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無人萬向搬運車搭配六軸工業手臂系統開發整合與基於四輪輪轂馬達驅動之運動控制

為了解決usb3 0 hub獨立電源的問題，作者林俊安 這樣論述：

自動化在現代各個廠域之中已經是不可或缺的一個功能，許多機器人已經導入在工廠、機場甚至是醫院等場所、除了在完成運輸、組裝等等傳統工業所需任務以外，在許多日常生活中也可見到機器人的身影。本文根據實驗室所開發的AIVBOT進行改進，改進方向可以分成下層車體與上層應用層兩個部分。上層應用層將原先使用之滾輪升降平台更換為工業級六軸機械手臂，讓AIVBOT能夠應付更多元的運送任務，並由車載電腦整合導航與手臂路徑規劃操控搬運車完成任務。下層車體改善一代自走車四輪無法平均觸地的問題，並在四輪獨立使用FOC控制來解決馬達控制性能不足的問題，改善到點到點之間重複誤差。再來針對車體建立動態系統模型，以此模型為基礎

進行模型預測控制器(Model Predictive Controller) 的設計，並將其導入AIVBOT做實際應用，以此驗證模型預測控制能夠有效提升以輪轂馬達驅動之麥克納姆輪全向移動載具的追跡性能。