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國立彰化師範大學 工業教育與技術學系 陳狄成所指導 黃冠惟的 利用田口方法對樞軸進行最佳化設計參數分析 （2021），提出torque pro解鎖關鍵因素是什麼，來自於樞紐軸承、扭力測試、田口方法。
而第二篇論文國立中興大學 電機工程學系所 蔡清池所指導 張國源的 在人機共存空間中之人機協作安全雙改善模組之實驗設計與驗證 （2020），提出因為有 自動鎖螺絲加工系統、六軸關節工業機器人、人機協作安全、主動視覺的預測速度調控、可變軌跡的防碰撞、危險指數、實數型編碼基因演算法、EtherCAT網路的重點而找出了 torque pro解鎖的解答。
利用田口方法對樞軸進行最佳化設計參數分析
為了解決torque pro解鎖 的問題，作者黃冠惟 這樣論述：
本文旨在探討新型樞紐結構之扭力衰減趨勢，以盤型彈片厚度、轉軸干涉量、表面加工處理、潤滑油 脂種類為主要參數因子，執行多組實驗測試並將數據結合田口方法分析相互驗證求出其最佳參數設計組合，再將此最佳參數組進行實驗測試，其優化之實驗數據與原實驗組之數據比對後有較優異的扭力衰減趨勢，與田口方法分析得出之結果一致。 實驗結果顯示，以田口方法分析得出最佳參數設計組合之扭力衰減率相比其他組實驗數據有著更好的表現，其衰減率在搖擺50000次後最低可達到正反向扭力衰減率平均值0.4%，透過因子效應分析得出潤滑油脂種類對於扭力衰減具有較大之影響，轉軸干涉量因其搖擺數次造成表面摩擦係數減少則影響
較低，盤型彈片厚度會改變其剛性大小進而影響扭力，在表面加工硬度表現上無電鍍層衰減趨勢較明顯，其次為無電解鎳鍍層，表面再經由熱處理後則可達到較穩定之扭力衰減趨勢。
在人機共存空間中之人機協作安全雙改善模組之實驗設計與驗證
為了解決torque pro解鎖 的問題，作者張國源 這樣論述：
本論文的目的是針對六軸關節工業機器人之人機協作安全，提出兩項改進的人機安全模組技術，用以達成自動鎖螺絲加工系統之人機協作安全防護功能。該兩項改善人機安全模組技術結合主動視覺的預測速度調變以及可變軌跡的防碰撞。對於主動視覺的預測速度調變策略，利用橢圓體對六軸機器手臂和使用操作者手臂的形狀進行建模，並以所提出以高斯函數危機處的危險指數確保人機協作下操作員的安全。實數型編碼基因演算法結合懲罰函數用於解決約束非線性最佳化問題並應用於主動視覺的預測速度調變以及可變軌跡的防碰撞。為避免了局部最小值並產生較短的路徑，提出了一種新的導航函數，應用於可變軌跡的防碰撞。此外，前述之危險指數被用於偵測碰撞位置。探
討該兩項技術在各種情境下的效用性。在實驗驗證方面，本論文以工業六軸機器手臂以及自動鎖螺絲系統為例，建置以EtherCAT網路為基礎的自動鎖螺絲系統，已分別成功實驗驗證所提的兩項改進的人機安全防護模組的功能，皆符合人機協作安全所需的性能規格。本論文所開發的兩大關鍵技術與應用系統整合技術，可提昇該類產品之智慧人機安全操作之科學技術、實作與操作功能，亦可提高產品的競爭力。