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槍械操作聖經

為了解決割草機故障排除的問題，作者大衛‧佩查爾菲爾‧布傑利 這樣論述：

終極槍械指南，335項槍枝基本射擊要領 　　 　　【收錄槍迷必備知識】 　　◎挑選槍枝 　　這是一本完整的擇槍指南，先剖析你真正的需求，再為你所參與的運動項目挑選出合適的散彈槍、步槍，手槍及子彈。 　　◎精準射擊 　　告知你如何增進精準度，提升散彈槍的射擊成績，讓你帶著獵物回家而不是忙著找空手而歸的藉口。 　　◎完美狩獵 　　誠心收錄經過野外實測的訣竅，教你如何高明地射擊大型獵物，如何打到更多的鴨子、誘殺火雞。 　　◎安全警示 　　不用說你也該知道用槍的安全守則，教你如何用它來保護你的家，並附上最中肯的野外射擊安全忠告。 　　 　　【槍迷守則】 　　．永遠搞不懂為何女人總是射得比自己好。 　　

．參觀槍展時，會因為看到一把用過的舊槍而淚奔。 　　．會留下糖果鳥給其他人打。（PS：糖果鳥指的是最容易打中的目標。） 　　．旁人對自己最喜歡的槍械彈藥提出批評，會希望和他大吵一架。 　　．談到非洲會想知道：打非洲水牛時自己該做些什麼？ 　　．搬家時，最在乎住家附近有沒有練靶場。 　　．如果自己有狗，死去的朋友往往比不上死去的狗更讓人懷念。 　　 　　「剛擊發的紙彈殼所冒出來的煙，是世界上最好聞的味道。」 　　 　　大部分的人都需要花很多年的時間，射幾千發子彈， 　　參加許多課程，打許多鳥，才會變成一名野外射擊好手。 　　而本書由號稱擁有「神一般」的寫作能力和槍械知識的《田野與溪流》雜誌步槍主

編， 　　以及散彈槍專欄作家，經由無數實際查驗和野外測試整合出的335項槍枝基本射擊要領。 　　有一些屬於分解型，有一些屬於統合型，還有一些純粹只是娛樂， 　　但所有項目都超過70年的精華經驗總和。 　　 　　文字通情達理，廢話不多，內容俱是兩位作者為槍枝所作的一切事情， 　　當然它不可能包含全部的槍械知識，但卻是槍枝界最大方的著作， 　　能將槍迷的射擊知識和技巧昇華到另一番境地。 　　 　　從槍械簡史、槍術基礎、步槍和手槍的構造與使用介紹， 　　到使用槍枝各環節應注的技巧和訣竅， 　　見解實誠、精闢，質樸。 　　無論你是射擊新手還是老手，都會發現槍枝這門學科永無止境， 　　而這本書絕對能讓你

擁抱入眠好一段時間。 　　至少這兩位將大半輩子貢獻給槍枝的作者願意拍胸脯保證， 　　「在槍械與射擊的出版品當中，這是有史以來最完整，也最有趣的一本書。」 　　 作者簡介     大衛‧佩查爾 　　《田野與溪流》的步槍主編，1972年加入該社。他畢業於柯爾蓋大學（Colgate University），1963至1969年在美國軍隊服務。自1964年起就開始使用步槍射擊並撰寫步槍文章。他是美國步槍協會（NRA）的贊助會員，以及業餘不定向飛靶協會的終身會員。他的狩獵足跡遍及美國和加拿大全境、歐洲，非洲和紐西蘭。他是《.22口徑步槍》的作者，《運動槍械百科全書》的編者。他在2002年獲得利奧

波德頒發的「傑克．施拉克年度作家奬」，並於2005年獲得德國蔡司的「年度戶外作家奬」，成為獲得上述雙奬項的第一人。人稱他擁有「神一般」的寫作能力和槍械知識。 菲爾‧布傑利     　　菲爾在1985年把他所寫的第一本戶外故事《狙擊狩獵》賣給了《田野與溪流》。現今是該社的散彈槍專欄作家，同時也和大衛．佩查爾在Fieldandstream.com共同經營了《槍迷（The Gun Nuts）》部落格。他是《田野與溪流火雞狩獵手冊》的作者。身為一名火雞獵人，他總是早早起床，在春季早上去打雄火雞，從上午9點打到下午2點。他在1981年畢業於維吉尼亞大學，現今與夫人和兩個小孩住在故鄉愛荷華州的愛荷華市。

