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斯坦福大學創意課

為了解決時規皮帶計算軟體的問題，作者（美）蒂娜·齊莉格 這樣論述：

《斯坦福大學創意課》最突出的特點是以大量生動、真實的案例解構全書，這些案例包括Twitter、「矽谷式交流」、Facebook的「黑客馬拉松」、蘋果公司的創新理念等全球著名企業培養創意人才的獨到方法，及各行業世界精英們的成功創意思維案例。這些創意方法，必能幫助你解放大腦、打破思維禁錮，以一種全新的視角和方法去發掘奇思妙想，碰撞出創意火花，開創更有發展潛力的未來。 蒂娜·齊莉格（Tina Seelig）斯坦福大學教授、斯坦福大學科技創業計劃（STVP）執行長、全國工科創新中心（NCEPI）主任。2009年，獲得美國國家工程學會戈登獎，該獎項被稱為「工程界的諾貝爾獎」。著有熱

銷書《真希望我20幾歲就知道的事》。 序：小小創意無限收益／01 Chapter 01 來場思維的革命 和攝影師一樣換個角度看／003 「尋找需求」從提問開始／006 Chapter 02 聯想成就創意 把不相干的東西聯系成新奇的創意／017 不一樣的文化和思維總能擦出創意火花／021 創新等於超越現有的認識和事物／024 在類推法中尋找解決方案／028 Chapter 03 頭腦風暴法 人們往往只想出一個辦法就停止思考／033 阿利赫舒列爾的TRIZ快速創新體系／035 積極情感體驗提升想象力／037 啟動「頭腦風暴」開發創意思維／038 頭腦風暴指南／040 C

hapter 04 細致觀察尋找機會 練就一雙「慧眼」，發現隱藏的機遇／053 保持對周圍環境的高度敏感／057 訓練五種感官與周圍環境互動／063 收集積累觀察結果／066 Chapter 05 營造有創意的環境 場合不同傳遞的信息也不同／073 獨特的辦公室設計風格可以激發創意／075 不同類型的音樂會給我們帶來不同的感覺／083 營造創意環境的七大因素／085 皮克斯動畫工作室就像童話王國／089 Chapter 06 約束催生創意 壓縮時間卻讓創意反彈／093 壓力越大創意思維越活躍／095 資源越少，創意越多／099 約束往往催生創意／102 創新也需要完全打破約束／104 C

hapter 07 規則里的新創意 規則也可以為創意思維服務／107 游戲規則四原則／109 影響創意思維的完美獎懲規則／115 巧妙的激勵制度可以帶來意想不到的創意／118 Chapter 08 激發團隊創意 每一個成員都有巨大的潛能／125 「六頂思考帽」實現了思維碰撞／129 有效溝通提升團隊創意思維／132 靈活改變團隊組合方式／133 游戲帶來的創意／135 Chapter 09 大膽嘗試才會有創意產生 敢於嘗試更容易出新／141 沒有足夠多的嘗試，就不會有偉大的創新／144 失敗也能帶來的意外創意／148 關注信息反饋，及時調整定位和方向／151 行動要快，創新要速／155

Chapter 10 陽光心態更有機會獲得創意思維 創意思維更鍾情有成功信念的人／161 困難中往往隱藏着機會／165 獎勵誘發無限創意／169 創意人才引領人類未來發展／172 強烈情緒變化也能激發創意／174 Chapter 11 點燃你的創意引擎 什麼是創意引擎模式？／179 影響創意思維的三大內因：知識、想象力和態度／181 影響創意引擎的三大外因：資源、環境和文化／187 小小創意無限收益 整張考卷上只寫著一個詞—— “挑釁”。你要圍繞這個詞寫一篇文 章。   直到最近，申請牛津大學萬靈學院的學生還必須參加一項特殊的考試。這項考試要求考生圍繞一個詞寫一篇文章，所

有的考生都害怕這樣的考試。他們會各自拿到一張寫有“無罪”“奇跡”“水”或“挑釁”的卡片，然後在3個小時內圍繞這個詞語展開想像和聯想，寫一篇文章。   這樣的考試不存在標準答案，但是，考生的知識儲備和創意思維能力都能從他們的文章中反映出來。《紐約時報》曾引用一位牛津大學教授的話：“考題的公佈總能讓人們興奮。”據報導，每年都有很多非考生聚集在學院外面，盼著裡面傳出考題的相關消息。把已有知識儲備當作支點，我們就可以對任何所見所聞，甚至是一個詞語，展開聯想。這樣的考試進一步印證了這個事實。   目前大多數人還不具備這樣的創意思維，他們不明白創新其實就在我們身邊。創意思維是人類生存的重要保證，具備了這種

