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國立臺灣海洋大學 電機工程學系 盧晃瑩所指導 范桂禎的 自主水質監測船設計與實現 （2020），提出garmin系統當機關鍵因素是什麼，來自於無人水面載具、PID 控制、LoRa、APP。
而第二篇論文國立中正大學 電機工程所 羅仁權所指導 莊其道的 運用射頻辨識技術於室內機器人與目標物定位系統 （2006），提出因為有 射頻辨識、室內定位的重點而找出了 garmin系統當機的解答。
自主水質監測船設計與實現
為了解決garmin系統當機 的問題，作者范桂禎 這樣論述：
自動化在目前生活中相當的普遍, 因自動化能夠有效節省時間成本及人力成本,隨之也能夠降低人員在工作中所遇到的傷害。因此, 本論文將以無人水面載具(Unmanned surface vehicle, USV) 的形式設計載具; 其中, 電路系統架構, 包含水質感測模組、通訊模組、電力模組、導航模組、驅動模組、控制模組等, 藉以實現自主水質監測船的功能。當使用者設定好船行目標點位置, 水質監測船將開始自行行駛至目標點位置, 過程中將會使用PID 控制(Proportional-integral-derivative control, PID Control) 控制水下馬達, 並配合水下伺服馬達修正
船的航行角度, 當水質監測船自行行駛至目標點的航程中, 水質感測器將持續量測水溫資料, 並透過LoRa(Long Range) 通訊模組將水溫資料傳回基地Gateway 。接著, 由python 程式擷取出Gateway 雲端伺服器中的水溫資料, 緊接著將水溫資料上傳ThingSpeak 雲端平台。最後, 使用者可以藉由手機APP 監看目前水溫狀況。另外, 當水溫狀況超過或低於預設值時, 手機APP 將會發出警報通知使用者, 以便使用者即時因應處理。
運用射頻辨識技術於室內機器人與目標物定位系統
為了解決garmin系統當機 的問題，作者莊其道 這樣論述：
自動化移動機器人可以在釵h應用中解決問題。 因此精準的定位對於服務機器人來說相當重要，例如在倉庫、醫院、機場或鐵路局。 再考慮到成本及效能的情況下，RFID可以成為候選的工具。 在這篇論文中我們提出一個使用RFID系統可使機器人在室內定位出他本身及目標物的位置的原型。我們利用RFIF天線和標籤間的相對角度，運用三角關係來定位機器人與目標物，並且使用加權平均、高斯分佈加權、射頻必v變動等方法來減低定位誤差。我們使用了900 MHz 和2450 MHz頻段的兩種RFID設備來驗證我們的想法。在使用900 MHz頻段設備的實驗中，由於天線偵測範圍約為180度，能量無法集中，配合上被動式標籤的偵測
距離在3公尺內，所以我們目標在於機器人本身較精準的定位。因此我們在離牆2.5公尺內測量實驗數據，當機器人在一個簡單、只有一面牆的環境中，我們讓機器人在離牆0.5到2公尺的範圍中，推算出的定位的誤差小於10公分。當機器人在一個角落的環境中，我們讓機器人在離角落兩端牆壁0.5到2公尺的範圍中，利用變動的射頻衰減使得機器人推算出的定位的誤差小於15公分。在使用2450 MHz頻段設備的實驗中，由於天線透過智慧型天線陣列將能量集中，配合上半主動式標籤，偵測距離大於8公尺，所以我們目標在於機器人除了能做自我定位外，也能提供目標物定位的弁遄C因此在初步的實驗中，當機器人在一個簡單、只有一面牆的環境，我們讓
機器人自己本身的定位誤差及目標物的定位誤差控制在大約為30到40公分。