他四處旅行，到各地狩獵高山鳥、水禽和火雞，但他最喜愛的狩獵活動則是帶著他的德國短毛指示犬「傑德」在住家附近打雉雞。   ．《田野與溪流》主編的話 ．槍迷特徵 ．槍械簡史 GUN BASICS槍術基礎 ．遵守基本安全守則 ．別像那位仁兄 ．學動物走路的樣子 ．練好身體去打獵 ．找一個朋友 ．甩掉壞同伴，為自己著想 ．買一把槍給孩子 ．為青少年選購散彈槍 ．在家裡建一個槍械工作枱 ．用手槍保護你的家 ．用散彈槍自衛 RIFLES & HANDGUNS 步槍和手槍 ．了解步槍的分解構造 ．錢要花在刀口上 ．試著扣扳機 ．為何短一點比較好 ．選擇槍托 ．權衡你的選項 ．檢查基本

項目 ．快速上手：好的開始 ．開始試靶 ．挑選合適的槍機 ．認識史上最好的15款步槍 ．為何短一點比較好，第二部分 ．客製槍管 ．挑選金屬 ．把錢花在槍管 ．基本要領：挑選適合的槍管平衡塊 ．尊重你的扳機 ．像專業人士一樣扣扳機 ．照顧你的扳機 ．避免麻煩 ．分辨好貨與爛貨 ．檢視十大交易失敗原因 ．鑑定槍枝等級 ．了解步槍的出售原因 ．佩查爾的叮嚀：談一個最好的價錢 ．買得合情合理 ．打造合適的槍 ．別傻了 ．認識你的槍匠 ．認識黑色火藥彈 ．清洗前膛槍 ．保持火藥乾燥 ．基本要領：裝填黑色火藥 ．迎接現代化運動步槍 ．自己做研究 ．佩查爾的叮嚀：AR系列 ．靶場射擊 ．聰明的選用子彈 ．了

解AR步槍的分解構造 ．排除卡彈 ．排除卡彈之安全守則 ．快樂的扣扳機 ．正確的瞄準 ．基本要領：立姿 ．來點不一樣的 ．破解「呎磅」的迷思 ．獵鹿彈的選擇 ．駕馭.44口徑麥格農 ．認識15款最具代表性的手槍 ．子彈結構分解 ．認識當今最好的子彈 ．認識彈道水牛 ．挑選合適的步槍口徑 ．這些子彈勝出的原因 ．認識狩獵子彈的種類 ．認識彈頭形狀 ．不要被超高速誤導 ．高速的正確操作法 ．懷念比利．狄克森 ．熟能生巧 ．裝填自己的子彈 ．保持安全 ．基本要領：取得好鏡頭 ．暢談望遠鏡 ．認識你的鍍膜 ．勿用便宜的望遠鏡 ．跟隨光線 ．用瞄準鏡偵察 ．降低（升高）倍率 ．往回撥 ．快速上手：觀看目

標 ．用光點標示目標 ．避免鏡頭起霧 ．正確的安裝 ．保持清潔 ．對抗生鏽 ．火藥殘垢之處理 ．勿作任何預想 ．別浪費時間 ．讓你的槍快樂 ．為步槍驅魔 ．修理故障的扳機 ．加入（精準的）革命 ．了解工作原理 ．了解彈頭的作用 ．子彈軌跡概算 ．計算風偏 ．壓力之下的表現 ．請接受射程的挑戰 ．用邊緣底火彈強化射擊 ．開始改進 ．射擊，計分，再射擊 ．擺出射擊姿勢 ．避免低姿勢衝擊 ．緊靠大樹 ．認識你的子彈 ．快速上手：著裝射擊 ．佩查爾的叮嚀：不耐煩 ．輕鬆倚靠（但不要過於輕鬆） ．適當的彈群射擊 ．保持冷卻 ．練習控制扳機 ．空彈射擊的成功之路 ．傾聽槍的心聲 ．注意你的姿勢 ．練習接受

衝擊力 ．降低衝擊力 ．知道你的極限 ．佩查爾的叮嚀：恐懼 ．快速上手：必要時拉長距離 ．像個狙擊手的樣子 ．調劑風量 ．善用你的蜥蜴腦 ．數學運算 ．射快一點 ．培養時間的感覺 ．訓練速度 ．練習換邊射擊 ．熟練倒吊槍枝 ．解開槍背帶 ．防止風雨的侵害 ．對付惡劣的天氣 ．在水底下觀看 ．保持火藥乾燥（或不乾燥） ．選擇獵鹿槍 ．復古的叢林獵槍 ．使用全能步槍 ．稱霸豆田 ．用最好的獵鹿槍射擊 ．八種必備的獵鹿裝備 ．佩查爾的叮嚀：獵鹿彈 ．快速上手：休想用獵鹿彈壓制樹叢 ．相信魔術 ．看著鹿倒下 ．生涯中的狩獵 ．佩查爾的叮嚀：獵麋鹿 ．獲得你的麋鹿 ．麋鹿槍的挑選 ．建立你的麋鹿軍火庫