能力，就能在不斷變化的世界中獲得成功，面對問題也就有更多的解決方案。創意思維力提升後，你會發現困難中孕育著潛能，阻礙中隱藏著機遇，每一次的挑戰亦提供了突破創新的機會。在我們身邊，仔細觀察就不難發現，無論是科學技術、教育，還是藝術，各個領域的傑出人士都是些善於創新的人。然而，學校很少告訴學生該怎樣運用創意思維創造性地解決遇到的問題，甚至人們普遍認為創造力、創新能力都是不能通過學習獲得的。   遺憾的是，常常有種觀點認為“想法很廉價”。這種看法完全錯誤，它低估了創意思維的價值。事實上，想法一點都不廉價。它們不需我們的任何花費，卻可以帶來意想不到的收穫。有了想法，才會有創新，才能促進經濟發展，使我們

的生活免於陷入重複和停滯的境地。想法如同吊車，將我們從呆板的泥潭里拉出來，踏上發展之路。沒有創意思維，生活必定單調乏味，生活品質也會下降。生活中最大的失敗其實不是執行力不夠，而是想像力匱乏。正如著名的美國發明家阿倫•凱所說：“預測未來最好的辦法是創造它！”每個人都是自己未來的創造者，而創造未來的核心就在於創意思維。   以一個詞語為主題，寫出一篇文章，這樣的考試極好地闡述了一個道理：一句話、一件物品、一個決定或一次行動都孕育著創新。在萬靈學院舉行的為期數天的各種考試中，這項考試被稱為“世上最難的考試”。它不僅要求考生要有廣闊的知識面，還要有豐富的想像力。馬修•愛德華•哈裡斯曾參加了2007年的

考試，他要以“和諧”為題寫一篇文章。在《每日電訊報》上他回憶道：“（當時）感覺自己就像一個廚師，把冰箱翻了個遍，想找到些作料，奢望把那道根本做不出來的湯做出來。”這個巧妙的比喻告訴我們：在日常生活中，小到一道簡單的湯，大到重大國際問題，處理起來都需要創意思維。   我在斯坦福大學哈索•普拉特納設計學院執教，開設了一門關於創造和創新的課程。我的全職工作則是擔任斯坦福大學工程學院科技創業專案的執行主任。該專案旨在幫助來自不同領域的學生，培養他們在把握機遇和創造性解決國際問題時所需要的知識、技能和態度。   在第一節課上，我給學生佈置了一項很簡單的任務：重新設計他們的胸卡。我告訴學生們，我一點都不喜

歡他們現在的胸卡，因為這些卡片都太小了，不方便閱讀，而且上面也沒有注明我想要的全部資訊。更令人尷尬的是，還有人常常把他們的名字標在皮帶扣上。當學生們想到他們也曾為這個問題煩惱過時，都笑了。   15分鐘後，原本掛在脖子上的胸卡已被裝飾得漂亮起來，被小心地別在襯衫上，上面用大號字體寫著他們的名字。這個任務順利完成後，他們愉快地準備迎接下一個任務。但是，我並沒急著結束這個任務……我把所有重新設計的卡片收集起來，然後把它們統統塞進了碎紙機。學生們吃驚地看著我，好像我瘋了一樣。 接著我問：“我們為什麼要有胸卡？”剛開始的時候，學生們認為這個問題太可笑了。答案不是明擺著的嗎？不就是想讓別人知道我們叫什麼

嗎？但是，他們馬上就意識到他們之前從未認真思考過這個問題。簡短的討論之後，學生們明白胸卡原來有多種用途。它可以促使兩個陌生人進行交流，幫助我們避免忘記別人姓名的尷尬，還可以使我們迅速瞭解我們的交談物件。   通過對胸卡作用的深入探討，他們在相互交流的過程中，學習到了怎樣與別人溝通，怎樣使別人願意主動接近自己。這種形式的課堂交流也讓他們學會了用新的視角看待問題，打破傳統胸卡作用的桎梏，尋找新穎的解決方案。   其中一組拋棄小尺寸的胸卡，設計了一件獨特的襯衫。上面用文字和圖片注明穿者的居住地、體育愛好、最喜歡的音樂以及家庭成員等資訊，從而極大地豐富了胸卡的內容。與傳統的別在襯衫上的小尺寸胸卡相比，

