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另外網站汽車變換車道未打方向燈導致後方車輛撞上,本人騎機車行駛 ...也說明：依您陳述，按道路交通安全規則法第91條：行車遇有轉向、減速暫停、讓車、倒車、變換車道等情況時所用之燈光及駕駛人之手勢，應依下列規定： 一、右轉彎時，應先顯示車輛 ...
這兩本書分別來自元照出版 和元照所出版 。
國立虎尾科技大學 電機工程系碩士班 陳政宏所指導 王立安的 基於模糊控制實現車道變換之自動駕駛 （2021），提出變換車道未注意後方來車關鍵因素是什麼，來自於自動駕駛、模糊控制、車道線偵測、車道變換。
而第二篇論文中原大學 通訊工程碩士學位學程 繆紹綱所指導 陳葦的 以行動深度學習網路偵測車輛之車道變換輔助系統 （2017），提出因為有 深度學習網路、車輛偵測、距離估測、曲線擬合、變換車道的重點而找出了 變換車道未注意後方來車的解答。
最後網站道路交通安全規則§99 相關法條則補充：三、變換車道時，應讓直行車先行，並注意安全距離。 四、由同向二車道進入一車道 ... 五、左轉彎時，應距交岔路口三十公尺前顯示方向燈或手勢，換入內側車道或左轉車道，行 ...
從新聞案例輕鬆瞭解車禍責任與理賠(二版)
為了解決變換車道未注意後方來車 的問題，作者劉安桓 這樣論述：
事故聯單和初判表是什麼？一定要送車禍鑑定？ 賠償金額可以漫天開價嗎？只要和解就沒事了嗎？ 車禍發生後所衍生的問題錯綜複雜，加上法律繁瑣、責任歸屬難以判定，常讓當事者身心面臨極大壓力！作者以其專業的法律背景，且擔任公所調解委員多年處理過上萬件車禍糾紛，透過本書，以淺顯易懂的筆調，運用大量的示意圖、表、訴狀範例，協助讀者釐清處理車禍糾紛的作法與法律途徑，保障自身權益，處理車禍糾紛不求人！"
變換車道未注意後方來車進入發燒排行的影片
第三次定期會單位質詢-交通處-左右轉專用道設計問題
搞什麼道路設計⁉ 害八成的市民都違規 😱
定期會我針對新竹市左/右轉專用道設計不良的問題質詢交通處長。之所以會專注這個議題，是有次助理載著我在南大路直走就突然變成左轉道，我嚇了一大跳（當民代都很怕被說違法）。
過沒多久，就收到有人陳情相同的路段，覺得案情並不單純，一查下去發現不得了，問題可大了。
🚥 #轉彎專用道傻傻分不清楚
質詢一開始，我列舉了好幾個路口畫有「左轉指向線」的車道，讓交通處長猜看看是不是「左轉專用道」。
這些例子大多沒有「專用道」的標字，有些有雙白實線，有些沒有；有些有箭頭綠燈，有些沒有。
處長可能太緊張，回答每個例子都是專用道（我還再三確認），後來問統一規範的時候，才又改口其中幾個只是左轉道，不是左轉專用道。
🚥 #究竟專用道有沒有統一規範
處長表示：嚴格來說，左轉專用車道是要搭配左轉專用號誌和獨立時向；如果沒有左轉燈，那只能叫作左轉車道。
規劃上有一個原則，直行車輛總數的百分之十五如果是屬於左轉車輛的話，那就要設一個左轉車道。
而專用車道是讓你左轉的時候可以停留的車道，但是呢，是不是有配合號誌，是另外一回事。
不過呢，只要是劃有「左/右轉指向線」的車道，不論是屬於專用道或是轉彎道，都不可以直行，只要駕駛人直行都算違規。
（經查，處長的說法跟《道路交通標誌標線號誌設置規則》有所出入，文末補充。）
🚥 #你以為的直行不是直行
新竹市的道路設計有個很大的問題，很多路口都是直行走一走就突然變成左/右轉（專用）道。
像是上面說的南大路x公竹路，還有光復路二段x金城一路、建中路，以及公道五路三段x舊社大橋、食品路x西大路等等，不勝枚舉。
