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大型車輛之適應性翻覆預防控制與啟動時機探討

為了解決pltr討論的問題，作者張哲豪 這樣論述：

本研究首先確立前輪轉向角與偏航轉矩對於縮小型車輛平台動態響應正確性，然後透過適應性模型預估控制法(adaptive model predictive control, AMPC)設計直接偏航轉矩控制(Direct Yaw-moment Control, DYC)，並且加入控制模式切換，使得偏航轉矩在適當時機施加以完成翻覆預防。在完成電腦模擬後，透過縮小型車輛平台進行實驗，透過STI控制前輪轉向角以達成雙車道變換之任務，以評估加入DYC抑制翻覆的效果。實驗結果顯示本研究所設計的DYC在車輛進行激烈的車道變換時，仍然輸出合適的偏航轉矩以有效的抑制翻覆動作，亦即達到翻覆預防的效果。