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中空軸減速機的問題，我們搜遍了碩博士論文和台灣出版的書籍，推薦秦大同寫的 現代機械設計手冊：單行本減速器和變速器（第二版） 和李幼蘭的 空氣動力學和維護技術基礎（第2版）都 可以從中找到所需的評價。
另外網站馬速威企業有限公司中空軸渦輪減速機(25, 35)也說明：商品型號: 25, 35. 本系列產品是中空軸渦輪減速機，亦可外加出力軸心，變成有外出力軸的渦輪減速機。 可聯結上述的各類馬達使用。如AC MOTOR、DC MOTOR、BRUSHLESS DC ...
這兩本書分別來自化學工業 和清華大學出版社所出版 。
國立虎尾科技大學 動力機械工程系機械與機電工程碩士班 謝龍昌、陳子夏所指導 張昱瀅的 具圓弧齒型RV減速機之設計與雛型製造 （2021），提出中空軸減速機關鍵因素是什麼，來自於擺線傳動、雙圓弧齒型、行星齒輪系、RV減速機。
而第二篇論文國立彰化師範大學 工業教育與技術學系 盧建余所指導 陳語緹的 具有雙目視覺與深度學習六軸機械手臂應用於目標辨識與抓取定位 （2018），提出因為有 六軸機械手臂、雙目視覺、深度學習、乙太網控制自動化技術的重點而找出了 中空軸減速機的解答。
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現代機械設計手冊：單行本減速器和變速器（第二版）
為了解決中空軸減速機 的問題，作者秦大同 這樣論述：
《現代機械設計手冊》第二版單行本共20個分冊，涵蓋了機械常規設計的所有內容。各分冊分別為：《機械零部件結構設計與忌》《機械製圖及精度設計》《機械工程材料》《連接件與緊固件》《軸及其連接件設計》《軸承》《機架、導軌及機械振動設計》《彈簧設計》《機構設計》《機械傳動設計》《減速器和變速器》《潤滑和密封設計》《液力傳動設計》《液壓傳動與控制設計》《氣壓傳動與控制設計》《智慧裝備系統設計》《工業機器人系統設計》《疲勞強度可靠性設計》《逆向設計與數位化設計》《創新設計與綠色設計》。 本書為《減速器和變速器》，主要介紹了減速器設計一般資料、標準減速器及產品、機器人減速器及產品、機械無級變速器及產品等。本
書可作為機械設計人員和有關工程技術人員的丁具書，也可供高等院校相關專業師生參考。 5篇減速器、變速器 第1章 減速器設計一般資料 1.1常用減速器的分類、形式及應用範圍15-3 1.2通用圓柱齒輪減速器基本參數15-6 1.2.1中心距a15-6 1.2.2傳動比i15-7 1.2.3減速器齒輪齒寬係數ψa15-7 1.2.4減速器輸入、輸出軸中心高及軸伸尺寸15-7 1.3減速器傳動比的分配及計算15-8 1.4減速器結構設計15-11 1.4.1減速器基本結構15-11 1.4.2齒輪減速器、蝸杆減速器箱體15-12 1.4.3減速器附件15-15 1.4.3.1油標
和油尺15-15 1.4.3.2透氣塞和通氣罩15-15 1.4.3.3螺塞15-15 1.4.3.4視孔和視孔蓋15-15 1.4.3.5甩油盤和甩油環15-17 1.4.3.6潤滑附件15-18 1.4.4減速器軸承選擇15-18 1.4.5減速器主要零件的配合15-19 1.4.6減速器技術條件15-20 1.5齒輪與蝸杆傳動的傳動效率和散熱15-20 1.5.1齒輪與蝸杆傳動的傳動效率15-20 1.5.2齒輪與蝸杆傳動的散熱15-20 1.6齒輪與蝸杆傳動的潤滑15-24 1.6.1齒輪與蝸杆傳動的潤滑方法15-24 1.6.2齒輪與蝸杆傳動的潤滑油選擇15-26 1.6.2.1閉式