走一走變轉彎道問題可大了呢！
如果沒有提前在轉彎道提醒駕駛人的話，很容易到路口才發現，緊張怕違規占用才急著變換車道。
幸運的話，後方沒車可以來得及換，來不及就會違規跨越雙白實線（禁止變換車道線），可罰 600~1800，最慘是如果不幸擦撞到後方車輛，造成交通事故，通常要負全責。
🚥 #這不是陷阱什麼是陷阱
其中我認為問題最大的是西大路地下道出來和南大路的交叉口，我在現場看的時候，幾乎有八成的人都在該左轉專用道直行，所以我很好奇警察局裁罰的標準。
警察局長表示，只要在左轉專用道或是左轉道直行就是違規，要罰 600-1200（正確其實是 600-1800）。
我特別追問：即使是上面提到的南大西大路口，只要有人檢舉 八成的人都要受罰，是不是這個意思？
警察局長：沒有錯。
我的天呀！交通處長和警察局長在議場上毫不猶豫都認為八成的人都違規。他們都不覺得這樣的道路設有問題嗎？根本是意圖使人違規、掉入陷阱！
（經查，警察局長的說法跟《道路交通管理處罰條例》有所出入，文末補充。）
🚥 #偏心式轉彎車道才是根本解方
路口如果沒有設置轉彎車道，往往遇到有車輛要轉彎，就會擋住後方的直行車輛；被擋住的車輛想往外切，結果又卡住隔壁車道的車，造成兩線道的行車效率，有時候剩不到一線道。
即使有設置轉彎車道，但如果沒有偏移或是提早告知，就很容易發生上面說的，直走開一開變轉彎道，影響行車動線和交通安全。
為了改善上述的狀況，有愈來愈多的縣市開始在推動所謂的偏心式轉彎車道，通常都是在有分隔島的主幹道上，像是新竹市的光復路二段。
但其實沒有分隔島，也可以利用標線劃出偏心式的左轉道。像是台中市的民權路和市府路口，只要將分向限制線（雙黃線）畫成有彎度的，就可以讓路段的頭尾都有偏心式的左轉道。
🚥 #市府應全面改善竹市左右轉專用道設計
在質詢的最後，我向交通處長提出下列三點訴求：
1⃣ 制定一致的行車方向專用道設置標準
2⃣ 提前告知駕駛人前方為左/右轉（專用）道
3⃣ 廣泛運用偏心式左/右轉車道，並以北大路和南大路為先行試辦路段。
感謝處長承諾會全面來檢討改善，也提到目前北大路和東大路都有在辦理偏心式的左轉道。至於南大路的部分，因為有國道客運在行駛，轉彎需要比較大的空間，所以還需要再評估。
未來我會持續來追蹤改善的情況，也歡迎大家留言反應新竹市還有那些左/右轉道應該要改善。
#第三次定期會質詢
#路口改善 #交通安全
#偏心式轉彎道
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📂「行車方向專用道」相關規範：
《道路交通標誌標線號誌設置規則》
📍 第 62 條：
車道遵行方向標誌，用以告示車輛駕駛人使用車道應行駛之方向。懸掛於該指定車道將近處之正前上方。
本標誌應以一標誌面管制一車道，同方向車輛能同時看到管制各車道之所有標誌面為原則。
本標誌得配合「禁止變換車道線」、「行車方向專用車道標字」及「指向線」使用。
📍 第 164 條：
行車方向專用車道標字：「左彎專用」、「右彎專用」、「直行專用」。
📍 第 176 條：
行車方向專用車道標字，設於接近交岔路口之行車方向專用車道上，得視需要配合禁止變換車道線使用。用以指示該車道車輛行至交岔路口時，應遵照指定之方向左彎、右彎或直行。
本標字為白色變體字，自該專用車道之起點開始標寫，標字之前方應標繪指向線，每隔三十公尺標繪一組，連續至交岔路口。
📍 第 188 條：
