gogoro 1 plus缺點的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列包括價格和評價等資訊懶人包

基於動態模型之控制系統實現

為了解決gogoro 1 plus缺點的問題，作者張嘉崴 這樣論述：

本論文將基於各個系統模型，並實現於電動獨輪車、電動雙輪載具以及改良型電動獨輪車系統中。其三種載具系統藉由直流馬達的動力使載具平台維持於平衡點，並依照騎乘者之重心移動，使車身移動，達到車體移動的目的。而系統中皆是利用牛頓運動定律使系統保持平衡。這樣的平衡載具系統實現能達到成為代步工具之目標，並利用電池做為能源，降低交通工具所造成之空氣汙染。為了完成平衡載具的平衡控制，針對各個系統使用不同的平衡控制器，以載具平台之傾斜之角度以及角速度做為控制變數，經過控制器運算後，傳送命令至直流馬達，並在馬達出力旋轉後達到載具維持平衡不倒之目標。本論文中各個系統有各自推導出的動態模型，並使用不同的控制器。在此先

使用MSC.ADAMS與MATLAB/SIMLINK的聯合模擬對動態模型進行驗證，再設計出根據動態模型的各個控制器。對於電動獨輪車，使用強健適應性輸出遞迴仿第二型模糊控制器做為平衡控制器；在電動雙輪載具方面，使用了強健適應性輸出遞迴仿第二型小腦膜性控制器做為平衡控制器；最後在改良型電動獨輪車中，使用了強健適應型輸出遞迴粒子群優派翠Elman類神經網路控制器做為平衡控制器。以上三種控制器皆使用高斯函數做為歸屬函數，其中輸出遞迴改善了控制器為靜態的缺點，而強健控制器包含了所推導控制系統的動態模型，使得控制系統在面對外擾以及不確定因素時能夠有更佳的反應。再者，藉由李亞普諾夫穩定性(Lyapunov

Stability)分析推導以達到誤差收斂之目的。最後，透過模擬以及實驗結果，證明了基於動態模型之控制器能夠實現於各系統中，並在平衡控制上有不錯的表現。