．放慢速度獵取大角麋鹿 ．射得快，射得準 ．快速上手：放聰明點 ．獵山羊 ．善於利用地形優勢 ．觀察山羊 ．瞄準山羊 ．佩查爾的叮嚀：羚羊 ．狩獵掠食動物 ．佩查爾的叮嚀：掠食動物 ．打野豬 ．觀察掠食動物 ．以嚙齒動物為師 ．注意熊出沒 ．上好子彈打熊 ．挑選非洲狩獵的最佳子彈 ．打敗非洲水牛 ．打非洲水牛的裝備 ．選擇正確的槍彈來打大象 ．狩獵大象之生存術 ．獵獅步槍之選用 ．正確的狩獵獅子 ．SHOTGUNS散彈槍 ．了解散彈槍的分解構造 ．選擇正確的散彈槍 ．了解槍管的長度 ．只用一把槍混日子 ．細說槍托 ．射擊床單 ．快速上手：快速檢查是否合身 ．墊開間距 ．善待女性 ．關於散彈槍

的最大誤解 ．做一個驕傲的娘娘腔 ．散彈槍的鉛徑 ．認識散彈槍機 ．選擇你的基本架構 ．留心折開式槍機 ．認識15款經典散彈槍 ．尋找便宜貨 ．遠距離買槍 ．快速上手：認識它的價值 ．評估二手槍 ．打造一萬美元的散彈槍 ．花大錢訂製散彈槍 ．增加個人風格 ．老牌散彈槍 ．基本要領：前膛槍之裝填 ．做小不如回家 ．用前膛槍打火雞 ．解剖散彈 ．全面了解 ．快速上手：射出彈塞 ．體驗爆炸巨響 ．選擇散彈的大小 ．散彈與鳥類的搭配 ．重視尺寸 ．使用菲爾的頂級子彈 ．加速（或不加速） ．用鋼彈吧 ．快速上手：射擊較大的散彈 ．學習重新裝藥 ．正確的重新裝藥 ．壓床的選擇 ．節省你的荷包 ．散彈剖析

．了解縮喉之精義 ．展示百分比 ．簡化縮喉 ．用或不用準星 ．留意你的扳機 ．探究後裝市場的縮喉 ．為自己加墊子 ．快速上手：逐風而行 ．帶一隻忠心的狗 ．眼睛朝上 ．定點指示或激飛驅趕 ．相信狗 ．槍口朝上 ．整理你的清潔用品 ．別像他一樣 ．散彈槍的清潔 ．在必要的地方添加油脂 ．快速取巧的手法 ．深度清潔 ．攜帶最基本的修理工具包 ．認識最好的修理工具包 ．布傑利的叮嚀：金玉良言 ．掌握實用的彈群分布圖 ．練習換邊 ．找出你的主視眼 ．了解何時用單眼射擊 ．準備姿勢 ．達成正確的平衡 ．為自己而站 ．駕馭長槍托 ．基本要領：舉槍上肩 ．打閃光 ．在目標下方移動槍口 ．快速上手：跟上步調

．擺動你的槍 ．基本要領：使用正確的方法 ．刺殺直飛的鳥 ．快速上手：打高空的鳥 ．保持專注 ．買一把精準的單頭彈散彈槍 ．認識單頭彈 ．使用正確的縮喉 ．握緊槍枝 ．嘗試滿口徑單頭彈 ．快速上手：切勿聽信「不要停止擺動」 ．相互指導 ．閱讀高爾夫球的書 ．快速上手：減少後座力 ．為自己錄影 ．使用原力 ．從腰部射擊 ．射擊碎片 ．快樂的玩靶 ．射一輪不定向飛靶 ．快速上手：認識你的停點 ．取得正確的飛靶槍 ．改裝野戰槍打飛靶 ．射一輪定向飛靶 ．挑選靶槍 ．擊中飛靶 ．認識你的選項 ．用你所想用的 ．射一輪運動陶靶 ．專精於運動陶靶 ．玩獵人的遊戲 ．嘗試小口徑獵槍 ．混合式飛靶槍的挑選 ．

