機動車

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長庚大學 電機工程學系 張永華所指導 何冠群的 ROS框架為基礎之無人搬運載具設計與實現 （2018），提出wf傳動關鍵因素是什麼，來自於無人搬運載具、樹莓派、ROS機器人作業系統、PID控制器。

而第二篇論文國立高雄科技大學 機械工程系 許兆民所指導 龔啟良的 機車傳動零件尺寸設計及熱處理參數最佳化 （2018），提出因為有 有限元素法、田口法、熱處理變形、高週波淬火、滲碳防止的重點而找出了 wf傳動的解答。

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ROS框架為基礎之無人搬運載具設計與實現

為了解決wf傳動的問題，作者何冠群 這樣論述：

指導教授推薦書口試委員審定書致謝 iii摘要 .ivAbstract .v目錄 . vii圖目錄 .ix表目錄

. xii1 緒論 .11.1 研究動機與背景 . 11.2 研究方法與目的 . 51.3 論文內容介紹 . 62 無人搬運載具系統架構 .72.1 無人搬運載具設計

. 92.1.1 車體的設計與比較 92.1.2 馬達的計算 112.1.3 無人載具的組合 112.1.4 3D 印表機製作零件 . 122.2 控制核心與系統框架 . 132.2.1 樹莓派嵌入式系統 142.2.2 微處理器

162.2.3 馬達驅動器 192.2.4 ROS 機器人作業系統 212.3 無人搬運載具感測器 . 232.3.1 紅外線循線板 242.3.2 RFID 感測器 . 262.4 資料庫管理系統 . 273 控制器設計

.293.1.1 PID 理論 293.1.2 比例控制器 303.1.3 積分控制器 313.1.4 微分控制器 323.2 Z-N 控制法則 . 343.2.1 一階授控系統之模型建立 343.2.2

開迴路步階測試法 354 實驗結果與分析 .394.1 車體設計與模擬 . 404.2 車體行進與姿態 . 464.2.1 控制器參數選擇 474.2.2 PID 行駛比較 495 結論與建議

.625.1 結論 . 625.2 未來展望 . 63參考文獻 64圖目錄圖 1.1 機器人發展圖[2] 2圖 1.2 台達集團搬運機器人[6] 2圖 1.3 無人車車體設計[7]

3圖 1.4 無人車車體設計[8] 4圖 1.5 無人車設計[9] .4圖 2.1 智慧型無人搬運載具系統架構圖 .8圖 2.2 系統架構配線圖 .8圖 2.3 車體六輪設計 .10圖 2.4 馬達外型

.11圖 2.5 車體設計 .12圖 2.6 樹莓派嵌入式系統實體圖[16] 14圖 2.7 樹莓派腳位圖[18] 15圖 2.8 微控制器 PIC18F4525 腳位圖[21] 17圖 2.9 PIC18F4525 實驗平台 18圖 2.10 VNH5019 馬達驅動器[22]

.19圖 2.11 馬達驅動器接線示意圖[22] 20圖 2.12 Workspace 架構示意圖 22圖 2.13 Publisher、Topic 與 Subscriber 關係圖 22圖 2.14 ROS 資料傳輸流程圖 23圖 2.15 紅外線感設器 CNY70[25] .24圖 2.16 CNY70 接線圖[2

5] .25圖 2.17 自製循線板 .25圖 2.18 RC522 RFID 感測器[26] 26圖 2.19 資料庫管理系統資料儲存與紀錄 .28圖 3.1 PID 控制器方塊圖 29圖 3.2 開迴路步階響應圖[27] 35圖 3.3 差分運算

圖 .36圖 4.1 馬達外觀 .40圖 4.2 3D 繪製零件圖 .40圖 4.3 模擬車體組合 .41圖 4.4 Solidworks 馬達組合座 42圖 4.5 傳動機構原先設計 .4

2圖 4.6 加入滑軌後傳動機構 .42圖 4.7 滑軌設計 .43圖 4.8 Solidworks 聯軸器繪製 43圖 4.9 3D 列印聯軸器 .44圖 4.10 傳動機構設計 .44圖 4.11 車體完成圖

