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機器人機構設計及實例解析

為了解決凝膠的問題，作者 這樣論述：

本書通過理論講解與實例解析相結合的方式，詳細介紹了機器人機構設計的過程和要點。主要內容包括:機器人機構總體設計、機器人驅動機構、機器人傳動機構、機器人機身與臂部機構、機器人腕部機構、機器人手部機構、機器人移動機構。各類機構都有典型實例解析，第一章詳細講解了機器人機構設計的綜合實例。   本書內容清晰，系統性強，可以為從事機器人設計與研發的科研人員、技術人員提供幫助，也可供高校相關專業的師生學習參考。

凝膠進入發燒排行的影片

以微波萃取愛玉殼果膠探討其理化特性與抗氧化活性

為了解決凝膠的問題，作者盧詩婷 這樣論述：

愛玉為台灣的特有種植物富含果膠及抗氧化成分，屬高經濟價值之作物。經統計愛玉全台產量將近 555 公噸，然而愛玉加工副產物－愛玉殼大多數並沒有被有效利用。因此本研究將以不同微波萃取條件 (微波功率 300 - 800 W、萃取時間 3 - 4 分鐘與 0 - 200 mM檸檬酸濃度萃取溶液) 萃取愛玉殼果膠，並探討其產率、半乳糖醛酸含量、酯化度、分子量、官能基特性與抗氧化活性。結果發現產率會隨著檸檬酸濃度與微波功率之增加而上升，並在 200 mM 檸檬酸與微波功率 800 W與萃取時間 4分鐘條件下有最高果膠產率 (21.6 ± 0.1% ) 。半乳糖醛酸含量會隨著檸檬酸濃度增加反而隨之下降。

酯化度也會隨檸檬酸濃度增加而下降，所有萃取條件下果膠之酯化度皆大於 50% 屬於高甲氧基果膠。此外在抗氧化能力方面發現愛玉殼果膠DPPH自由基清除率的IC50為175.1 μg/mL，還原力則隨著果膠濃度增加，果膠之還原力有增加的趨勢。綜合以上研究結果發現愛玉殼果膠具有開發功能性保健食品之潛力。關鍵字：果膠、愛玉殼、微波輔助萃取、半乳糖醛酸、酯化度、傅立葉轉換紅外線、2,2 - 二苯基 - 1 - 三硝基苯肼自由基清除率、還原力

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為了解決凝膠的問題，作者英格麗．克蘭迪恩—用 這樣論述：

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添加不同導電碳材應用於磷酸鋰鐵/碳陰極複合材料

為了解決凝膠的問題，作者林冠吟 這樣論述：

目錄明志科技大學碩士學位論文口試委員審定書 i誌謝 ii摘要 iiiAbstract v目錄 viii圖目錄 xi表目錄 xvii第一章 緒論 11.1 前言 11.2 研究動機 2第二章 文獻回顧 42.1 鋰離子二次電池之發展 42.1.1鋰離子二次電池反應機制及熱失控 52.2 陰極材料(Cathode materials) 82.3 陽極材料(Anode) 102.4 隔離膜(Separator) 122.5 電解質(Electrolyte) 142.6 磷酸鋰鐵(LiFePO4)的基本特性 162.7 磷酸鋰鐵陰極材料改質方法 182.7.

1 碳層包覆 182.7.2 添加導電/包覆導電的碳材 212.7.3 縮小粒徑 242.8 磷酸鋰鐵材料之合成方法 262.8.1 微波法(Microwave method) 262.8.2 溶膠凝膠法(Sol-gel method) 282.8.3 水熱法(Hydrothermal method) 312.8.4 噴霧乾燥法(Spray-drying method) 35第三章 實驗方法 393.1 實驗藥品與儀器 393.1.1 實驗儀器與設備 403.2 LFP/C複合陰極材料之製備方法 413.2.1磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)製備方法 413.2.2磷酸鋰鐵