準備打火雞了 ．打雄火雞的裝備 ．布傑利的叮嚀：火雞彈 ．選用正確的火雞槍 ．快速上手：仔細觀察火雞 ．拒用3½英吋火雞彈 ．褲子拉下來時別被逮到 ．挑一把最好的水鳥槍 ．吃烏鴉，萬一不得不吃的話 ．躺著幹活 ．雙殺 ．布傑利的叮嚀：說出你的願望 ．辛勤獵鴨，而且熱愛牠 ．調整獵鴨的縮喉 ．擺好誘餌，讓你容易打 ．記住你的鴨子 ．快速上手：用防水膠封住自動填彈槍 ．發號施令 ．打運動陶靶，為獵鴨作準備 ．對付誘餌四周俯衝嬉鬧的鴨子 ．練習躍射鴨子 ．練打展翅起飛的鳥 ．獵雁 ．獵雁專用彈 ．在靶場練打野雁 ．跳開這樣的團隊 ．布傑利的叮嚀：落下的野雁 ．愉快的獵鴿 ．射你想要的 ．快速上手：小

口徑的數學計算 ．用「一盒子彈」射滿限額 ．學阿根廷人射擊 ．完成五種最難的射擊 ．畫出獵鴿槍的彈群分布 ．躍射鴿子 ．學專家獵雉雞 ．別再打不中雉雞了 ．相信第二次機會 ．判讀飛行路線 ．打尖尾松雞 ．試用我的松雞槍晉級表 ．找到合適的地點 ．快速上手：避免鳥群慌亂 ．跟在狗後面 ．像紳士般的打鵪鶉 ．等候山鷸鳥 ．擊落難打的石雞 ．正確使用鹿彈 ．搭配你的槍選用單頭彈 ．提高單頭彈槍的精準度 ．快速上手：在50碼瞄準 ．用單頭彈打鹿 ．用單頭彈精確瞄準目標 ．只打小的 ．打松鼠 ．誘騙松鼠 ．快速上手：丟下你的帽子 ．拿下那隻兔子 ．作好打兔子的準備 ．折斷樹枝逮兔子 ．誘叫狡猾的郊狼 ．

快速上手：向野獸吠叫 ．取得正確的郊狼槍 ．打郊狼的子彈 ．架起來 ．結語 ．術語表 ．索引 ．作者簡介 ．關於《田野與溪流》雜誌 ．關於我們的網站 ．致謝 ．資料來源   前言     　　親愛的讀者： 　　14年前，當我進到《田野與溪流》擔任新進編輯的第一天，我坐在大衛．佩查爾（David E. Petzal）的辦公室裡，感覺就像第一次射擊那般，心裡充滿了顫慄與恐懼。 　　當年的我，一想到要和他共事，腦中閃過的唯一念頭就是別搞砸了！，因為多年來他的事跡已經如雷灌耳（說他是我個人心目中的英雄，一點也不誇張）。 　　當然，我過於急切的想讓佩查爾知道我在槍械方面的知識。一提到槍，

我就是你們眼中的典型鄉下男孩。在我家裡，槍就像割草機一樣稀鬆平常。要如何用槍，或是有什麼禁忌，一切都已深印在我的潛意識裡，不曾間斷過。在我還不能申請執照的年紀，我就已經時常跟著父親和哥哥在早晨出去打獵，下午則是在牧場裡射牛奶罐。11歲的時候，我在聖誕樹底下獲得了第一把包在襪子和書本裡的中央底火步槍─.270口徑的溫徹斯特M700步槍。 　　從我和佩查爾的談話，以及後來和散彈槍編輯菲爾．布傑利（Phil Bourjaily）的交談當中，卻可以清楚看出我不懂的東西還真不少。兩位世界級的槍械射擊專家俱以一貫的大師風範和幽默感告訴我，承認自己的無知不僅不羞恥，事實上它還是成為射擊專家的最重要歷程之一

。 　　槍械和射擊的世界有一種令人難堪而落伍的想法：缺乏知識或經驗，才能反映你的男人氣概。這種態度只會拉著你往後跑，讓你看起來像個傻瓜。 　　長久以來，佩查爾和布傑利都認為他們最喜歡的學生就是初學者，因為他們沒有先入為主的觀念，也沒有任何要改進的經驗。即使是有經驗的射手，也唯有心胸開闊而且認真的人才能成為技術最好、最了解槍枝，以及最樂在其中的人。（許多專家認為，女人大致上都是好學生和好射手，不比男人差，因為她們不太想表現陽剛氣息。） 　　承認自己還有很多事情要學之後，我的射擊技術就開始大幅進步，槍械的世界也讓我找到了更多的樂趣。以下就是我原本不了解的事。 　　槍的安全可以變成第二天性，