齒輪傳動的潤滑油選擇15-26 1.6.2.2開式齒輪傳動的潤滑油選擇15-26 1.6.2.3蝸杆傳動潤滑油選擇15-28 1.7減速器典型結構圖例15-28 第2章 標準減速器及產品 2.1H1、H2、H3、H4、R2、R3、R4型圓柱齒輪減速器（JB/T8853—2015)15-35 2.1.1適用範圍和代號15-35 2.1.2外形尺寸及佈置型式15-36 2.1.3承載能力15-50 2.1.4減速器的選用15-68 2.2CW型圓弧圓柱蝸杆減速器（JB/T7935—2015)15-71 2.2.1適用範圍和標記15-71 2.2.2外形、安裝尺寸15-71 2.2.3承載能力和效
率15-72 2.2.4潤滑15-75 2.2.5減速器的選用15-76 2.3TP型平麵包絡環面蝸杆減速器（JB/T9051—2010)15-78 2.3.1適用範圍和標記15-78 2.3.2外形、安裝尺寸15-79 2.3.3減速器的承載能力及傳動效率15-83 2.3.4減速器的選用15-85 2.4HW型直廓環面蝸杆減速器（JB/T7936—2010）15-87 2.4.1適用範圍和標記15-87 2.4.2外形、安裝尺寸15-87 2.4.3減速器的承載能力和總傳動效率15-90 2.4.4減速器的選用15-98 2.5行星齒輪減速器15-99 2.5.1NGW型行星齒輪減速器（J
B/T6502—2015)15-99 2.5.1.1適用範圍、代號和標記方法15-99 2.5.1.2公稱傳動比15-100 2.5.1.3結構型式和尺寸15-100 2.5.1.4潤滑和冷卻15-105 2.5.1.5承載能力15-105 2.5.1.6選用方法15-109 2.5.2HZW、HZC、HZL、HZY型垂直出軸混合少齒差星輪減速器（JB/T7344—2010）15-110 2.5.2.1適用範圍和代號15-110 2.5.2.2外形、安裝尺寸及裝配形式15-111 2.5.2.3減速器的承載能力和熱功率15-114 2.5.2.4減速器的選用15-115 2.6擺線針輪減速機（
JB/T2982—2016）15-117 2.6.1型號和標記方法15-117 2.6.2外形尺寸15-118 2.6.3承載能力15-119 2.6.4選用方法15-119 2.7諧波傳動減速器15-121 2.7.1工作原理與特點15-121 2.7.2XB、XBZ型諧波傳動減速器（GB/T14118—1993）15-122 2.7.2.1外形、安裝尺寸15-122 2.7.2.2承載能力15-125 2.7.2.3使用條件及主要技術指標15-127 2.7.2.4減速器的選用15-127 2.8三環減速器15-127 2.8.1工作原理、特點及適用範圍15-127 2.8.2結構型式與特
徵15-128 2.8.3裝配型式15-130 2.8.4外形、安裝尺寸15-132 2.8.5承載能力15-138 2.8.6減速器的選用15-144 2.9同軸式圓柱齒輪減速器（JB/T7000—2010）15-144 2.9.1適用範圍和代號15-144 2.9.2減速器的外形尺寸15-145 2.9.3減速器承載能力15-152 2.9.4減速器的選用15-174 2.10TH、TB型硬齒面齒輪減速器15-176 2.10.1適用範圍及代號示例15-176 2.10.2裝配佈置型式15-176 2.10.3外形、安裝尺寸15-177 2.10.4承載能力15-200 2.10.5減速器
的選用15-215 第3章 機器人減速器及產品 3.1諧波減速器原理與結構15-219 3.1.1諧波齒輪變速原理15-219 3.1.2諧波減速器結構15-221 3.1.3諧波減速器主要技術參數15-225 3.2諧波減速器選擇、安裝與使用15-227 3.2.1諧波減速器選擇15-227 3.2.2部件型諧波減速器安裝使用15-229 3.2.3單元型諧波減速器安裝使用15-234 3.3國產諧波減速器15-236 3.3.1規格型號與技術參數（GB/T30819—2014）15-236 3.3.2CS系列諧波減速器15-239 3.3.3CD系列諧波減速器15-241 3.3.4HS