/碳/多孔氧化石墨烯(LFP/C/PGO)製備方法 423.2.3磷酸鋰鐵/碳/氣相生長碳纖維(LFP/C/VGCF)製備方法 443.3 LFP/C之陰極複合材料之物性、化性分析 463.3.1磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)陰極材料之物化性分析方法 473.3.2磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)陰極材料之化學成份分析 563.4 磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)陰極材料之電化學性質分析 573.4.1電極片製備 573.4.2鈕扣型鋰離子半電池封裝 593.4.3電池充/放電穩定度測試 603.4.4循環伏安法測試 613.4.5交流阻抗測試 623.4.6恆電流間歇滴定法測試 64

第四章 結果與討論 654.1 磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)之材料晶相結構分析 654.1.1原位-晶相結構分析 674.2 磷酸鋰鐵/碳(LiFePO4/C)之表面形態分析 724.2.1 磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)之材料化學組成元素分析 764.2.2 磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)之顯微結構微分析 794.3 磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)之碳層結構分析 844.3.1原位-顯微拉曼光譜分析 864.4 磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)之比表面積分析(BET) 884.5磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)之粉末電子導電度分析 914.6 磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)之殘碳量分析 924.7

磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)電化學分析法 934.7.1 磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)之低電流速率之充放電分析 934.7.2 磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)之高電流速率之充放電分析 994.7.3 磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)之長期循換穩定性分析 1044.8 磷酸鋰鐵/碳(LFP /C)循環伏安分析 1184.8.1磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)電化學微分曲線分析 1204.9 磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)交流阻抗及鋰離子擴散係數分析 1244.9.1磷酸鋰鐵/碳(LFP/C)恆電流間歇滴定法測試 129第五章 結論 135參考文獻 137 圖目錄圖 1、鋰離子二次電池充放電原理示意圖

[12]。 5圖 2、1992年至2020年鋰離子電池的世界市場價值[15]。 6圖 3、鋰離子二次電池熱失控三個階段示意圖[19]。 7圖 4、陰極材料中主要分為三種不同的晶體結構[28]。 9圖 5、鋰離子電池之陽極材料分類圖。 10圖 6、鋰離子電池之陽極材料特性。 11圖 7、各種製造隔離膜的方法示意圖[39]。 12圖 8、磷酸鋰鐵(LiFePO4)與磷酸鐵(FePO4)晶格結構圖[53]。 17圖 9、LiFePO4和LiFePO4/C複合材料的SEM圖。 18圖 10、LiFePO4和LiFePO4/C複合材料的SEM圖。 19圖 11、未塗覆TWEEN 80

的LiFePO4 (a). SEM圖 (b). TEM和HRTEM圖；塗覆了TWEEN 80的LiFePO4 (c). TEM和 (d). HRTEM圖。 20圖 12、LFP–CNT–G組合的網絡結構示意圖[58]。 21圖 13、SEM圖 (a). 原始LFP (b). LFP-CNT複合材料 (c). LFP-G複合材料 (d). LFP-CNT-G複合材料；TEM圖 (e). 原始LFP (f). LFP–CNT複合材料 (g). LFP–G複合材料 (h). LFP–CNT–G複合材料。 22圖 14、(a) VC/LFP及C/LFP的放電曲線圖、(b) VC/LFP及C/LF

P循環比較圖。 22圖 15、VC/LFP和C/LFP的EIS阻抗曲線比較圖。 23圖 16、$VGCF的製造過程示意圖[60]。 23圖 17、LFP/C和LFP/C-Tween分析(a). XRD圖譜，(b). 粒徑分佈，(c).和(d). SEM圖，(e)和(f). TEM圖。 25圖 18、(A). LiFePO4/graphene，(B). LiFePO4/C複合材料在0.1至10C不同電流速率下的充電/放電曲線。 27圖 19、(A). LiFePO4/graphene，(B). LiFePO4/C複合材料在0.1至10 C的各種電流速率下的充電/放電循環性能圖。 27

