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廣義拓樸追蹤下基於個體模型網絡的運動維持

為了解決gp125缺點的問題，作者安托溫 這樣論述：

本論文針對個體網絡的運動可持續性問題提出不同的解決方案並進行比較。在特定條件下，利用一群個體來描繪符合美學的運動軌跡，其可視為類分散控制，每個個體均能自我控制與修正。次擺線圖案的需求為網絡的邊際穩定。其主要分為兩部分，第一部分是僅使用局部交互來呈現運動軌跡，第二則是確保網絡的邊際穩定性。第一部分之成果已陳述於先前的研究，而本篇論文則著重於如何保持邊際的穩定性。目前針對該議題之相關研究缺乏了對系統穩健性的探討，故本篇論文主要針對此部分進行研究。保持邊際穩定性的需求在控制工程中並不常見。為了解決這個問題，本篇論文應用了三種方法：模型參考自適應控制、積分滑動模式控制和干擾觀測器控制。結果證明這些控

制方法對於可能發生的各種不確定性與干擾是穩健的。然而，這些方法的限制在於每個個體模型都被視為單質點，不適用於任何類型的機器人。本篇論文主要分為三部分，第一部分為前人研究與數學模式之文獻回顧，第二部分講述解決問題的方法與其相關描述和功能，最後一部分為呈現模擬的結果及其方案間之比較。本論文結果分析表明，三個控制器均能夠完成目標，而每個控制器都具有其優點和缺點。根據模擬結果，可以得出結論為任何控制器的使用均各有利弊。然而，若目的為保持邊際穩定性，則所有控制器均滿足要求。

以3D列印技術為基礎之臨床神經醫學用擬真手術假體之設計製作與評估

為了解決gp125缺點的問題，作者翁瑞侑 這樣論述：

本研究主要針對3D列印技術於神經醫學教育訓練與臨床手術模擬系統之研究探討。研究範圍包含腰椎穿刺訓練及神經血管介入微創手術模擬。 腰椎穿刺訓練：在本研究中討論動物性明膠與植物物性明膠在各個不同配方比例下，並且運用蕭氏硬度計量測硬度。再請專業醫師與護理師以手摸觸感及使用穿刺針與靜脈注射針進行穿刺手感測試。最終本研究運用此擬真凝膠應用於腰椎穿刺模型。所研發假體在硬體部分以樹莓派(Raspberry Pi3)作為運算，讓探針與脊椎教具的偵測功能與系統連接及計算，透過高階程式語言(Python)讓導電訊號準確且讓的每個脊椎區塊的感應得以數據化，也在圖像化使用者介面上做出反應，讓每一位操作的訓練人

員可以透過螢幕了解的自己練習情況。 神經血管介入微創手術模擬：首先運用3D列印及三維血管資料庫，製作1:1擬真顱內、外血管，接著製作出紅外線影像模擬平台讓PGY與專科醫師分別在一般練習與進入血管攝影室中練習。本研究主要蒐集特殊案例資料，再進行製作出教具來做訓練，讓術前模擬與教學更為真實，手術進行可以更順暢。另外更進一步為降低訓練過程的輻射暴露，同時開發使用紅外線即時導引影像來提供一個無輻射的血管模具操作平台。另外從參考文獻資料得知, 血液中的血紅素會吸收紅外線。因此在本研究中嘗試於擬真血管中注入血液，放置在紅外線模擬平台下，結果發現血液中的血紅素吸收進紅外光後，會產生比較清晰的靜脈輪廓影像

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