但不能漫不經心。用槍失誤可能會打死你自己，甚至打死其他的人，這還需要我提醒嗎？不用說你也知道用槍的安全守則（這是本書的第一條守則。請繼續讀下去，立刻再讀一遍）。但這不表示你不必時時刻刻警惕自己。幾年前，佩查爾曾用戒慎恐懼的口氣告訴我，他在槍界學院（Gunsite Academy）上步槍課時，曾有一次遭到嚴厲的責罵，只因為他的槍口偏到了不該偏的位置。我說的就是這種對槍械過於漫不經心的態度。 　　每個人都要接受指導。等等，為什麼佩查爾還要上步槍課？他可是一位教育班長、一位經驗豐富的射擊手，以及世界頂尖的槍械專家。他上課的理由和職業高爾夫協會（PGA）高手聘請揮桿教練，以及大聯盟（MLB）球員在顛

峰時期的每場球賽都要接受指導一樣。好射手必需經由不斷的訓練和無止盡的練習才能超凡入聖。這是一生一世的歷程。 　　許多重要的議題其實無關緊要。獵人和射手（槍械作家就更不用說了）會丟出許多熱議的話題，例如最理想的子彈和最好的槍等等。本書頁面也會出現這類題目。這樣也好，讓射手有話題可以討論，讓槍械廠商有些事情可以做，也是一件有趣的事。槍械的世界有太多值得我們探究的奇妙事物，例如彈道、產品和歷史，一輩子也忙不完。去吧，這些都是槍迷在乎的事情。但請不要把真正重要的事情和有趣的事混為一談。你能拿著子彈隨便亂射嗎？其他事情都是次要。 　　這不是心臟手術。槍和槍的安全性，基本上都是極為嚴肅的事情，但除此之

外我們也需要快樂活潑。別忘了這原本就是一件快樂的事情。如果朋友的彈群比你集中，讓你每失手一次就嘟著嘴罵一次的話－這樣做只會讓你不開心，讓你的射擊每下愈況，也會讓你變成射擊俱樂部和狩獵營裡面最不受歡迎的人。在你不得不採取激烈手段之前－比如說開始賣槍或是學打高爾夫球之類的，請開心一點！ 　　我有幸從佩查爾和布傑利身上學到以上的教誨，內容不一而足，相信你也辦得到。拿在你手上的書，是一本經驗總和超過70年的精華，文字通情達理，廢話不多，內容俱是兩位作者專為《田野與溪流》所作的一切事情，無論它出自於雜誌裡的故事、線上的部落格，還是電視節目。我們還招募了一群攝影師、插畫家、設計師和編輯，共同編輯本書。我

們認為，在槍械與射擊的出版品當中，這是有史以來最完整，也最有趣的一本書。 　　當天，佩查爾在辦公室對我說的最後一句忠告，就是要我向華倫．佩吉（Warren Page）這位傳奇人物多多學習，他是《田野與溪流》最偉大的射擊編輯之一。他原本已經準備要接手釣魚主編的位置，但後來卻轉為美國最頂尖的步槍專家。佩吉曾經告訴佩查爾，在他的成長過程當中，「每晚抱著槍械書籍入夢」占了非常重要的地位。佩查爾給了我一份書單，希望我能做同樣的事。只希望屆時這本《槍械操作聖經》已經問世了。   《田野與溪流》主編 安東尼．利卡達（Anthony Licata）

Arduino機器人權威指南

為了解決割草機故障排除的問題，作者（美）沃倫 這樣論述：

你想制作有趣的機器人嗎？你想讓機器人沿着指定的路線行走嗎？你想讓機器人幫助你清掃庭院嗎？你想讓機器人載着你逛街嗎？那麼請選擇《Arduino機器人權威指南》吧！John-David Warren、Josh Adams和Harald Molle會帶你走進機器人的世界，教會你如何尋找配件、怎樣制作機器人、怎樣進行編程，甚至告訴你如何對機器人進行安全測試。本書可以教會你如何用Arduino來控制各式各樣的機器人，同時提供了每一步的詳細指導。你不僅可以學會Arduino的基本使用方法，還可以了解各種電機的特性。同樣，你會掌握其控制和排除故障的方法，將之應用到你的機器人項目中。本書從易到難，講解了各種各

樣機器人的制作方法，其中包括GPS機器船、草地機器人、格斗機器人及賽格威機器人等。無論你是只會擺弄Arduino的初學者，還是一個制作小工具的專家，《Arduino機器人權威指南》都會幫助你制作出意想不到的機器人作品。John-David Warren：畢業於阿拉巴馬大學伯明翰分校，電子產品愛好者，實踐過許多不同的項目，小到電動釣魚竿，大到遙控割草機。2010 年4月，他的作品登上了 雜志封面。他目前和他美麗的妻子Melissa 住在阿拉巴馬州伯明翰市。Josh Adams：畢業於阿拉巴馬大學伯明翰分校，是軟件開發人員，在設計優質軟件和項目管理方面，擁有超過10年的專業經驗。Josh 是Iso

tope Eleven公司的首席設計師，並負責監管架構決策。Harald Molle：Harald Molle 是一位擁有30年經驗的電腦工程師。他是一個專業的潛水員，為此甚至研究一款GPS控制機器船來勘測湖泊。他的妻子Jacqueline 非常支持他。 第1章 基礎 1 1.1 電學 2 1.1.1 電模擬 3 1.1.2 電的基礎知識 4 1.1.3 電路 6 1.1.4 電信號測量 7 1.1.5 萬用表 7 1.1.6 電壓測量 8 1.1.7 電流強度測量 9 1.1.8 電容測量 9 1.1.9 電阻測量 10 1.1.10 使用歐姆定律計

