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移動型機器人之自動語音控制

為了解決iphone指向性麥克風的問題，作者劉玉瑩 這樣論述：

本論文提出一個語音模型控制移動型機器人的方法。此語音模型經由深度神經網路訓練後，可將特定說話者之語音進行命令辨識後，再將命令傳給機器人執行命令。此語音模型主要包含兩個部分：(1)說話者分離(speaker separation)、(2)自動語音識別(ASR)。在說話者分離上，本論文使用VoiceFilter網路模型來分離說話者語音。VoiceFilter網路模型可分為三部分；(1)說話者聲紋特徵提取、(2)頻譜掩蔽(spectrogram masking)以及(3)損失函數(Loss function)，該模型可通過設置特定說話者之參考音訊，在嘈雜之輸入音訊下專門分離、保留特定說話者之聲紋，

其餘人之聲紋皆會將其過濾；自動語音辨識上，本論文使用Conformer語音模型進行語音轉文字之任務。最後經由實驗來實現機器人確實可以經由語音進行動作控制，驗證所提的方法確實有效。