圖 20、SEM圖(a). HY-LiFePO4 (b). HY-SO-LiFePO4。 29圖 21、(a)、(b) LiFePO4/C和(c)、(d) LiFePO4/CG樣品的SEM和TEM圖。 30圖 22、(a)、(b) LiFePO4/C和(c)、(d) LiFePO4/CG複合材料在不同速率下的充電/放電曲線和循環性能。 30圖 23、LiFePO4/C核-殼複合材料(a). XRD圖, (b). SEM圖, (c). TEM圖, (d). HRTEM圖。 32圖 24、SEM圖(a). 3DG, (b). FP, (c)、(d). FP/3DG, (e). LFP/C,

(f). LFP/3DG /C。 33圖 25、LFP/C和LFP/3DG/C，(a). 0.2C、(b). 1C時的循環性能曲線和庫侖效率。 34圖 26、LFPO/rGO複合材料(a)~(c). SEM圖像，(d)~(f). TEM圖像。 34圖 27、SEM圖(a). Hy-LFP/C (b). Hy-LFP/GO/C (c). SP-LFP/GO/C和(d). SP-LFP/PGO/C。 36圖 28、(a). Hy-LFP/C, (b). SP-LFP/GO/C, (c). SP-LFP/PGO/C複合材料在0.2~10C時的充放電曲線, (d). LFP複合材料的速率能力曲

線圖。 36圖 29、具有不同NC層含量的LiFePO4的SEM圖(a).0 wt. %NC (b).2 wt. %NC (c).5 wt. %NC (d).10 wt. %NC。 37圖 30、HRTEM圖(a).LFP/C, (b).LFP/C/CNT, (c).LFP/C/G, (d).LFP/C/G/CNT。 38圖 31、LiFePO4/C陰極材料之流程示意圖。 45圖 32、LiFePO4/C陰極複合材料的各性質檢測項目之流程圖。 46圖 33、布拉格表面衍射示意圖。 47圖 34、X-ray繞射分析儀(Bruker D2 Phaser)。 48圖 35、原位繞射分析

光譜儀組件。 49圖 36、掃描式電子顯微鏡(Hitachi S-2600H)圖。 50圖 37、高解析穿透式電子顯微鏡(JEOL JEM2100)。 51圖 38、顯微拉曼光譜儀（Confocal micro-Renishaw）。 52圖 39、原位顯為拉曼分析光譜儀組件。 53圖 40、比表面積分析儀。 54圖 41、將錠片夾入自製夾具之示意圖。 55圖 42、元素分析儀(Thermo Flash 2000)。 56圖 43、LiFePO4/C複合陰極材料電極片製備之流程圖。 58圖 44、CR2032鈕扣型半電池封裝示意圖。 59圖 45、佳優(BAT-750B)電池

測試儀。 60圖 46、恆電位電池測試儀(MetrohmAutolab PGST AT302N)圖。 61圖 47、AC交流阻抗測試圖譜(Nyquist plot)示意圖。 62圖 48、BioLogic BCS-805電池測試儀。 64圖 49、添加不同導電碳材之陰極複合材料XRD分析圖譜。 66圖 50、(a) LFP/C、(b) LFP/C/VGCF電極在充放電1次循環下的In-situ XRD分析圖。 69圖 51、LFP/C電極在不同範圍之In-situ XRD分析圖。 70圖 52、LFP/C/VGCF電極在不同範圍之In-situ XRD分析圖。 70圖 53、在

In-situ XRD充放電過程中LFP相的比例圖。 71圖 54、PGO之SEM表面形貌圖: (a). 1kx (b). 5kx (c). 10 kx (d) 20 kx。 73圖 55、VGCF之SEM表面形貌圖: (a). 1kx (b). 5kx (c). 10 kx (d) 20 kx。 73圖 56、LFP/C之SEM表面形貌圖: (a).、(b). 在5kx、(c).、(d). 在10kx。 74圖 57、LFP/C/PGO之SEM表面形貌圖: (a).、(b). 在5kx、(c).、(d). 在10kx。 74圖 58、LFP/C/VGCF之SEM表面形貌圖: (a)