系列諧波減速器15-242 3.3.5HD系列諧波減速器15-243 3.4哈默納科諧波減速器15-244 3.4.1CSG/CSF部件型諧波減速器15-244 3.4.2CSD部件型諧波減速器15-255 3.4.3SHG/SHF部件型諧波減速器15-259 3.4.4FB/FR部件型諧波減速器15-268 3.4.5CSG/CSF單元型諧波減速器15-275 3.4.6CSD單元型諧波減速器15-282 3.4.7SHG/SHF單元型、簡易單元型諧波減速器15-289 3.4.8SHD單元型、簡易單元型諧波減速器15-303 3.5RV減速器原理與結構15-309 3.5.1RV齒輪變速原
理15-309 3.5.2RV減速器常用結構15-313 3.5.3RV減速器主要技術參數15-314 3.6RV減速器選擇、安裝與使用15-318 3.6.1RV減速器的選擇15-318 3.6.2基本型RV減速器安裝使用15-319 3.6.3單元型RV減速器安裝使用15-323 3.7納博特斯克RV減速器15-324 3.7.1基本型RV減速器15-324 3.7.2標準單元型RV減速器15-340 3.7.3中空單元型RV減速器15-365 3.7.4緊湊單元型RV減速器15-381 第4章 機械無級變速器及產品 4.1機械無級變速器的基本原理、類型和選用15-396 4.1.1傳動
原理15-396 4.1.2特點和應用15-397 4.1.3機械特性15-398 4.1.4類型、特性和應用示例15-398 4.1.5選用的一般方法15-402 4.2錐盤環盤無級變速器15-403 4.2.1SPT系列減變速器15-403 4.2.2ZH系列減變速器的型號、技術參數及基本尺寸15-405 4.3行星錐盤無級變速器15-410 4.4環錐行星無級變速器15-416 4.5帶式無級變速器15-418 4.6齒鏈式無級變速器15-421 4.6.1齒鏈式無級變速器原理、特點及用途15-421 4.6.2P型齒鏈式無級變速器15-422 4.7三相並列連杆脈動無級變速器15-42
4 4.8四相並列連杆脈動無級變速器15-427 4.9多盤式無級變速器15-428 4.10新型機械無級變速器15-431 4.10.1橡膠帶式無級變速器15-431 4.10.2牽引式無級變速器15-434 4.10.3回流式無級自動變速器15-438 4.10.4金屬帶式無級變速器15-440 參考文獻15-443
具圓弧齒型RV減速機之設計與雛型製造
為了解決中空軸減速機 的問題，作者張昱瀅 這樣論述：
RV減速機是一種高減速比的傳動系統，是在傳統擺線針輪減速機(Cycloid drive)的基礎上發展出來的一種新型傳動，具有體積小、重量輕、效率高、抗衝擊力強、扭矩大、振動小、以及減速比範圍大、傳動平穩等一系列優點。它較機器人中常用的諧波傳動(Harmonic drive)具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，而且誤差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人前兩軸已經開始採用RV減速機，在先進機器人傳動系統中有逐漸取代諧波減速機的發展趨勢。 本論文研究主要是針對具圓弧齒型RV減速機進行工程設計與製造研究，提出雙圓弧齒型來取代傳統擺線