這件襯衫本身就類似於一張胸卡，上面提供了大量資訊。   另一組認為，在與陌生人碰面時，如果能獲得對方的資訊將是很有用的。它可以促進交流順利進行，避免交談過程中出現令人尷尬的沉默場面。因此，他們做了一個耳機模型，這個耳機詳細地向你傳遞所需資訊，比如對方姓名的發音、工作地點以及你們的共同好友等等。   與上一小組不同，第三組認為瞭解對方的想法遠比簡單地搜集大堆的資訊更能保證高效的溝通。他們設計了一套彩色手鏈，每一種顏色代表一種心情，如綠色表示心情愉快、藍色暗示內心憂傷、紅色說明壓力巨大、紫色代表幸運……利用不同顏色的手鏈，人們就可以向別人傳遞豐富的情感變化，促進陌生人之間初次溝通的順利進行。  

開展這項活動的目的是向學生們傳遞一個重要的觀點：所有問題都可以被創造性地解決。仔細觀察一下自己的辦公室、教室、臥室或者後院，你就會驚奇地發現你所見到的一切，甚至小小的胸卡，都有創新的空間。   創意思維是取之不盡的可再生資源，可以隨時拿來使用。孩提時，我們本能地傾向於通過自己的想像和好奇去探索周圍複雜的世界。身邊的一切東西我們都要親自驗證。我們會把物品拋出去看它能落多遠；把瓶罐敲響聽它們會發出什麼樣的聲音；到手的東西也要親自捏一捏，感受一下它的手感；還常把廚房裡的各色作料混在一起，嘗一嘗它的味道；和朋友們一道編出各種遊戲；幻想著生活在其他星球又會是什麼樣子。那時候，我們有豐富的想像力和絕對的自

信，身邊的大人們也營造了適宜培養想像力的環境，鼓勵我們多想像、多創新。   然而，長大後社會期望我們嚴肅起來，努力工作，有一定的成就。實際上，在我們現在工作的地方到處充斥著一種現象：越來越強調要規劃未來，為未來做準備，卻不鼓勵人們好好體驗現在。面對外界的壓力，我們在努力滿足它的要求的過程中，漸漸丟掉了與生俱來的好奇和創意思維。我們不再盡情玩耍，開始專注於工作；我們仍利用想像力，卻是為了更好地執行任務；我們學會了批判新觀念，對它們評頭論足。隨著生活態度的轉變，創意思維能力在我們身上開始慢慢枯萎。   幸運的是，人類的大腦結構天生就有利於創意思維能力的發揮，而且啟動和開發大腦中潛在的創意思維並不是

一件難事。人類的大腦，在結構上極其複雜，在功能上最適宜創新，是由功能單一的一群神經細胞經過上百萬年演變而來的。它隨時關注周圍環境的變化，根據環境的需要第一時間做出最恰當的反應，因此我們的每一句話、每一次互動、每一個決定都是大腦對特定環境的反應。事實上，在處理問題時我們總能找到不同的辦法，這恰恰證明我們生來就有用之不竭的創意思維。   諾貝爾獎得主、神經科學家埃裡克•坎德爾曾說過，大腦是一台創意機器。現在我們知道，位於前額正後方的額葉決定著大腦能否產生富有創意的想法。約翰•霍普金斯大學的查理斯•林姆教授對大腦的初步研究表明，人們在進行創意性思考時，大腦中負責自我監控的那部分處於休眠狀態。查理斯•

林姆教授利用可以顯示大腦各個區域代謝活動的功能性核磁共振成像技術，來研究爵士音樂家和說唱歌手的大腦活動。在這些藝人接受核磁掃描時，他們要即興表演一段音樂。在他們表演的過程中，查理斯•林姆教授發現額葉中負責決策判斷的那部分不太活躍。這就表明在進行創意性思維時，大腦自動關閉了對新想法的抑制功能。一般情況下，大腦的自我監控功能對我們很重要，它保證我們不會想到什麼說什麼，想幹什麼幹什麼。然而，當我們進行創意性思考時，這種優勢就變成了劣勢。因此，那些極富創意思維的人顯然懂得在必要時怎樣關掉這部分功能，使新穎的念頭不受抑制地生成，讓想像力自由馳騁。   許多世紀以來，人們懷疑自身具有創意思維，認為外界才是