算電阻功率 11 1.1.11 示波器 12 1.1.12 負載 13 1.1.13 電路連接 14 1.2 電子學 15 1.2.1 半導體 16 1.2.2 技術手冊 17 1.2.3 集成電路 18 1.2.4 通孔元件 19 1.3 Arduino初級讀本 20 1.3.1 Arduino變體 21 1.3.2 Arduino集成開發環境 24 1.3.3 草稿 24 1.3.4 信號 28 1.4 構建電路 38 1.4.1 電路設計 38 1.4.2 原理圖 39 1.4.3 原型 41 1.5 搭建機器人 47 1.5.1 硬件 47 1.

5.2 材料 49 1.5.3 工作區域 50 1.6 總結 51第2章 基於Arduino的機器人 52 2.1 Arduino接口 52 2.1.1 繼電器 53 2.1.2 晶體管 59 2.1.3 電機控制器的接口 66 2.2 用戶控制 69 2.2.1 連線（有線）控制 70 2.2.2 紅外控制（IR） 70 2.2.3 無線電控制系統 71 2.3 傳感器導航 74 2.3.1 接觸式感知 75 2.3.2 距離和反射式感知 75 2.3.3 方向（定位） 78 2.3.4 非自主傳感器 81 2.4 總結 84第3章 讓機器人動起來 85 3

.1 電機 85 3.1.1 有刷直流電機（永久磁鐵型） 86 3.1.2 無刷直流電機 87 3.1.3 步進電機 88 3.1.4 齒輪減速電機 90 3.1.5 伺服舵機 91 3.1.6 線性制動器 92 3.1.7 功率計算 93 3.1.8 驅動 93 3.1.9 尋找合適的電機 94 3.2 H橋 95 3.2.1 產生制動 96 3.2.2 實現 97 3.2.3 H橋集成電路 100 3.2.4 更改PWM頻率 101 3.2.5 反電動勢 103 3.2.6 電流檢測 105 3.2.7 基於H橋的商品（電機控制器） 106 3.3 電池

109 3.3.1 鎳鎘電池（NiCad） 110 3.3.2 鎳氫電池（NiMH） 110 3.3.3 鋰聚合物電池（LiPo） 111 3.3.4 鉛酸蓄電池 112 3.3.5 充電 114 3.4 材料 115 3.4.1 木材 115 3.4.2 金屬 116 3.4.3 螺栓和螺母 116 3.4.4 塑料 117 3.4.5 鏈條和鏈輪齒 117 3.4.6 車輪 118 3.5 總結 118第4章 萊納斯尋線機器人 120 4.1 萊納斯的零件清單 121 4.2 如何使萊納斯工作 123 4.2.1 軌道 123 4.3 制作紅外傳感器電路

板 124 4.4 改裝成連續旋轉的伺服舵機 132 4.4.1 方法1：帶有外部速度控制器的直接直流驅動 132 4.4.2 方法2：帶有內部電機驅動電路的伺服脈沖驅動 135 4.5 合適的驅動輪 137 4.6 制作框架 141 4.7 制作連接 146 4.8 電池安裝 147 4.8.1 安裝電源開關 148 4.9 加載代碼 148 4.10 制作軌道 155 4.11 測試 156 4.12 附加組件 157 4.12.1 LED指示燈 157 4.12.2 噴漆 159 4.12.3 添加速度調節器（電位器） 162 4.13 總結 164第5章

牆追蹤機器人Wally 166 5.1 如何讓Wally工作 167 5.2 Wally的零件清單 169 5.3 電機控制器 171 5.3.1 高側開關 171 5.3.2 低側開關 171 5.3.3 電路制作 173 5.4 制作框架 178 5.5 安裝傳感器 182 5.6 安裝電池和電源開關 185 5.6.1 電源開關安裝 186 5.7 代碼 187 5.7.1 代碼目標 189 5.8 總結 198第6章 制作PCB板 199 6.1 PCB基礎 199 6.2 你需要什麼來開始 200 6.3 電路設計 202 6.3.1 搜索開源設計