齒型與針輪，來解決舊設計所產生的精度誤差與裝配問題；本研究設計出環齒輪(40齒)、偏擺輪環齒輪(39齒)、偏心量1.35 mm、行星輪(24齒)、太陽輪(12齒)之具圓弧齒型RV減速機，並設計出可以生產雙圓弧齒型的成型刀具，便於大量生產，以減少加工程序，降低加工成本。
空氣動力學和維護技術基礎（第2版）
為了解決中空軸減速機 的問題，作者李幼蘭 這樣論述：
本書為「民用航空器維修基礎系列教材」之一。全書分為上篇和下篇兩部分：上篇是「空氣動力學基礎」，內容分為4章：大氣物理學，空氣動力學，飛行理論，飛機的穩定性和操縱性。編寫中力求做到言簡意賅、深入淺出，着重於清晰透徹的定性分析。下篇是「維護技術基礎」，內容分為9章：航空材料，金屬腐蝕和機體防腐措施，航空緊固件，彈簧、軸承和傳動，飛機圖紙規范與識圖，飛機的稱重與平衡，無損檢測方法，非正常事件，飛機地面操作和存放。編寫中力求做到所有內容盡量與目前我國民航機務維修人員的實際工作緊密結合。本書內容圖文並茂、通俗易懂，是民用航空器維修執照人員必須掌握的基本知識。通過學習，機務維修人員不但易於掌握教材中的內容
，而且能起到提高機務維修人員的素質和業務水平的作用。李幼蘭，1965年畢業於西北工業大學，大學本科。曾在飛機結構強度研究所623所，西安飛機制造廠，中國民航大學工作。副教授。 上篇空氣動力學基礎第1章大氣物理學1.1大氣的重要物理參數1.1.1大氣密度1.1.2大氣溫度1.1.3大氣壓力1.1.4黏性1.1.5可壓縮性1.1.6濕度1.1.7聲速1.2大氣層的構造1.3國際標准大氣1.3.1國際標准大氣的制定1.3.2國際標准大氣的應用1.4氣象對飛行活動的影響1.4.1陣風對飛機飛行的影響1.4.2穩定風場對飛機飛行的影響1.4.3雲對飛行的影響第2章空氣動力學2.1流體
流動的基本概念2.1.1相對運動原理2.1.2連續性假設2.1.3流場、定常流和非定常流2.1.4流線、流線譜、流管和流量2.2流體流動的基本規律2.2.1連續方程2.2.2伯努利方程2.3機體幾何外形和參數2.3.1機翼的幾何外形和參數2.3.2機身的幾何形狀和參數2.4飛機的空氣動力2.4.1空氣動力、升力和阻力2.4.2升力的產生2.4.3阻力的產生2.4.4升力、阻力計算公式及影響升力、阻力的因素2.4.5氣動力系數曲線2.4.6機翼的壓力中心和焦點（空氣動力中心）2.5機翼表面積冰（雪、霜）對飛機飛行性能的影響2.6高速飛行的一些特點2.6.1空氣的可壓縮性和飛行馬赫數2.6.2高速
飛行中，空氣狀態參數的變化2.6.3氣流流動的加速、減速特性2.6.4激波、波阻和膨脹波2.6.5臨界馬赫數和臨界速度2.6.6局部激波和激波分離2.6.7高速飛行的空氣動力2.6.8高速飛機氣動外形的特點2.6.9空氣動力加熱第3章飛行理論3.1飛機在空中運動的自由度3.2空氣動力和空氣動力參數3.3飛行時的外載荷及其平衡方程3.4載荷因數3.5巡航飛行、起飛和着陸3.5.1巡航飛行3.5.2起飛3.5.3着陸3.6水平轉彎和側滑3.6.1飛機水平轉彎時，作用在飛機上的外載荷3.6.2飛機水平轉彎性能和限制3.6.3飛機水平轉彎時產生的側滑3.6.4飛機水平轉彎的操縱3.7等速爬升和等速下滑
3.7.1等速爬升3.7.2等速下滑3.8增升原理和增升裝置3.8.1增升裝置的功用和增升原理3.8.2增升裝置第4章飛機的穩定性和操縱性4.1飛機運動參數4.1.1飛機在空間的姿態4.1.2空速向量相對機體的方位4.2飛機穩定性和操縱性的基本概念4.2.1飛機的穩定性4.2.2飛機的操縱性4.3飛機的縱向穩定性4.3.1飛機的縱向靜穩定性4.3.2飛機的縱向動穩定性4.4飛機的縱向操縱性4.4.1水平尾翼4.4.2飛機的縱向操縱4.4.3縱向操縱性和縱向穩定性的關系4.4.4飛機重心范圍的確定4.5飛機的橫側向靜穩定性4.5.1飛機的橫側向運動4.5.2飛機的側向靜穩定性4.5.3飛機的方向