指向線，用以指示車輛行駛方向。以白色箭頭劃設於車道上。本標線設於交岔路口方向專用車道上與禁止變換車道線配合使用時，車輛須循序前進，並於進入交岔路口後遵照所指方向行駛。
📍 第 213 條：
行車管制號誌箭頭綠燈之應用原則如左：
一、與單行道相交之交岔路口號誌宜以箭頭綠燈指示車輛遵行方向，避免轉入單行道逆向行駛。
二、道路某些方向受到管制，或實際上不能行駛時，其交岔路口號誌宜以箭頭綠燈替代圓形綠燈，指示車輛遵循方向行駛。
三、交岔路口進行早開、遲閉等號誌運轉時，可以箭頭綠燈替代圓形綠燈，使在早開、遲閉時段中，僅有部分方向車輛可以行駛。
四、交岔路口准許紅燈右轉，或進行多時相號誌管制時，可增設箭頭綠燈，或以多向箭頭綠燈替代圓形綠燈，指示車輛行進方向。
#專用道應該怎麼判斷
綜合上面幾條，完整的左轉專用道應該要有：
1⃣ 左轉專用道字樣
2⃣ 左轉指向線
3⃣ 禁止變換車道線
交通處長說的「行車管制號誌箭頭綠燈」反而不是必要的條件。
📂 違規裁罰標準：
《道路交通管理處罰條例》
📍 第 48 條：
汽車駕駛人轉彎或變換車道時，有下列情形之一者，處新臺幣六百元以上
一千八百元以下罰鍰：
一、不注意來、往行人，或轉彎前未減速慢行。
二、不依標誌、標線、號誌指示。
三、行經交岔路口未達中心處，佔用來車道搶先左轉彎。
四、在多車道右轉彎，不先駛入外側車道，或多車道左轉彎，不先駛入內側車道。
五、道路設有劃分島，劃分快、慢車道，在慢車道上左轉彎或在快車道右轉彎。但另設有標誌、標線或號誌管制者，應依其指示行駛。
六、轉彎車不讓直行車先行。
七、設有左、右轉彎專用車道之交岔路口，直行車佔用最內側或最外側或專用車道。
汽車駕駛人轉彎時，除禁止行人穿越路段外，不暫停讓行人優先通行者，處新臺幣一千二百元以上三千六百元以下罰鍰。
汽車駕駛人轉彎時，除禁止行人穿越路段外，行近攜帶白手杖或導盲犬之視覺功能障礙者時，不暫停讓視覺功能障礙者先行通過者，處新臺幣二千四百元以上七千二百元以下罰鍰。
#真的八成的人都會被罰嗎
按第七項，就法規的解釋，應該在「設有左、右轉彎專用車道」直行才會被罰，究竟在交通處長說的（非專用）左轉道直行，警察能不能罰，恐怕有所爭議。
⚠ 溫馨提醒：
按第二項，在有左轉專用燈的路口，只有左轉專用燈亮了才能左轉，燈未亮就左轉會被罰。
按第四項，在設有左/右轉（專用）道的路口，如果不在該車道左/右轉，會被罰。
基於模糊控制實現車道變換之自動駕駛
為了解決變換車道未注意後方來車 的問題，作者王立安 這樣論述：
隨著一般民用汽車在社會上的普及率日益增加，智慧運輸系統在近年來成為一項熱門的研究領域，而車輛的智慧自動駕駛更是研究人員多年以來的夢想。自動駕駛系統 (Automated driving systems)與自主車輛 (Autonomous Vehicles) 能有效的提升行車中的安全性，並且降低駕駛對於行車操控時的失誤率，因此自動駕駛系統成為未來車輛產業的熱門趨勢。在本文中，提出了基於模糊控制實現車道變換之自動駕駛，一種新穎且有效的車道變換方法。我們將運用2D-LiDAR偵測正前、左前、左後方的車道資訊，導入車道變換模糊決策器來決定出是否能安全地進行車道變換。再運用車道線偵測擷取車輛所在的位置
與需要變換之車道，使用車道維持模糊控制器作為架構來選定不同車道線進行車道維持來達到車道變換，將可以大幅的增加其安全性。由實驗結果得知，本控制器能及時的將實驗車維持在車道線中，在需要變換車道時。實驗車輛高爾夫球車在保持安全距離的前提下能很好地變換車道。
從新聞案例輕鬆瞭解車禍責任與理賠
