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視覺輔助Delta機器人偵測、追蹤與夾持工作檯上之移動工件

為了解決利茗行星減速機的問題，作者林宥廷 這樣論述：

本論文發展視覺輔助移動工件偵測與追蹤系統，應用在DELTA機器人於工作平檯上的工件夾持任務。本論文發展了三個系統包含DELTA機器人、視覺輔助量測、與移動工件狀態估測等。在機器人系統架構部分，設計機器人機構、調整與設定馬達驅動器、與規劃機器人控制器等；在視覺輔助量測系統部分，進行影像處理、攝影機校準、視覺量測模型建立、與立體工件方位量測等；在移動工件狀態估測方面，規劃平面投影轉換與卡爾曼過濾器兩種工件狀態估測器。發展完成的三個系統，整合成視覺輔助Delta機器人偵測、追蹤與夾持系統。本論文使用單部攝影機裝設在工具軸的方式擷取影像，特點包括節省設備成本與裝設空間、可同時近距離做工件檢測與分析、

可避免視覺感測被遮蔽、方便工具軸任務進行中重新調整定位姿態等。另外，視覺輔助工件量測與工具軸運動路徑規劃，則是轉換到卡氏世界座標運算，以利於分析狀態估測與夾取定位的精確度。本論文也測詴多項實驗，以驗證所發展的系統之效能。