靜穩定性4.6飛機的橫側向動穩定性4.6.1靜穩定力矩、慣性力矩和氣動阻尼力矩4.6.2橫側向擾動運動的三種模態及特性4.6.3飛機的橫側向擾動運動及影響動穩定性的因素4.7飛機的橫側向操縱4.7.1飛機的側向操縱4.7.2飛機的方向操縱4.8飛機主操縱面上的附設裝置4.8.1質量平衡4.8.2氣動補償4.8.3氣動平衡參考文獻下篇維護技術基礎第1章航空材料1.1金屬材料的基本概述1.1.1金屬材料的基本性能1.1.2金屬材料的力學性能1.1.3金屬的晶體結構1.1.4合金的基本概念1.2碳鋼和合金鋼1.2.1鋼的分類1.2.2鋼的熱處理1.2.3合金鋼1.2.4航空工業中使用的鋼材1.3有色
金屬1.3.1鋁和鋁合金1.3.2鈦和鈦合金1.4復合材料和非金屬材料1.4.1復合材料和蜂窩夾層結構1.4.2塑料材料1.4.3橡膠材料1.4.4密封劑第2章金屬腐蝕和機體防腐措施2.1金屬腐蝕2.1.1化學腐蝕2.1.2電化學腐蝕2.1.3金屬腐蝕的形式2.2腐蝕的處理和機體的防腐措施2.2.1機體表面的清潔工作2.2.2腐蝕的處理2.2.3機體防腐措施第3章航空緊固件3.1帶螺紋的緊固件3.1.1螺紋類型、配合等級和標識符號3.1.2帶螺紋緊固件的類型和應用3.1.3帶螺紋緊固件的安裝和保險方法3.2鉚釘3.2.1實心鉚釘3.2.2專用鉚釘第4章彈簧、軸承和傳動4.1彈簧的類型、材料、性
能及其應用4.1.1彈簧的類型4.1.2彈簧材料及性能4.1.3彈簧在飛機上的應用4.2軸承的種類、材料、構造和應用4.2.1軸承種類4.2.2軸承在飛機上的應用4.2.3軸承的拆裝和維護4.3齒輪傳動4.3.1齒輪傳動特點與類型4.3.2齒輪傳動的傳動比4.3.3齒輪輪齒的失效形式4.3.4齒輪傳動的維護與潤滑4.4帶傳動4.4.1帶傳動的組成與種類4.4.2帶傳動的工作原理與特點4.5鏈傳動4.5.1鏈傳動的組成、特點與應用4.5.2鏈傳動的種類與構造4.5.3鏈傳動的維護與潤滑第5章飛機圖紙規范與識圖5.1投影及識圖5.1.1投影及投影圖5.1.2投影規律及基本視圖5.1.3圖紙上的字體
和線條5.1.4尺寸標注和公差5.2飛機圖紙的類型5.2.1零件圖5.2.2裝配圖5.2.3安裝圖5.2.4分解圖5.2.5方框圖5.2.6排故流程圖5.2.7電氣形象示意圖5.2.8機械工作原理圖5.2.9電氣工作原理圖5.2.10邏輯關系圖5.2.11機械系統簡圖5.2.12電氣系統簡圖5.2.13線路連接圖解5.2.14分解／裝配圖5.2.15剖面圖5.2.16配線圖5.3飛機圖紙的標題欄與相關信息5.3.1飛機生產圖紙5.3.2標題欄5.3.3更改說明欄5.4ATA100規范和ATA2200規范5.4.1改版和臨時改版服務5.4.2有效頁清單5.4.3航空器維修手冊章節5.4.4航空標
准5.5飛機手冊中各種圖表的使用5.5.1波音系列飛機系統原理圖和線路連接圖5.5.2空客系列飛機系統原理圖與線路圖5.5.3導線負載能力圖表5.5.4勤務工作圖5.5.5緊固件力矩值表5.5.6公差配合表第6章飛機的稱重與平衡6.1飛機稱重與平衡的目的和基本知識6.1.1飛機稱重與平衡的目的6.1.2飛機稱重與平衡的基本知識6.2飛機稱重操作6.2.1稱重前的准備工作6.2.2稱重和測量6.2.3求出空機重量及空機重心位置6.2.4飛機稱重的注意事項6.3裝載后飛機重量和實用重心位置6.3.1裝載后飛機重量和實用重心位置6.3.2裝載后飛機實用重心范圍6.3.3利用圖表確定裝載后飛機的重心位