203 6.3.2 制作你自己的設計 204 6.3.3 使用Eagle原理圖編輯器工作 207 6.3.4 使用Eagle電路板編輯器工作 211 6.4 轉印設計 219 6.4.1 讓我們制作一塊Arduino克隆板――Jduino 219 6.4.2 開始轉印 221 6.5 腐蝕 227 6.5.1 測量腐蝕液 227 6.5.2 腐蝕（方法1） 228 6.5.3 腐蝕（方法2） 230 6.5.4 清除墨粉 232 6.6 鑽孔 234 6.7 焊接 235 6.7.1 制作Arduino克隆板 235 6.7.2 制作BJT H-橋 238 6

.8 測試 240 6.9 總結 243第7章 昆蟲機器人 244 7.1 通過Arduino讀取開關 245 7.2 如何使昆蟲機器人工作 246 7.2.1 天線傳感器 246 7.2.2 碰撞傳感器 247 7.3 昆蟲機器人的零件清單 247 7.4 電機 249 7.4.1 改裝伺服舵機 249 7.4.2 控制伺服舵機 251 7.4.3 將脈沖值轉換為角度值 252 7.4.4 將車輪安裝到伺服舵機 253 7.5 制作框架 255 7.5.1 標記有機玻璃 255 7.5.2 切割有機玻璃 256 7.5.3 安裝電機 258 7.5.4 安裝腳

輪 258 7.5.5 安裝Arduino 260 7.5.6 安裝電池 260 7.6 制作傳感器 262 7.6.1 前置天線傳感器 262 7.6.2 后置碰撞傳感器 263 7.7 制作連線 266 7.8 加載代碼 267 7.8.1 創建一個延遲 267 7.8.2 變量 268 7.8.3 代碼 269 7.9 制作一頂帽子 277 7.10 總結 280第8章 探險者機器人 281 8.1 如何使探險者機器人工作 282 8.1.1 R/C控制 282 8.1.2 強大的電機 283 8.1.3 電流檢測 283 8.1.4 啟動視頻 283

8.1.5 啟動Xbee 284 8.2 探險者機器人的零件清單 284 8.3 制作框架 286 8.3.1 規格 286 8.3.2 添加電池支架 287 8.3.3 切割底部框架支架 289 8.3.4 切割頂部框架支架 289 8.3.5 切割和彎曲主框架板 290 8.3.6 添加橫桿和安裝腳輪 291 8.3.7 有機玻璃甲板（任選） 293 8.4 制作電機控制器 293 8.4.1 電流檢測和限流 293 8.4.2 H橋設計 294 8.5 設置Arduino 298 8.5.1 連接H橋 299 8.6 設置Xbee 300 8.6.1 測

試Xbee 302 8.7 添加攝像頭 303 8.7.1 二自由度雲台 304 8.7.2 制作第一個支架 305 8.7.3 制作第二個支架 306 8.8 加載代碼 307 8.9 總結 316第9章 機器船 318 9.1 開場白 319 9.2 機器船的零件清單 319 9.2.1 聚苯乙烯泡沫塑料 321 9.2.2 環氧樹脂 322 9.2.3 手套 323 9.2.4 玻璃纖維布 323 9.2.5 膠水 324 9.2.6 泡沫塑料切割機和美工刀 325 9.2.7 雜項 325 9.3 機器船設計 325 9.4 組裝機器船 327 9.

4.1 模板 327 9.4.2 將模板膠合到EPS/ XPS板上 329 9.4.3 切出分段 330 9.4.4 把分段膠合在一起 332 9.4.5 插入泡沫錨 333 9.4.6 塗層 334 9.4.7 塗抹成品 335 9.4.8 鰭 336 9.4.9 上色 336 9.4.10 甲板 336 9.4.11 完成組裝 337 9.5 推進裝置 338 9.5.1 底板 340 9.5.2 樞軸 340 9.5.3 管子 341 9.5.4 舵角 342 9.5.5 電機 343 9.5.6 舵機 344 9.5.7 推桿 344 9.6 電子

設備 344 9.6.1 系統的核心――ArduPilot PCB 345 9.6.2 GPS模塊 346 9.6.3 電子調速器（ESC） 346 9.6.4 電機 347 9.6.5 舵機 347 9.6.6 電池組 347 9.6.7 安裝電子設備 348 9.7 軟件和任務規划 351 9.7.1 GPS接收器 351 9.7.2 軟件 352 9.7.3 安裝軟件 372 9.7.4 任務規划 377 9.8 全部放在一起 380 9.8.1 集成系統 381 9.8.2 船，歡呼吧！ 383 9.9 故障排除 383 9.9.1 電機/螺旋槳的推力

