韌體設計的概念，將可連續性深化學習的內容材料轉換成一個可攜式之行動博物館，並以學習輸送的形式傳送到樂齡者的活動場域，體驗集學習與遊戲一體之「鄉土游藝舊物

新材」樂育學習系統，同時為了瞭解此一連續深化學習系統，對樂齡者是否有所助益，因此使用教育界常用之「行動研究法」來實施並以質量化資料分析及三方檢定驗證成果，其結果如下：1.本研究開發之「樂齡樂育學習系統」有益於樂齡者成功老化；2.系統實施時需有備品備案；3.互聯網視訊與影片可補志工作勤前訓練不足；4.空間過大時縮小範圍可作活動集中管理5.滿足學員當眾展示成就慾望，可增進樂齡者自信；6.本系統獲所有參與活動之受訪者正面評價。本文因此作成報告與建議，以供樂齡照護產業、教育工作者及設計界與學界，作為應用或研究改進之參考。

Ameba氣氛燈程式開發(智慧家庭篇)

為了解決firmware是什麼的問題，作者曹永忠,許智誠,蔡英德,吳佳駿 這樣論述：

　　本書針對智慧家庭為主軸，進行開發各種智慧家庭產品之小小書系列，主要是給讀者熟悉使用Ameba RTL8195AM來開發物聯網之各樣產品之原型(ProtoTyping)，進而介紹這些產品衍伸出來的技術、程式撰寫技巧，以漸進式的方法介紹使用方式、電路連接範例等等。   　　Ameba RTL8195AM開發板最強大的不只是它簡單易學的開發工具，最強大的是它網路功能與簡單易學的模組函式庫，幾乎Maker想到應用於物聯網開發的東西，只要透過眾多的周邊模組，都可以輕易的將想要完成的東西用堆積木的方式快速建立，而且Ameba RTL8195AM開發板市售價格比原廠Arduino Yun

或Arduino + Wifi Shield更具優勢，最強大的是這些周邊模組對應的函式庫，瑞昱科技有專職的研發人員不斷的支持，讓Maker不需要具有深厚的電子、電機與電路能力，就可以輕易駕御這些模組。

以特殊正交群SO(3)與虛擬控制設計之四軸無人機飛行控制器

為了解決firmware是什麼的問題，作者王祈盛 這樣論述：

本篇論文針對四軸無人機的飛行控制器進行探討與設計，其中包括姿態和位置控制器，並透過模擬以及實驗的方式，驗證姿態與飛行軌跡任務在四軸無人機上的可行性。在過去的文獻當中，各個姿態表示法皆存在一些缺點，而為了避免四軸無人機飛行時旋轉的角度對應之旋轉矩陣產生歧異性，本篇論文的姿態表示法選擇特殊正交群(SO(3))來表示其姿態角，而優點也包括了其值為全域定義且唯一的，意即任意角度皆有定義且對應的旋轉矩陣是唯一解。本篇論文在設計姿態和位置控制器的過程中，由於兩者是相互耦合的且因我們將期望飛行之軌跡分割成許多線，而每一線段之終點視為固定之期望位置，故我們將期望旋轉矩陣視為時變之矩陣、期望位置視為常數，意即

四軸無人機的期望直線飛行軌跡是由各個期望點所建構而成的。本篇論文在設計時，透過虛擬控制的方法，分別建構虛擬角速度與虛擬速度，而我們在探討存在外部干擾的環境下，為了降低系統的最大超越量和穩態誤差，於是增加了一個誤差的積分項在其中，並給予一個微小的增益，使其達到我們預想的效果與四軸無人機的飛行系統能夠達到穩定。本篇論文詳細介紹四軸無人機的基礎原理、硬體和實驗時所使用的韌體等等，也在本篇論文中，模擬和實驗我們設計的姿態和位置控制器是否能運用在四軸無人機的實務上，透過姿態測試平台和實際到戶外飛行，分別實驗時變以及非時變的旋轉角度和實驗飛行的高度是否固定的期望直線飛行軌跡，進而驗證我們所設計的四軸無人機

飛行控制器之有效性。