為了解決變換車道未注意後方來車 的問題，作者劉安桓 這樣論述：
事故聯單和初判表是什麼？一定要送車禍鑑定？ 賠償金額可以漫天開價嗎？只要和解就沒事了嗎？ 車禍發生後所衍生的問題錯綜複雜，加上法律繁瑣、責任歸屬難以判定，常讓當事者身心面臨極大壓力！ 作者以其專業的法律背景，且擔任公所調解委員多年處理過上萬件車禍糾紛，透過本書，以淺顯易懂的筆調，運用大量的示意圖、表、訴狀範例，協助讀者釐清處理車禍糾紛的作法與法律途徑，保障自身權益，處理車禍糾紛不求人！ 作者簡介 劉安桓 律 師 現 職 大學講師 安成國際法律事務所所長 經 歷 台北市士林區調解會委員／調解數百件車禍案件 警廣法律快易通單元專訪／
每週接受民眾call in解答車禍疑難數年 宜蘭縣就業歧視評議委員 作者序 第一篇 車禍發生基本處理原則 第 一 章 車禍現場處理原則／3 第 二 章 事後鑑定與糾紛解決管道／12 第 三 章 法律上權利與義務／22 第 四 章 車禍被撞受傷，提告刑事該注意什麼？／34 第 五 章 不小心撞到人，但被害人亂開價，該如何面對？／40 第 六 章 雙方達成共識，接下來車禍和解書該怎麼寫？／44 第二篇 從新聞案例來看車禍責任 第 一 章 馬路就是我家之任意變換車道／61 第 二 章 連環車禍／64 第 三 章 疲勞駕駛／67 第 四 章 跨越雙黃線與迴轉／70 第 五
章 逆向行駛／73 第 六 章 闖紅燈V.S.逆向左轉，孰是孰非？／76 第 七 章 一閃閃分不清，閃紅燈與閃黃燈路口／79 第 八 章 擦撞未兩段式左轉之機車，不是我的錯？／82 第 九 章 倒車時之擦撞／85 第 十 章 車輛V.S.闖紅燈行人，誰負責？／88 第十一章 當汽車遇見消防車，是誰失控？／91 第十二章 未設置紅綠燈岔路口，直直去！？／94 第十三章 騎士閃避違停車，遭後方車追撞／97 第十四章 亂入槽化線行駛之車禍／100 第十五章 對向車輛左右轉，當我們轉一起！／103 第十六章 啊！忘了靠右，快車道直直右轉／106 第十七章 再一秒快紅燈了，可以加個油搶黃
燈？／109 第十八章 遇見停放路邊車輛突然左切，都是他的錯？／112 第十九章 汽（機）車肇責分攤處理原則，是車禍葵花寶典？／115 第三篇 從新聞案例瞭解車禍保險理賠 第 一 章 強制險、第三人責任險、乘客險、車體險、駕駛人傷害險，有什麼差別？／129 第 二 章 無照駕駛出車禍，強制險可以理賠嗎？／135 第 三 章 無照駕駛肇事，保險公司理賠強制險後，可以再向駕駛求償？／139 第 四 章 無照雙載致乘客受傷，強制險應理賠乘客？／142 第 五 章 無照雙載肇事，強制險保險公司如何代位求償？／145 第 六 章 無照雙載肇事，強制險保險公司一定可以代位求償？／149 第 七 章
駕車途中癲癇肇事，強制險保險公司可以代位求償？／152 第 八 章 火車出軌翻覆，15歲以下學生身亡，旅平險保險公司要理賠嗎？／155 第 九 章 遭掉落物砸中，可以向強制險保險公司申請理賠嗎？／159 第 十 章 閃避掉落物自撞安全島，可以申請車損理賠嗎？／162 第十一章 兒子無照偷開車肇事，第三人責任險應理賠嗎？／165 第十二章 搭乘火車因月台間隙摔傷，旅客可以向台鐵申請賠償嗎？／168 第十三章 公車車門沒有關好，如果乘客被摔出車外受傷，可以申請什麼保險？／171 第十四章 癌末車禍死亡，死因不詳，可以向保險公司申請理賠嗎？／174 第十五章 疲勞駕駛不慎衝撞路旁機車，車