.、(b). 在5kx、(c).、(d). 在10kx。 75圖 59、LFP/C樣品EDS元素mapping分析圖。 76圖 60、LFP/C樣品EDS元素分析光譜圖。 76圖 61、LFP/C/PGO樣品EDS元素mapping分析圖。 77圖 62、LFP/C/PGO樣品EDS元素分析光譜圖。 77圖 63、LFP/C/VGCF樣品EDS元素mapping分析圖。 78圖 64、LFP/C/VGCF樣品EDS元素分析光譜圖。 78圖 65、自製PGO添加劑在HR-TEM之分析圖。 80圖 66、市售VGCF添加劑在HR-TEM之分析圖。 80圖 67、LFP/C粉體在H

R-TEM之分析圖。 81圖 68、LFP/C/PGO粉體在HR-TEM之分析圖。 82圖 69、LFP/C/VGCF粉體在HR-TEM之分析圖。 83圖 70、添加不同導電碳材之LFP/C陰極複合材料之拉曼分析結果圖。 85圖 71、LFP/C在不同範圍之In-situ micro-Raman分析圖。 87圖 72、LFP/C/VGCF在不同範圍之In-situ micro-Raman分析圖。 87圖 73、LFP/C材料之BET比表面積分析圖。 89圖 74、LFP/C/PGO材料之BET比表面積分析圖。 89圖 75、LFP/C/VGCF材料之BET比表面積分析圖。 9

0圖 76、LFP/C含不同導電碳材，在0.1C/0.1C充放電速率下，首次充放電克電容量曲線圖。 94圖 77、LFP/C在0.1C/0.1C充放電速率活化階段電性曲線圖。 95圖 78、LFP/C/PGO在0.1C/0.1C充放電速率活化階段電性曲線圖。 96圖 79、LFP/C/VGCF在0.1C/0.1C充放電速率活化階段階段電性曲線圖。 97圖 80、LFP/C添加不同導電碳材在0.1C/0.1C速率下活化曲線圖。 98圖 81、LFP/C在0.2C/0.2C-10C充放電速率電性曲線圖。 100圖 82、LFP/C/PGO在0.2C/0.2C-10C充放電速率電性曲線圖

。 101圖 83、LFP/C/VGCF在0.2C/0.2C-10C充放電速率電性曲線圖。 102圖 84、添加不同導電碳材在0.2C/0.2-10C速率電性曲線圖。 103圖 85、LFP/C在0.1C/0.1C充放電速率30 cycles電性曲線圖。 106圖 86、LFP/C/PGO在0.1C/0.1C充放電速率下30 cycles電性曲線圖。 107圖 87、LFP/C/VGCF在0.1C/0.1C充放電速率30 cycles電性曲線圖。 108圖 88、LFP/C添加不同導電碳材在0.1C/0.1C充放電速率30 cycles電性曲線圖。 109圖 89、LFP/C在1

C/1C充放電速率100 cycles之電性曲線圖。 110圖 90、LFP/C/PGO在1C/1C充放電速率100 cycles之電性曲線圖。 111圖 91、LFP/C/VGCF在1C/1C充放電速率下100 cycles之電性曲線圖。 112圖 92、LFP/C添加不同導電碳材在1C/1C充放電速率100 cycles之電性曲線圖。 113圖 93、LFP/C在1C/10C充放電速率下100 cycles之電性曲線圖。 114圖 94、LFP/C/PGO在1C/10C充放電速率下100 cycles之電性曲線圖。 115圖 95、LFP/C/VGCF在1C/10C充放電速率下

100 cycles之電性曲線圖。 116圖 96、添加不同導電碳材在1C/10C充放電速率100 cycles之電性曲線圖。 117圖 97、LFP/C添加不同導電碳材之CV分析圖。 119圖 98、LFP/C樣品之電化學微分曲線分析。 121圖 99、LFP/C/VGCF樣品之電化學微分曲線分析。 122圖 100、LFP/C樣品添加不同導電碳材之電化學微分曲線分析。 123圖 101、等效電路圖模組圖[112]。 125圖 102、在0.1C/0.1C充放5次循環後，不同導電碳材製備LFP/C樣品:(a). EIS阻抗比較圖、(b).鋰離子擴散係數比較圖。 126圖 10