激發創意思維的源泉。古希臘人信奉掌管文學藝術的繆斯女神，祈求擁有她的能力。英國文學巨匠莎士比亞寫詩的時候，也常常呼喚他的繆斯，懇求她的幫助。生活中靈感的誕生往往需要被激發，因此期望從繆斯那裡獲得靈感的做法就似乎有一定的道理。但是，現在我們知道只有自己才能喚醒體內的創意思維。   許多人不相信創意思維可以通過學習獲得。他們認為創意思維是天生的，不會因後天學習而改變；如果你不具備創意思維的話，沒有什麼辦法可以幫你。我不同意這樣的觀點，利用一套合理的訓練方法，配合一定的環境因素，想像力是可以提高的。而且現在的確存在這樣的訓練方法，只要合理利用這些條件，創新能力必然增強。遺憾的是，由於這些訓練方法很少

被正式介紹給大家，大多數人誤認為創新很神秘，其實創新不過是思維習慣和外界環境共同作用的產物。   創造意味著推陳出新，敢為天下先，因此借助一些方法來提高創意思維似乎有悖創意思維的本性，但我們最需要的正是這些方法。科學家們採用可靠的科學方法來設計實驗，同樣一套合理的用於產生思想的方法也可以幫助我們提高創意思維。回想一下，我們現在能嫺熟地運用科學方法來指導實驗，也是得益於小時候的學習。剛開始的時候，為了揭開神秘世界的運行規律，我們必須先學會怎樣提出假設並驗證這些假設。也就是，提出深刻的問題，列出所有的假設，通過實驗尋找答案。經過反反復複的實踐，這套方法使用起來才會得心應手。   這種科學方法在探索

世界奧秘中的重要性不言而喻，但如果不滿足於“發現”而想要“發明”時，我們就另需一套工具和方法了，它就是“創意思維”。科學方法和創意思維雖是兩套不同的方法，但它們的本質是一致的：揭開創新之路的奧秘，指明通往創新大門的方向。各個領域傑出的科學家和創新者實際就是依靠科學方法和創意思維不停地往來於“發現”與“發明”之間。最優秀的科學家往往也是最嫺熟的創新者，他們總能提出新穎的問題，設計出獨特的實驗來驗證假設。是時候把培養創意思維像教授科學方法一樣從孩童時就列入我們的教育重點了，是時候把創意思維當作一種終身教育了。   在解決實際生活問題時我們已不同程度地運用到創意思維。有些創意的結果是暫時的、容易被忽

視的，如用鞋支門，把書角折起來作為書簽，或者做飯時沒有某種作料就用廚房裡現有的其他東西代替，等等。我們很清楚地知道該怎麼應對日常生活中遇到的這些小事，因此也就不把它們當作創意思維的結果了。然而，有些創意足以促生一個新行業。我們使用的日常用品，如鬧鐘、紐扣、撲克牌、手機、尿不濕、門把手、眼鏡等，所有這些東西曾經是某個人創意思維的產物，是他們面對生活中的難題或抓住了創新機遇創造出來，然後把它們介紹給世界的。   每時每刻都有不同問題等著我們去處理，有各種境況等著我們去改善，創新性產品等著我們發明出來。我們遇到的每個問題、每次挑戰都蘊藏著商機，能否抓住它取決於我們的創意思維。令人難過的是，同個體一樣

，大多數組織發展到一定階段就不再鼓勵創新了。他們把創意思維鎖住，拋棄想像力，只關心執行力。肌肉不常用的話會萎縮，創意思維經常被忽視的話也會退化，這將是我們極大的不幸。在不斷變化的環境面前，盲目發展的個體和組織終將與富有創新精神的對手相差越來越遠。   創新型公司深知他們團隊裡多麼需要有能夠應對突發事件的創新型人才。穀歌招聘員工時，應聘者不僅要回答一些關於軟體或市場方面的專業問題，還要面對一些考查創意思維的問題，如“一輛校車能裝下多少個高爾夫球”“全世界共有多少個鋼琴調琴師”“假如你縮小到只有一枚五分錢硬幣那麼高，隨後被扔到一個空的玻璃攪拌器裡，攪拌刀片將在六十秒後開始運轉，你該怎麼辦”。所有這