置6.3.4極限狀態的載重與平衡6.4調整裝載后飛機重心的位置6.4.1調整飛機裝載物的位置6.4.2安裝壓艙物第7章無損檢測方法7.1目視檢查7.1.1飛行前繞飛機一周檢查7.1.2對機體表面的目視檢查7.2超聲波檢測法7.2.1超聲波特性和超聲波檢測法的原理7.2.2超聲波的波型7.2.3超聲波探測法的適用范圍及優缺點7.3X射線檢測法7.3.1X射線的特性和X射線檢測法的基本原理7.3.2X射線檢測法的應用及優缺點7.4渦流檢測法7.4.1渦流檢測法的基本原理和檢測方法7.4.2檢測線圈放置方法和應用7.4.3渦流檢測的頻率選擇和渦流檢測法的應用7.5磁粉檢測法7.5.1磁粉檢測的基本原
理和方法7.5.2磁粉檢測方法的應用和退磁處理7.6滲透檢測法7.6.1滲透檢測方法的基本原理和分類7.6.2滲透檢測法的操作步驟和滲透檢測法的應用第8章非正常事件8.1雷擊檢查8.1.1概述8.1.2雷擊檢查方法8.2HIRF穿透后的檢查8.2.1概述8.2.2抑制電磁干擾的幾種常用方法8.2.3HIRF防護檢查8.3重着陸檢查8.3.1概述8.3.2重着陸檢查方法8.3.3重着陸檢查的項目8.4飛行經過嚴重紊流區的檢查8.4.1概述8.4.2檢查方法第9章飛機地面操作和存放9.1飛機地面牽引9.1.1執行人員的資格9.1.2執行人員的職責9.1.3牽引飛機前的准備工作9.1.4牽引飛機的速
度和轉彎角度9.1.5牽引飛機的程序9.2飛機的地面滑行9.2.1飛機出港滑行前的地面操作9.2.2飛機進港滑行前的地面操作9.3飛機的頂升9.3.1頂升前頂升設備的准備9.3.2頂升前飛機的准備工作9.3.3整架飛機的頂升9.3.4飛機的單輪頂升9.4飛機地面系留9.4.1飛機系留前的准備工作9.4.2系留方法9.5飛機的地面停放方法9.5.1對停機坪的要求9.5.2飛機停放的凈距要求9.5.3正常情況下，飛機停放操作的一般要求9.6環境對飛機地面操作和工作的影響9.6.1飛機地面試車9.6.2飛機的充氧9.6.3飛機接地9.6.4地面供電9.6.5水系統勤務9.6.6防風安全9.6.7維修
環境／設施的清潔9.7飛機地面加油和放油程序9.7.1加／放油場所的要求9.7.2天氣條件對加油操作的限制9.7.3對加油車的要求9.7.4明火限制9.7.5加油的接地要求9.7.6機載高頻／雷達設備的使用限制9.7.7對飛機周圍車輛和設備的使用限制9.7.8對電氣設備操作的限制9.7.9飛機放油操作的要求9.7.10溢油的處理9.8飛機的地面除冰／防冰程序9.8.1除冰／防冰操作的一般規則9.8.2透明冰層的檢查和清除9.8.3防冰的方法9.8.4除冰／防冰過程中的注意事項9.8.5飛機除冰／防冰后的檢查9.9飛機地面供電9.10飛機地面供氣9.11地面液壓源的供給參考文獻
具有雙目視覺與深度學習六軸機械手臂應用於目標辨識與抓取定位
為了解決中空軸減速機 的問題，作者陳語緹 這樣論述：
本論文旨在開發EtherCAT工業乙太網路結合雙目視覺與深度學習之六軸機械手臂。系統可區分為眼、腦及手臂三部分，其中雙目視覺為系統的眼睛，負責擷取外界場景；深度學習是系統的大腦，負責場景中目標識別與定位；而可移動機械臂系統由移動滑台和固定在其上的EtherCAT六自由度機械手臂組成，負責抓取目標。在硬體部分，以圓管式臂桿及中空式關節結構，進行可移動六自由度仿人機械手臂機構設計，並分別以直流馬達、中空式諧和減速機與雙目立體視覺辨識系統，完成機械手臂的驅動設計及物件辨識。軟體部分，以工業電腦為核心具有EtherCAT通訊功能，結合LabVIEW圖控軟體進行人機界面與控制程式的撰寫，完成整個軟體系
統的設計。因此，研製具有雙目視覺與深度學習六軸機械手臂，並結合模組化關節控制進行手臂的設計，使手臂不僅能重複執行固定的任務，且可依據物件的顏色、大小及形狀執行不同的工作任務。