.45圖 4.12 無人搬運載具完成圖 .45圖 4.13 角度計算示意圖 .46圖 4.14 控制器流程圖 .47圖 4.15 模型建置示意圖 .48圖 4.16 系統反曲點與切線 .48圖 4.17 不同控制器修正角度比較

.49圖 4.18 不同重量的角度修正比較圖 .50圖 4.19 P 控制器的行駛姿態 51圖 4.20 PI 控制器的行駛姿態 .52圖 4.21 PID 控制器的行駛姿態 53圖 4.22 不同控制器行駛誤差 .53圖 4.23 空載的行駛姿態

.54圖 4.24 空載紅外線循線板位置 .55圖 4.25 25 公斤行駛姿態 55圖 4.26 25 公斤紅外線循線板位置 56圖 4.27 50 公斤行駛姿態 56圖 4.28 50 公斤紅外線循線板位置 57圖 4.29 90 公斤行駛姿態

57圖 4.30 90 公斤紅外線循線板位置 58圖 4.31 實驗場地 .59圖 4.32 車體姿態圖 .60圖 4.33 車體角度誤差 .60圖 4.34 ROS 比較圖 61表目錄表 2.1 車體設計比較表

.9表 2.2 3D 列印材料比較 .13表 2.3 樹苺派 3B 規格表[19] 15表 2.4 PIC18F4525 規格[21] .18表 2.5 VNH5019 馬達驅動器規格表[22] .20表 2.6 RC522 RFID 讀卡機規格表[26] 26表 3.1 控制器參數 Z-N

調諧法公式表[27] 36表 4.1 不同控制器角度修正比較表 .50表 4.2 不同重量的角度修正比較表 .51表 4.3 不同控制器比較表 .54表 4.4 不同重量比較表 .58表 4.5 ROS 比較表 61表 5.1 論文比較表

.62

機車傳動零件尺寸設計及熱處理參數最佳化

為了解決wf傳動的問題，作者龔啟良 這樣論述：

機車傳動零件尺寸設計及熱處理參數最佳化研究生：龔啟良 指導教授：許兆民 博士 國立高雄科技大學機械工程系博士班摘要本文以機車引擎零件為例，在連桿、變速鼓撥叉、驅動軸及終端軸等重要零件，使用有限元素法及田口法，利用金相顯微鏡、洛氏硬度機、維克氏微小硬度及齒形量測機進行量測值輸出，找出最佳化製程參數進行生產，研究結果如下所述： 透過有限元素法及能量法，發現梯形板件承受拉力負荷，梯形板件厚度對之伸長量、應變及應力貢獻度最大，使用有限元素法及能量法結果一致，板厚愈小其伸長量、應變及應力愈大。連桿使用有限元素法

模擬承受拉力負荷，發現桿件厚度對最大伸長量的貢獻度最大，板厚愈小伸長量愈大；連桿小端孔肉厚對應變及應力的貢獻度最大，孔肉厚愈小其應變及應力愈大。 驅動軸滲碳淬火熱處理使用田口法的變異數分析，獲得最佳參數：淬火油溫130℃，攪拌器合理轉速160轉/分，置於下層，改善後減少了10.3um齒輪的導程變形量，表面硬度控制在HRA81以上。 高週波淬火爪部外部硬度，最佳參數條件：高週波淬火出力 28kw、加熱時間1.2s，表面硬度提升HRC7.25，內部硬度提升Hv0.3289~314。 終端軸牙部熱處理最佳化參數條件：滲碳防止劑黏度指數33dps、滲碳防止劑浸泡1次、烘乾溫度1

60℃、浸泡後等待烘乾時間60分，表面硬度值提升22%。 驅動軸牙部熱處理最佳化參數條件：黏度指數33dps、滲碳防止劑浸泡1次、烘乾溫度使用180℃、浸泡後等待烘乾時間120分，表面硬度值提升16.3%。 終端軸及驅動軸牙部滲碳防止劑浸泡工程，使用升降台浸泡，降低人工浸泡誤差，提升牙部滲碳防止劑效果，牙部取消高週波退火，製程減少1人工需求。關鍵字：有限元素法、田口法、熱處理變形、高週波淬火、滲碳防止

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