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聯結車後輪輔助轉向之模型預測控制應用

為了解決驗車項目輪胎的問題，作者簡言達 這樣論述：

聯結車所帶來的便利性已成為現今不可或缺的交通工具，能裝載比一般客車更多的貨物量。雖然聯結車有多項優點，其隱憂也不可忽視，受到環境改變或是人為因素，容易造成嚴重的事故如鐮刀效應或魚尾效應，需搭配車輛安全系統改善聯結車事故。本研究針對聯結車設計出一套應用在聯結車第二、三軸的安全系統，為了抑制鐮刀效應的發生，並在模擬與實驗中進行探討。本研究選用模型預測控制(Model Predictive Control, MPC)，其特色有預測區間的概念，能在每段區間中得出最佳解，不須全程給予車輛控制，能降低對系統的運算量，故將MPC控制器作為本研究的控制器，發揮模型預測控制器的特性改善聯結車輛狀態。首先，在商

用軟體Trucksim中設計第一軸轉向命令，藉此產生鐮刀效應等聯結車事故模擬情境。接著，選定聯結車線性模型，作為之後在控制器設計中參照的模型。而為了驗證其模型的可用性，會與Trucksim模型兩者進行比較與分析。再者，將在線性模型中設計MPC控制器，並將模型預測控制器應用在Trucksim模型中，透過結果觀察第二軸以及第三軸轉向是否能改善車輛狀態。實驗部分，在原始十分之一大小的縮小型車輛平台中進行實驗。實驗規劃主要探討在相同轉向命令時，透過平滑與粗糙兩種環境進行聯結車狀態分析，並在平滑地面中加入MPC控制器，是否能改善此環境中車輛行為。後續延伸將探討用第一人稱視角之駕駛人取代轉向命令，除了歸類

不同行為駕駛人外，並在不好的駕駛人中加裝MPC控制器改善當前車輛狀態。經由上述模擬與實驗探討，能說明模型預測控制在本研究設定的轉向命令中有效改善車輛狀態，能在後續有更多樣的研究。

橋梁頻率間接量測法之實驗改進與研究

為了解決驗車項目輪胎的問題，作者吳冠甫 這樣論述：

橋梁系統結構的整體性檢測，最常見的方式是以橋梁頻率作為參考依據。目前而言，量測橋梁頻率的方式共有兩種：直接量測法與間接量測法。直接量測法主要利用直接安裝在橋梁主體上的感應器，對橋梁作直接的振動量測，以此得出橋梁的動態特性如頻率和振態等；相對地，間接量測法是指利用安裝有感應器之移動車輛通過橋梁，間接從車體動力反應中擷取出橋梁振動頻率。直接量測法發展歷史悠久，技術成熟，通過合理的佈置量測點，即可以得到橋梁各個模態的頻率、振態形狀。2004年起，由楊永斌教授團隊首創的間接量測法，已證實在理論分析與現地試驗中能量測得到橋梁的頻率。本研究的目的為利用實際試驗的方式，來比較不同形式的量測車於間接量測法的

試驗結果，藉由更換輪胎種類、試驗車重量、行進速度，進行試驗參數比較分析。本研究的成果，驗證了試驗車體本身的動力特性，對間接量測法能否成功具有關鍵性的角色。本文最後將綜實驗室和現場實驗所得結論，特別是有關量測車的設計，以供未來量測車設計、現地量測試驗、以及進行後續橋梁間接量測研究之參考。