3、在0.1C/0.1C充放30次循環後，不同導電碳材製備LFP/C樣品(a). EIS阻抗比較圖、(b). 鋰離子擴散係數比較圖。 127圖 104、在1C/1C充放100次循環後，不同導電碳材製備LFP/C樣品(a). EIS阻抗比較圖、(b). 鋰離子擴散係數比較圖。 128圖 105、LFP/C單次步驟充放電曲線圖(a) charge；(b) discharge。 132圖 106、LFP/C之V vs.τ1/2分析圖。 132圖 107、LFP/C之GITT充放電曲線圖。 133圖 108、LFP/C/VGCF之GITT充放電曲線圖。 133圖 109、GITT單次步驟比

較(a) charge、(b) discharge。 134圖 110、GITT之充電分析圖。 134 表目錄表 1、鋰離子電池之陰極材料的特性比較分析表 9表 2、鋰離子電池常用有機溶劑之特性比較 15表 3、LiFePO4與FePO4之晶格參數 17表 4、實驗藥品 39表 5、實驗儀器與設備 40表 6、充放電條件計算表 60表 7、方程式中符號及單位 63表 8、添加不同導電碳材之陰極複合材料XRD晶相比較表 66表 9、添加不同導電碳材之LFP/C陰極複合材料之拉曼分析結果 85表 10、LFP/C、LFP/C/PGO、LFP/C/VGCF之比表面積分析結果

88表 11、LFP/C、LFP/C/PGO、LFP/C/VGCF之粉體電子導電度結果分析 91表 12、添加不同導電碳材之陰極複合材料之殘碳含量分析 92表 13、LFP/C含不同導電碳材，在0.1C/0.1C充放電速率下，首次充放電克電容量比較 94表 14、LFP/C在0.1C/0.1C充放電速率活化階段電性比較 95表 15、LFP/C/PGO在0.1C/0.1C充放電速率活化階段電性比較 96表 16、LFP/C/VGCF在0.1C/0.1C充放電速率活化階段電性比較 97表 17、LFP/C添加不同導電碳材在0.1C/0.1C速率下活化比較 98表 18、LFP/C在

0.2C/0.2C-10C充放電速率電性比較 100表 19、LFP/C/PGO在0.2C/0.2C-10C充放電速率電性比較 101表 20、LFP/C/VGCF在0.2C/0.2C-10C充放電速率電性比較 102表 21、添加不同導電碳材在0.2C/0.2-10C速率電性比較表 103表 22、LFP/C/PGO在0.1C/0.1C充放電速率下30 cycles電性比較表 107表 23、LFP/C/VGCF在0.1C/0.1C充放電速率下30 cycles電性比較表 108表 24、LFP/C添加不同導電碳材在0.1C/0.1C充放電速率30 cycles電性比較表 10

9表 25、LFP/C添加不同導電碳材在1C/1C充放電速率100 cycles之電性比較表 113表 26、添加不同導電碳材在1C/10C充放電速率100 cycles之電性比較表 117表 27、LFP/C添加不同導電碳材之CV分析結果 119表 28、LFP/C樣品之電化學微分曲線分析表 121表 29、LFP/C/VGCF樣品之電化學微分曲線分析表 122表 30、LFP/C樣品添加不同導電碳材之電化學微分曲線分析 123表 31、在0.1C/0.1C充放5次循環後，添加不同導電碳材製備LFP/C樣品之EIS分析及鋰離子擴散係數計算結果表 126表 32、在0.1C/0.

1C充放30次循環後，添加不同導電碳材製備LFP/C樣品之EIS分析及鋰離子擴散係數計算結果表 127表 33、在1C/1C充放100次循環後，添加不同導電碳材製備LFP/C樣品之EIS分析及鋰離子擴散係數計算結果表 128表 34、鋰離子的擴散係數方程式中符號及單位 130