些問題旨在篩選出那些面對無標準答案的難題時仍能應對自如的應聘者。   許多科學家一直努力將創意思維量化，設計了很多測試來計算創意商數，如讓你回答些一枚曲別針、一個信封、一塊磚或一張紙有多少用途之類的問題，而你的得分就取決於你能給出多少種不同的答案。科學家們相信得出答案的多少基本代表了智力的高低，那麼創意思維測試也不失為一種測量創意思維的好方法。面對同樣的測試題，有人僅能想到幾種不同的用途，有人卻能給出很長的答卷。人們認為面對一件簡單的東西你能想到的用途越多樣化，你富有創造性地解決現實生活中的問題的能力就越強。   在我看來，這樣的測試就像高難度體操表演前的熱身運動，非常有趣，儘管測試要比熱身運

動簡單得多，而且測試的目的是檢測你是否具備創造性解決現實問題的能力。很多因素都會影響體操比賽的結果，其中包括是否訓練有素、是否有取得好成績的強烈願望，以及比賽設備是否合適等等。同樣，影響創意思維的因素也很多，其中包括知識、動機和環境。在考查創意思維時，這些因素和“曲別針有多少用途”或“怎樣逃出玻璃攪拌機”一樣重要。此外，不僅有個體創意思維，還有團體創意思維、組織創意思維和社區創意思維。因此提到創意思維時，要把影響它的個體素質和周圍環境全部考慮在內。   我在創意課程裡，指導學生認識影響創意思維發展的內外因素。課堂形式新穎多樣，有研討會、案例分析、創意設計、模擬遊戲、實地考察旅行，有時還拜訪富有

創新和冒險精神的知名人士。在整個過程中學生要學好抓住機遇、開放思維、質疑假設、重審問題。課程結束時，他們已掌握了一套促生新觀點的思維方法。 課堂上，學生要完成一些不同的任務，每個任務都是為培養創意思維而設計的。專業不同的學生們聚在一起，組成了跨學科小組。這樣組建小組的方法有很重要的意義，因為我們今天面臨的大多數問題都需要瞭解來自不同背景的觀點後才能得以解決。   同時，學生在課堂上將置身於各種各樣的有利於培養創意思維的環境裡，學習怎樣創建一個最適宜創新的企業。我們通過研究企業中可以改進的地方來提高團隊的創意思維，如重新設計物理空間、更改工作紀律和激發團隊的工作激情。我們參觀許多公司，觀察它們如

何利用環境開發創意思維。學生們與公司的領導交談，瞭解他們怎樣通過制定政策鼓勵創新。   根據我多年從事創造與創新教學的經驗，我可以肯定地講，創意思維是可以培養和提高的。本書在接下來的幾課內容中將會重點、詳細地介紹幾種提高創意思維的工具和方法，並配以鮮活的例子加深你對理論的理解。這些方法可以幫你更好地抓住機遇、開放思維、質疑假設、重審問題；教你怎樣重新佈置辦公環境，激發員工的創意思維。最後，本書還講述了動機和態度，即是否願意嘗試新想法，有沒有克服困難的決心，能否容忍新想法，以及它們是怎樣影響創意思維的。   重要的是，要明白這些因素共同發揮作用、相互影響，不能孤立存在。我設計了一個新模型“創意引

擎”（如下圖所示），它清楚地說明瞭所有因素是怎樣共同發揮作用，又相互影響的。我之所以給這個模型命名為“引擎”，是因為這個詞同“獨創的”一樣，都是源於拉丁語，指與生俱來的天賦。我用這個詞是想提醒大家，模型中提到的各種能力其實我們生來就有。我之所以設計這個模型，就是想給大家提供一些可以直接拿來測試和提高個體、團隊、組織或社區創意思維的工具。   創意引擎   六要素：知識（Knowledge）、想像力（Imagination）、態度(Attitude)、資源(Resources)、環境(Habitat)、文化(Culture)。 該模型由內層和外層兩部分組成。內層包含三個因素：知識、想像力和態度。

