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第二型模糊類神經滑模控制器應用在XY平台軌跡控制

為了解決omron對照式光電開關的問題，作者許定瑀 這樣論述：

近年來自動化的發展越來越被重視，慢慢的許多精密平台開始取代人力，如何使得精密平台有良好的控制以及軌跡追蹤，是值得我們去研究，而如何提出好的控制方法來控制精密平台是我們需要去探討的。在本論文中，提出了XY雙軸控制平台系統的高精度軌跡追隨控制的第二型模糊類神經PD滑模控制器，加入PD控制器使得系統更穩定，並與第二型類神經控制器同步進行，隨著誤差漸漸變小，第二型模糊控制器會取代PD控制器，成為最主要的控制器。第二型模糊類神經PD滑模控制理論對於參數的不確定性和外界負載干擾進行推導並對系統的穩定性進行分析。接著利用Lyapunov穩定性定理用來證明系統的漸進穩定性和所有不確定的參數在閉迴路的系統。本

論文以模擬及實驗來呈現結果，在模擬方面，透過提出近似於伺服馬達的非線性函數，並以實際XY平台的參數進行對照，先進行模擬測試再以實際平台測試，利用所提出的方法(1)PD控制器(2)第二型模糊類神經滑模控制器進行模擬與實際XY平台軌跡測試。軌跡規劃方面使用的是Non-Uniform Rational B-Spline (NURBS)曲線方法來設計圖形，分別為圓形、蝴蝶結、心形和星形，四種圖形進行軌跡追隨，透過模擬以及XY平台實驗發現都呈現良好的軌跡追隨，最後計算追隨平均誤差和追隨誤差之標準差，實驗結果顯示所提出的方法可以降低滑模的抖動以及有良好的軌跡追隨情形。

自適應區間第二型模糊PI滑模控制器設計應用於XY平台軌跡控制

為了解決omron對照式光電開關的問題，作者劉冠佑 這樣論述：

由於近年來自動化的趨勢越來越受到關注，使得精密平台也開始被廣泛的應用，而如何使精密平台能有好的控制及軌跡追隨，則必須要有好控制方法來控制平台，所以控制方法的研究非常值得我們去探討的。在本論文中，提出了XY雙軸控制平台系統的高精度軌跡追隨控制的自適應區間第二型模糊PI滑模控制器，將傳統滑模控制器的切換項加入PI控制項，在切換函數設定邊界值，當邊界值大於等於邊界值則使用傳統滑模切換函數，反之則使用PI控制項，傳統的控制器依照原本的滑模切換方法設計，PI控制項是依照滑模函數參數設計出來。自適應區間第二型模糊PI滑模控制理論對於參數的不確定性和外界負載干擾進行推導並分析對於系統的穩定性分析，利用Ly

apunov穩定性與Projection algorithm方法，Lyapunov穩定性定理用來證明系統的漸進穩定性和所有不確定的參數在閉迴路的系統，而Projection algorithm 方法是先確定數值並預先指定的估測參數的邊界。本論文以模擬及實驗來呈現結果，模擬方面提出近似於伺服馬達的非線性數學方程式，並以實際XY平台的參數進行對照，經過模擬測試再以實際平台做測試，會依照提出的方法進行模擬與實際XY平台做軌跡測試。軌跡規劃方面則是以NURBS曲線方法設計圖形，所設計的圖形分別為圓形、蝴蝶結、心形和星形，四種圖形進行軌跡追隨，透過模擬以及XY平台實驗發現都呈現良好的軌跡追隨，最後透過計

算追隨平均誤差和追隨誤差之標準差，實驗結果顯示所提出的方法均優於比較方法，能降低滑模控制器所帶來的抖動以及有更好的軌跡追隨呈現。