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無人系統與載具在建物檢測之應用

為了解決toyota遙控器電池的問題，作者邱俊瑋 這樣論述：

公共的基礎設施老化及一般建築物劣化為工程上的必然發生的問題，因此定期檢查測量損傷成為重要的課題。而現今的檢測方式過於耗損時間、金錢與危險性高，因此本論文希望能建立運用無人系統結合各式載具來進行建物的檢測，並改善傳統建物檢測的缺點。其中運用非接觸測量的影像檢查是目前最簡單、安全且快速的方法，而本論文探討運用各式無人載具結合相機與紀錄器方式，並運用影像修正、量化及自動全景拼貼，將圖像產出高解析度的建物表面劣化情形圖。藉由分析與修正拼貼後的圖像與相關量化的數據來提供相關專業人員進行判斷，即可用較短的時間、較少的金錢及低危險性的方式達到檢測的目的。

結合Wiimote與智慧地板之室內定位系統感測於移動載具之技術發展與應用

為了解決toyota遙控器電池的問題，作者鄭中豪 這樣論述：

近年來，隨著現代科技的蓬勃發展與普及，智慧生活空間之概念逐漸萌芽成長，大幅提升智慧型機器人的需求與重要性，機器人轉變為提供人們日常生活便利性的服務型機器人，改善人類生活品質且分擔工作負擔。此外群體機器人日益被重視，能被運用於複雜度較高的任務，且執行效率遠高於單一機器人。另一方面，室內定位技術對於機器人發展亦為重要研究議題之一，機器人於地形複雜的室內環境中執行任務，除了不可或缺的自主移動能力，定位環境能讓機器人得知各自位置，有效提升工作效率與可靠度。本文研究目標為提升移動載具於室內定位環境的操作可靠度，首先注重於室內定位環境的發展與建立，以智慧地板與Wiimote定位系統為主軸，發展整合性智慧

地板室內定位系統，能有效地對目標進行公分等級的定位，同時與Wiimote 2D定位系統進行整合，發展多感測器之室內定位系統。接著結合Wiimote 3D定位系統與可控式IR LED陣列之概念，建立室內Wiimote 3D定位環境，觀測移動載具於定位環境中的地理位置與運動姿態。另一方面，本文以全向輪移動載具及四軸飛行載具為發展平台，首先發展自組式四軸飛行載具系統，建立開源式控制系統環境與發展人機介面系統，進一步整合Wiimote 3D定位系統，應用於飛行載具之3D空間定位、姿態感測與路徑監測。接著透過空間3D飛行載具與平面2D輪型載具的群體合作，發展群體移動載具於室內Wiimote 3D定位環境

之定位與運動控制，展示多類型機器人能不受限於室內環境地形提供更多的服務內容，未來能進一步增加載具本身之感測設備，實踐更多與人們互動之功能，大幅提升載具的工作效能。