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自平衡二輪服務機器人-J4.beta之設計與開發

為了解決ninebot平衡車的問題，作者許博凱 這樣論述：

本研究以小米九號平衡車為基底開發出服務型機器人J4.b，該服務型機器人之移動方式是靠二輪平衡車上方質量重心改變，造成內建陀螺儀水平角度變化以驅使平衡車移動，J4.b為J4.a延伸之第二代，針對第一代服務型機器人J4.a不足或缺點做改善，增強機器人本身結構剛性與提高靈活性，並規劃未來方便擴增不同感測器或升級功能。目前，J4.b利用無線遙控均可在室外與室內移動，能行駛於多種不同環境和最大約10度之斜坡，最高速度達到10km/h，可以原地自轉、長短距離移動和搭乘電梯跨樓層作業，並模擬於智慧工廠作業。 另外，為確保機器人移動至工作區作業時能保持靜止狀態，我們設計電動支撐腳機構以獲得靜止

之平衡，並與機器人開關機電力系統整合，以確保程序之安全。此舉幫助機器人解決原地平衡時難以避免的前後搖晃，亦可抵抗外力造成的不良移動。藉由整合之程式控制電路並搭配電動支撐腳機構，可在定點作業過程中即時關閉平衡車電源，依靠電動支撐腳保證重達約60kg的機器人完全靜止穩定，以提升機器人作業的精準度和安全性。