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建國科技大學 自動化工程系暨機電光系統研究所 蔡吉勝所指導 許家瑋的 智機化系統在球面上繪圖 （2018），提出利茗減速機關鍵因素是什麼，來自於六軸機器手臂、機器視覺、物件外形、彩色物件。
而第二篇論文建國科技大學 自動化工程系暨機電光系統研究所 蔡吉勝所指導 周忠峻的 六軸機器手臂研製及結合機器視覺檢測焊接件 （2017），提出因為有 六軸機器手臂、機器視覺、焊接件、焊渣檢測的重點而找出了 利茗減速機的解答。
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科技特派員：林佳龍與十二位企業CEO的關鍵對話，前瞻台灣產業新未來
為了解決利茗減速機 的問題，作者財團法人大肚山產業創新基金會 這樣論述：
｜智慧生活．元宇宙．物聯網．電動車．生技疫苗．綠能科技｜ 後疫情時代的社會並未因移動的中斷與隔離而停滯下來，反倒以多種創造革新的生活方式快速連接起來，並將世界推向無設限的數位網絡中。藉由林佳龍特派員的面對面訪談與報導，讓我們一起前瞻台灣產業的大未來！ 在這個科技快速更迭創新的後疫情時代下，台灣人對世界的貢獻，不再只是綠色矽島與矽屏障，不再是筆電與網通產品的代工王國，而是全球數位生活的領航者與中堅企業！ AI人工智慧被視為第四次工業革命的核心，資料上雲及雲端運算的技術，成為各產業無法忽視的世界潮流，面對G2抗衡、碳中和、後疫情的時代，AI人工智慧到底扮演了什麼樣的角色
？如何影響人們的生活？如何影響企業決策來因應世界的快速轉變？ 在本書陸續介紹的成功案例中，我們透過數十位企業家的前瞻遠見與果斷落實，看到跨域協作所形塑的一種產業棲息網絡，而這樣的生態系成員彼此之間，在不斷動態式打散重組的矩陣創新過程中，建立大量的數位資產與系統性創新洞見（Insight)，且擁有這些智慧財產者，不獨於科技產業，亦包括傳統產業，其彼此鑲嵌同存共依之競爭力，有如螺旋向上的氣流，將創新同時外溢，經濟成果同時共享。 本書特色 ★ 林佳龍與12位企業CEO針對台灣未來科技發展所進行的深度對談紀錄！ ★ 一窺疫情下台灣產業動向的轉變、智慧化生產的未來應用，以及面對全
球化競爭底下的國內產業整合與國際協力合作。 ★ 藉由科技特派員的面對面訪談與報導，一起前瞻台灣科技產業的大未來！ 專文推薦 蔡英文 總統 施振榮 宏碁集團創辦人 宣明智 聯華電子榮譽副董事長 龔明鑫 國家發展委員會主任委員 施茂林 大肚山產業創新基金會董事長 林佳龍 中華民國無任所大使
智機化系統在球面上繪圖
為了解決利茗減速機 的問題，作者許家瑋 這樣論述：
近年來加工技術日益精進，使用NC工具機或機械手臂來加工已是很普遍。然而經常在加工結束時，才發現加工件，尺寸還未加工到位或是沒有加工到的情況，這時要在重新做加工時，還需要重新做原點校正，有時在重新鎖上虎鉗時工件會有些許的傾斜或與上一次加工時位置不同，進行加工時會有些微的階級或加工件的平行度超出公差。針對此問題，需要有適當的回饋系統來改善加工，已是當務之急。因此，本研究之目的，使用本實驗室在改良後的機械手臂進行繪圖，再使用機器視覺做回饋系統，讓機器手臂作圖形修整。本研究過程，先使用SolidWorks繪製圖形，並在加工軟體(Mastercam)上進行刀具路徑規劃，規劃完成後，進行路徑程式改寫成機
械手臂控制器可讀取的程式，並在模擬軟體上進行繪圖模擬。模擬完成後，將程式輸入到六軸機器手臂上進行繪圖，繪圖完成後，使用機器視覺在加工區做拍照檢測，如果圖形沒有完成或者有不足的地方，都會由機器手臂來進行補足修正，直到完成圖形。本系統在實際繪圖時，分成使用機器視覺與未使用機器視覺來做比對，在結束繪圖後比對完程度，使用機器視覺可達成88%的完成度，而未使用機器視覺則達成68%的完成度，可見本研究檢測及修整的成果，可以大幅改善在複雜面上進行畫圖的成果，此研究可以導入在複雜面上進行雷射切割、雕刻等加工產業。
六軸機器手臂研製及結合機器視覺檢測焊接件
為了解決利茗減速機 的問題，作者周忠峻 這樣論述：
在現有的工廠，焊接件會經由定位螺絲焊接後產生高溫需等待冷卻，導致無法即時做焊渣人工檢測，浪費了許多時間成本。焊接件有多處檢測點，位於各個定位螺絲前後兩面。一般使用夾治具的自動化檢測方式缺乏彈性且困難。本研究使用高自由度的六軸機器手臂結合機器視覺做焊接定位取與檢測，並搭配兩支相機，第一支相機做焊接件定位，而第二支相機做焊接件判別檢測，使用二值化、腐蝕、膨脹、定位匹配、樣板匹配與邊緣計數影像處理。在檢測後，將訊息通知機器手臂做合格品與不合格品的分類，以達到焊接件高溫下也能做焊接件檢測與分類功用。檢測採用十支焊接件做測試，測試結果顯示將原本整個檢測過程需約十分鐘的時間，減少至二分鐘增加五倍效率，檢
測正確率92%且無不合格品之誤判。