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國立聯合大學 環境與安全衛生工程學系碩士班 黃心亮所指導 黃子豪的 廢棄物衍生之生物炭應用在污染物處理及結合熱傳導流體之太陽熱能吸收 （2020），提出ro模擬器關鍵因素是什麼，來自於生物炭、吸附劑、光觸媒、離子熔液、奈米顆粒、熱傳導流體。

而第二篇論文國立臺北科技大學 自動化科技研究所 林志哲所指導 彭薪宇的 基於IMU與EMG感測之上肢穿戴裝置於人―機械手臂同步控制的研究 （2020），提出因為有 機械手臂、穿戴裝置、IMU、EMG、小波轉換、串接式支持向量機的重點而找出了 ro模擬器的解答。

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廢棄物衍生之生物炭應用在污染物處理及結合熱傳導流體之太陽熱能吸收

為了解決ro模擬器的問題，作者黃子豪 這樣論述：

生物炭可應用在吸附劑、光觸媒及太陽輻射熱吸收體，本研究中之生物炭是由廢木材與廢氣菱角殼中衍生獲得。利用廢木材生物炭(WB)吸附酸性溶液中之Cu(II)及Cr(VI)，在溶液pH 4時，提升了WB對金屬的吸附量，透過X-ray光電子能譜儀(XPS)分析WB的C 1s和Cr 2p光譜，在吸附過程中，因WB的C-O-C、C-O及O-C=O使Cr(VI)進行還原，此外，WB的等溫吸附和動力吸附數據分別與Freundlich模型及擬一階動力方程吻合。 利用酸洗WB改變其pH形成WB3，再使用溶劑熱法以WB3改質TiO2形成為複合光觸媒(WB3-TiO2)，在UV光下，含WB3-TiO2之甲

基橙(MO)能在120分鐘完全降解且不產生副產物。使用XPS C 1s進行分析，由於WB3的碳進入TiO2晶格中形成C-Ti，因此副產物形成受到抑制，此外，用WB3和離子熔液(IL (1-butyl-3-methylimidazolium tetrafluoroborate, [C4mim][BF4]))改質TiO2並利用在降解MO溶液，由XPS觀察到[C4mim][BF4]的[BF4]-和WB3的碳間相互作用及[BF4]-吸附在TiO2上，此結構增強光觸媒降解MO。 在吸收太陽輻射之研究上，利用濕式含浸及還原法在菱角殼生物炭(WCSB)中合成了銅和銀的奈米金屬。將2％的Cu-Ag/WC

SB添加到ILs (1-butyl-3-methylimidazolium chloride ([C4mim]Cl及[C4mim] [BF4]))中作為熱傳導流體，含10% Cu-1% Ag/WCSB的[C4mim]Cl及[C4mim][BF4]和無添加之ILs相比分別提升8.8和7.6倍，若添加10％Cu-1％Ag/WB至[C4mim]Cl及[C4mim][BF4]並和未添加之ILs比較，其熱導率分別提高了9.2和6.6倍，因高石墨化的生物炭和金屬奈米顆粒，利用1H NMR (nuclear magnetic resonance)分析，Cu-Ag/WB和ILs中的陽離子及陰離子之間的強氫鍵導

致傳流體的熱性能改變。在模擬太陽光下，含10％Cu-1％Ag/WB的[C4mim]Cl及[C4mim][BF4]在24分鐘內分別從304 K上升到345 K和340 K。本研究開發出高輻射吸收、高熱傳導性以及高熱能傳遞的新穎性熱傳導流體。

基於IMU與EMG感測之上肢穿戴裝置於人―機械手臂同步控制的研究

為了解決ro模擬器的問題，作者彭薪宇 這樣論述：

為了因應未來工業4.0虛實整合之自動化生產，對於機械手臂遠端操作之需求也越來越多。在過往遠端操作的經驗中，常結合立體相機來進行遠端操作，卻忽略系統本身建立上所需要占用的空間與運算成本，為此本論文開發了一款輕量化可穿戴之裝置來應用於機械手臂的遠端控制。 本研究使用三顆慣性元件(IMU)來量測操作者之上臂動作，計算過後可求出操作者手端之位置與方位，再經由座標轉換成機械手臂之控命令以進行控制。實驗中運用微控制器晶片來設計穿戴式系統，並自行設計了周邊電路，另外也結合多路I2C晶片來解決多顆I2C設備產生地址衝突的問題。此外使用EMG感測器來擷取操作者上臂之肌電訊號，將EMG訊號經過小波轉換之分析，

可由DWT得出不同頻段之訊號，經由特徵函數計算後，將特徵值代入SVM內進行不同手勢的分辨。從實驗過程中發現，若僅使用單一顆EMG感測器來擷取四種手勢之肌電訊號，僅能有效的分辨三種手勢，而四種手勢的分辨效果不彰。因此本研究使用兩顆EMG感測器擷取不同位置的肌電訊號，應用兩個SVM組成串接式支持向量機(Cascade SVM)，有效的改善上述之問題並對夾爪進行控制，在cD5頻段中IEMG與WL的特徵值組合辨識率達99%。最後整合RF即時影像傳輸，讓使用者在操作的過程中，可以透過頭戴式顯示器上的影像來進行任務。

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