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國立臺灣大學 機械工程學研究所 陽毅平所指導 林彥廷的 強健補償演算法於輪胎力估測器及電動車之整合應用 （2019），提出force 155後輪規格關鍵因素是什麼，來自於電動車、輪胎力估測器、強韌補償器、Magic Formula、防鎖死煞車系統、直接偏擺力矩控制、遞迴型卡爾曼濾波器、滑模控制。
而第二篇論文國立成功大學 機械工程學系 許來興所指導 王士豪的 應用慣性感測器量測建立輪椅上肢運動模型分析關節負荷 （2014），提出因為有 輪椅、關節負荷、MEMS慣性感測器、空間機構、尤拉角、運動靜力分析的重點而找出了 force 155後輪規格的解答。
強健補償演算法於輪胎力估測器及電動車之整合應用
為了解決force 155後輪規格 的問題，作者林彥廷 這樣論述：
本研究將一種強健補償演算法應用於輪胎力估測器中，並將其估測結果應用於車身穩定系統中。其演算法內容為整合遞迴型神經網路的卡爾曼濾波器，其目的在於增加估測器的強健性及降低對參數的靈敏度，以及在實車試驗時減少雜訊的干擾，同時增加車身穩定控制應用之強健性。在輪胎縱向力估測方面，以輪胎剛體的單輪受力圖作為基礎，使用滑模估測器來做輪胎縱向力的估算。此估測器在行車過程中將提供估測值給整合車身穩定控制做判定依據；在側向力估測方面，以Magic Formula的輪胎模型，並以Hybrid Levenberg–Marquardt method and quasi Newton(LMQN)的一套非線性最小二乘方演
算法來做輪胎側向力的估算；而在正向力估測方面，使用了車體動態模型進行方程式推導。其中，車身穩定控制包含直接偏擺力矩控制器(direct yaw-moment controller, DYC)及防鎖死煞車系統(anti-lock braking system, ABS)。DYC藉由側滑角速度及偏擺角速度，以β-γ相位穩定圖判斷車輛穩定性，再整合滑模控制及PSO粒子群最佳化法即時分配各馬達之驅動力矩，使車輛轉向時依然能保持車輛的轉向穩定性；而ABS能根據駕駛者的煞車命令即時分配各馬達之煞車力矩，且利用積分型滑模控制調整車輛之煞車油壓以防止輪胎打滑與失控。本研究以模型迴路(model-in-the-
loop, MIL)及實車試驗驗證輪胎力估測器及強韌補償器之性能。實驗以本實驗室之多動力馬達電動車作為模型架構，實車採用15-kw直流無刷馬達搭配傳動齒輪箱，作為前輪之間接驅動動力源；後輪則由兩顆7-kw永磁同步馬達至於輪內，作為後輪之直接驅動動力源。此架構能藉由操作各馬達的輸出力矩於高效率區間，達到提升整體行車效率與續航力之效果。
應用慣性感測器量測建立輪椅上肢運動模型分析關節負荷
為了解決force 155後輪規格 的問題，作者王士豪 這樣論述：
輪椅為下肢行動不便者主要之行動輔具，輪椅之驅動全依賴上肢動作的施力，因此上肢關節傷害與疼痛為輪椅長期使用者常見之問題，目前市面上雖有電動輪椅可供選擇，但多數使用者因價格因素仍使用一般輪椅，因此分析使用輪椅對上肢的影響非常重要，了解上肢負荷之模式將有助於設計減少關節負荷、省力最佳化之輪椅。本文嘗試以慣性感測器取代一般常用之光學式動作擷取系統進行研究，首先介紹運動感測器製作、微控制器程式撰寫、感測器校正方法、實驗量測方法，接著進行上臂姿態角量測，記錄驅動輪椅時上臂姿態之尤拉角。並介紹上肢各骨骼與關節，說明各關節自由度、運動範圍，再根據各關節自由度為其選擇相同自由度之機械接頭，建立SRSR多自由度
空間機構作為上肢推動輪椅的分析模型，接著為其建立運動坐標系、推導坐標轉換關係與閉合方程式、機構合成方法，並介紹使用MATLAB與LM演算法計算接頭位移之方法，再以上臂姿態角量測資料作為機構模型之位移輸入、合成機構模型，進行上肢推動輪椅之軌跡、位移分析。接下來推導靜力平衡方程式，定義力矩軸向，分析輪椅行進阻力，接著以位移分析之結果進行輪椅行進於無坡度與無障礙坡道之上肢運動靜力分析(Kinetostatics)。本文建立之SRSR上肢驅動輪椅模型與靜力分析模式，可幫助研究者了解輪椅行進於無坡度路面或無障礙斜坡時上肢負荷、力矩之情形，分析之結果說明坡度對關節的負荷、上肢驅動力矩影響極大。本研究以慣性
感測器製作運動感測器取代光學式動作擷取系統之量測，模型之位移分析結果證明其為可行之方法，且具高成本效益，深具發展潛力。