•知識儲備是發揮想像力的基礎。 •想像力是將已有知識轉化為新想法的催化劑。 •態度是點燃創意引擎的火。 外層也包含三個因素：資源、環境和文化。 •資源指你所處的團體內一切可利用的東西。 •環境指你的生活環境，比如家庭、學校或者辦公室。 •文化是你所處的團體中體現出來的集體信仰、觀念和行為。   這個創意思維模型看起來似乎很複雜，但我會在書中對這六種因素逐一講解，探討它們是怎樣共同激發創意思維，又是怎樣互相作用的。你會發現，隨著對這六種因素和創意思維的深入探討，“創意引擎”模型準確地抓住了它們之間的關係。本書的重點放在可以直接控制的那部分因素：想像力、知識、環境和態度。只要認真閱讀本書，使用書

中提到的各種方法，你將逐漸學會啟動自己的“創意引擎”。   第一課到第三課講述怎樣通過重審問題、發散思維和質疑假設來提高想像力。第四課講述的是怎樣通過提高洞察力來加強知識儲備。第五課到第八課分析了周圍環境中可能影響創意思維的各種因素，如物理空間、規則限制、創新鼓勵和團隊動力等等。第九課和第十課討論了主觀態度，即是否願意嘗試新想法，有沒有克服障礙的決心，能否容忍新想法，以及它們是怎樣影響創意思維的。第十一課研究各個因素如何共同作用才能產生強大的創意思維。   在閱讀中你會經常看到一個觀點：是否具有創意思維不僅要看你有沒有新穎的想法，還要看你是否確實將想法落實。接下來我們一起來揭秘怎樣發動你的創意

引擎。你將會深切體會到每個詞語、每件東西、每個想法都提供了創新的機會。新想法的產生不需要什麼花費，但它帶來的成果卻是難以估量的。

MSC Adams多體動力學模擬基礎與實例解析（第二版）

為了解決時規皮帶計算軟體的問題，作者湯滌軍，張躍（編著） 這樣論述：

Adams是用於機械產品虛擬樣機開發設計的專業工具，也是一款經典的多體系統動力學模擬軟體。 《MSC Adams多體動力學模擬基礎與實例解析（第二版）/萬水MSC技術叢書》以Adams □016版本為基礎，從剛體建模到柔體建模、約束添加，如包括各種常用鉸接、驅動、力元、接觸與摩擦等，對不同模擬控制方式、不同分析計算類型及相關求解器都做了相關說明，同時對感測器的應用，使用者自訂介面和巨集操作，參數化設計，試驗設計和優化計算進行了講解。另外，對一些專門應用模組工具進行了介紹，如齒輪模組、履帶模組、控制模組、振動模擬分析模組和機械工具包模組，尤其是控制模組可以和其他軟體如MAT

LAB 和Easy5進行控制和液壓的聯合模擬，實現真正意義上的機電液一體化模擬。在新增的非線性柔性體分析方法中，機械工具包通過建模嚮導可實現齒輪、軸承、皮帶、鏈條、繩索、電機和凸輪的快速建模。該書所附光碟中包括書中實例的模型檔及Adams學生版軟體。 《MSC Adams多體動力學模擬基礎與實例解析（第二版）/萬水MSC技術叢書》可以作為汽車、航空航太、軍工、造船和製造等行業工程技術人員應用Adams軟體進行模擬分析的基礎教程，也可作為理工科院校相關專業的教師、學生學習Adams的參考書。

四足仿生腿式機器人之步態分析及模擬

為了解決時規皮帶計算軟體的問題，作者林祐生 這樣論述：

本機器人是一個用直流式無刷馬達來做驅動的四足式機器人，由四組仿生腿部構成，每組則由三顆無刷馬達藉由皮帶與齒輪驅動，再經由平板和藍芽做訊號傳遞，機器人步伐則由逆向運動學計算出各馬達所需轉動的角度，來完成前進、後退等動作。腿部的設計方面，由兩顆馬達作為大腿軸另一顆馬達結合皮帶承軸帶動小腿，第三顆馬達則平行於前兩顆，使機器人能夠左右橫移，機器人身體結構則採用POM材質做馬達之間的固定鍵，搭配上鋁合金作為機器人的骨架設計。小腿部分考慮到耐重設計則採用CNC加工切削搭配3D繪製符合機器人要求的腿部金屬鍵，在尾端配置能吸收反作用力的壁球，來使機器人在行走時能更加穩定。本論文探討四足機器人以三角步態和狗快

走兩種行走步態模擬下，透過支撐面所受的壓力中心推算，機器人在行走時的穩定性以及前進時步伐所移動的距離，探討其行走步伐、重心配置和穩定性問題。