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基於OpenGL ES技術之環景顯示系統設計與實現

為了解決kuga規格比較的問題，作者陳威任 這樣論述：

環景顯示(Around View Monitor System)系統是一套協助駕駛人停車的輔助系統，系統利用安裝在車身周圍的四顆攝影機所拍攝周圍路面影像，拼接成一環景俯視影像顯示在車載螢幕。一般的環景系統在出廠前需要經過一套校正流程，校正每個影像座標與紋理座標之間的轉換關係，並將其儲存成一組轉換表(Lookup Table)，在運算期間透過CPU或專門硬體實現影像映射。但是隨著市場對於百萬像素攝影機與高解系度螢幕的產品規格需求，使用傳統查表法紋理映射方式將因為紋理尺寸的限制，導致紋理取樣不足與CPU的運算量大幅增加的問題，無法在嵌入式系統上實現即時處理。因此本論文利用圖形處理器(GPU)，搭

配OpenGL ES技術，改善傳統查表法運算速度與解析度間互相取捨的問題，配合本論文之三維模型校正與影像處理技術，將自由視角的高解系度自由視角3D環景影像系統實現在Renesas R-Car H3車規嵌入式平台，並於Luxgen M7 車款實車安裝並測試，並且系統運行速度達到30fps。相較於傳統查表法，本系統使用OpenGL ES技術在紋理採樣與拼接的過程中，不會受到傳統查表法的尺寸限制，其影像畫質不論在各種視角或遠近縮放的設定下，均較傳統系統更加銳利。且在GPU的加速下，CPU有著較低的運算負載，使CPU能在運行環景系統的同時具有整合更多輔助應用的空間，增加產品附加價值。