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機車ABS韌體迴路模擬與機台測試

為了解決yamaha重車的問題，作者張義德 這樣論述：

為了實現ABS控制器軟硬體設計，並且順利完成機車之安裝與測試，本文完成一套「ABS韌體迴路動態模擬系統」取代實際機車的行車測試，以方便實驗室內各種模組之功能驗證。本系統概分為主電腦核心單元、ABS信號模擬器以及ABS控制器。主電腦核心單元內建機車運動的數學模型，一方面接收ABS控制器所傳送過來控制命令，透過電腦模擬的過程計算出目前機車的動態行為，並且將車輪轉速及車體速度傳送給ABS信號模擬器。信號模擬器在模擬電子感測器所送出來的信號，其中霍爾感測器負責偵測車輪轉速，送出方波信號。對地雷達感測器負責偵測車體速度，送出類比電壓訊號。ABS控制器負責接收上述信號，並執行滑差控制器演算法，將最後所得

到的控制命令回傳至主電腦核心單元，構成一套韌體迴路動態模擬系統。採用本系統可成功取代機車的行車測試，針對不同路面、載重、車速對防鎖死剎車系統的影響作深入探討。本論文的第二部份是在實驗室建立一套「ABS動態模擬機台」，它是由上下兩只飛輪密合連接所架構而成。下面的飛輪由一顆變頻馬達所驅動，所感測到的轉速代表車體速度。下飛輪的轉動可以帶動上飛輪旋轉，箝在上飛輪的電子轉速感測器所送出來的信號代表車輪速度。此外，本機台的硬體部份還包括煞車把手、煞車總泵、液壓煞車模組、油壓馬達與煞車卡鉗。當騎士按下手煞車握把，煞車油經管路流向車輪煞車卡鉗，卡鉗油壓不斷地增加夾緊來令片達到煞車目的。倘若上飛輪趨向鎖死，AB

S控制器發生作用，送出信號驅動電磁閥，將高壓油壓力釋放，放鬆卡鉗，避免車輪鎖死。由實驗結果顯示，本文所設計的機台配合自行研發的ABS控制器確實可讓上飛輪完成一煞一放的動作，達到機車防滑煞車系統的目的。