不夠 384 9.9.2 電機不啟動 385 9.10 總結 385第10章 草地機器人400 386 10.1 如何使草地機器人400工作 387 10.1.1 割草機甲板 388 10.1.2 大容量電池 388 10.1.3 鋼框架 389 10.1.4 卸料斗 389 10.1.5 充氣輪胎 390 10.1.6 前燈 390 10.1.7 失效保護 390 10.2 工具和零件列表 391 10.2.1 割草機 391 10.2.2 零件清單 391 10.3 輪子 392 10.3.1 前腳輪 393 10.3.2 后驅動輪 393 10.3.3

安裝鏈輪 394 10.4 框架 395 10.5 傳動系統 402 10.5.1 安裝電機支架 403 10.5.2 安裝鏈條 406 10.6 電機控制器 408 10.6.1 選購一個電機控制器 408 10.6.2 散熱風扇 410 10.6.3 電機控制器反饋 411 10.7 Arduino 413 10.7.1 固定好連接以防行駛顛簸 413 10.8 失效保護 417 10.8.1 無線電遙控撥動開關 418 10.8.2 功率繼電器 420 10.8.3 避免無線電遙控本身的失效保護 421 10.9 連接電路 422 10.10 代碼 423

10.11 美化和添加附件 429 10.11.1 噴漆 429 10.11.2 前燈 430 10.11.3 卸料斗 430 10.11.4 割草機安全開關 432 10.12 總結 432第11章 賽格威機器人 434 11.1 如何使賽格威機器人工作 435 11.1.1 慣性測量單元 435 11.1.2 轉向和增益 436 11.1.3 嚙合器 436 11.2 賽格威機器人的零件清單 436 11.3 選擇合適的傳感器 438 11.3.1 3.3V電源 439 11.3.2 加速度計 440 11.3.3 陀螺儀 442 11.3.4 陀螺儀和加

速度計的總結 443 11.3.5 角度濾波 444 11.4 制作慣性測量單元適配板 445 11.5 選擇電機 446 11.5.1 卸掉電力制動器 448 11.5.2 電機安裝位置 450 11.6 選擇電機控制器 451 11.6.1 SoftwareSerial庫 452 11.6.2 Sabertooth控制器的簡化串口 453 11.7 電池 454 11.7.1 密封鉛酸蓄電池 455 11.7.2 充電 456 11.7.3 12V供電 456 11.8 框架 456 11.8.1 框架設計 458 11.8.2 制作框架 458 11.9

輸入裝置 462 11.9.1 轉向 462 11.9.2 增益 462 11.9.3 嚙合器 463 11.9.4 水平啟動 463 11.9.5 安裝輸入裝置到框架上 463 11.10 安裝電子設備 467 11.10.1 焊接輸入裝置 470 11.10.2 連接線路 470 11.11 分析代碼 471 11.11.1 sample_accel（）函數 472 11.11.2 sample_gyro（）函數 473 11.11.3 檢查角度讀數 474 11.11.4 calculate_angle（） 函數 475 11.11.5 read_pots（）

函數 476 11.11.6 auto_level（）函數 477 11.11.7 update_motor_speed（） 函數 479 11.11.8 time_stamp（）函數 482 11.11.9 serial_print_stuff（）函數 482 11.11.10 完整代碼 484 11.12 測試 491 11.13 總結 493 11.14 參考資料 493第12章 格斗機器人 494 12.1 機器人格斗的誕生 496 12.1.1 格斗機器人的規章制度 496 12.1.2 沒有價格限制 497 12.2 格斗機器人零件清單 498 12.3

輸入控制 500 12.3.1 Fly Sky CT-6：32美元、5通道、2.4GHz無線控制器備選方案 501 12.4 電子設備 504 12.4.1 Arduino 504 12.4.2 電機控制器 505 12.5 框架 507 12.5.1 是買，還是做 508 12.5.2 改裝輪子 509 12.5.3 制作框架 510 12.6 傳動系統 513 12.6.1 齒輪傳動裝置 514 12.6.2 鏈條張力調整螺母 515 12.7 電池 520 12.8 安裝電子設備 522 12.8.1 保護好你的大腦 522 12.8.2 連接線路 524

12.9 代碼 526 12.10 盔甲 532 12.11 武器 534 12.12 附加信息 540 12.13 總結 541第13章 其他控制方式 542 13.1 用Processing來解碼信號 543 13.2 其他控制方式所用零件清單 543 13.3 選擇輸入設備 544 13.4 Processing必備文件 545 13.5 遵照協議 546 13.6 檢查Processing的代碼 546 13.6.1 代碼解析 549 13.6.2 測試Processing 551 13.7 檢查Arduino的代碼 553 13.8 總結 560