損可以申請第三責任險理賠嗎？／177 第十六章 車輛因交通事故全損，如何賠償較佳？／180 第十七章 校車往前滑行，司機被夾在校車與電線桿之間，可以申請駕駛人傷害險嗎？／185 第十八章 發生車禍沒有明顯外傷，事後頭痛就醫，可以向保險公司申請理賠嗎？／188 附 錄 一、車輛行車事故鑑定及覆議作業辦法（民國108年1月8日修正）／191 二、強制汽車責任保險法（民國105年1月6日修正）／200 三、強制汽車保險給付標準（民國106年9月11日修正）／217 四、強制汽車責任險補償金申請須知／225 作者序 十七年前我從學生變身為律師，由經驗累積贏到當事人託付與信任，後來因
緣際會擔任調解委員，看到了執業律師所不會關注的兩造民眾喜怒哀樂。來調解的民眾常說，一輩子從沒有去過警察局，更沒有走進檢察署，甚至法院，怎麼會那麼倒楣這一次就遇到了？的確，人有旦夕禍福，尤其十之八九去調解都是車禍案件，因此每一個人都必須有處理車禍的法律常識，以備不時之需。 以車禍被害人來說，覺得被撞到受傷很痛，但此時肇事者態度很差不願意賠償，要怎麼告刑事呢？以加害人立場來說，則會遇到肇事一方，對於車禍肇事責任已經承認或不再爭執，雙方進入賠償協商之階段時，卻遇上被害人獅子大開口亂開價，超出了肇事者能力範圍，甚至超過車禍賠償的「行情」，該怎麼辦？真的兩邊都達成共識，和解書要怎麼寫？該注意什麼，
才不會又起爭端？本書都會詳盡說明。 另外，因從事第一線交通事故處理警察及保險從業人員，都會注意車禍事故的肇責，本書將從新聞案例分析，以便上述人員從相關證據或初步判斷研析表正確判斷肇責，避免發生車禍的雙方無法儘速和解。若真的走到車禍鑑定，也可參酌還原現場給予民眾或保戶正確地解讀肇責。 最後，本書特別就保險理賠加以說明，讀者可從新聞案例中分析車禍理賠範圍及險種，瞭解若發生車禍了手上保險可以理賠多少？理賠比例多少？保險從業人員則可從案例教育車主瞭解除了原有汽車強制險外，投保第三責任險的必要性，以利於事故發生時加速兩造達成和解，避免浪費兩邊勞力、時間、費用於不必要的訴訟漩渦中。 劉安桓
108.5.20序於仙跡岩山腳
以行動深度學習網路偵測車輛之車道變換輔助系統
為了解決變換車道未注意後方來車 的問題，作者陳葦 這樣論述：
隨著科技的進步，許多車輛安全輔助系統被提出。大多數系統都是針對駕駛前方的視野進行威脅判定，針對後方來車的系統相對較少，當駕駛要變換車道時，除了注意與前方車輛距離的同時，也需要考慮後方車輛是否會對自身車輛造成威脅。基於上述原因，本研究提出利用車載攝影機所得之影像，用來偵測後方車輛威脅，藉此評估變換車道的可行性，提供建議給駕駛判斷行車狀況，減少駕駛人對於後方威脅的精神負擔，使駕駛人可以更專注於前方的威脅，提升行車的安全性。 本研究將輸入的行車影像辨識為白天或夜晚，區別出白天與夜晚後，分別針對這兩種模式進行左右車道擷取，同時消除複雜的背景環境，以免造成系統的誤判。接著需要偵測車輛的位置，若判斷為
白天模式，則使用行動深度神經網路來進行車輛偵測；若判斷為夜晚模式，系統會將影像從原先的RGB色彩空間轉換成HSV色彩空間，並在HSV色彩空間進行車燈偵測，利用車燈找出車的位置。得到後方車輛的位置後，將該車輛與我方車輛間的像素距離轉換成實際距離。得到實際距離後，計算一定時間間隔車輛之距離變化，估算出後方車輛的相對速度。最後進行來自後方車輛的威脅判定，將相對速度帶入煞車距離公式與車輛在當下的實際距離進行比較後，給出駕駛一個當下是否變換車道的建議。 實驗結果顯示，不論是在白天或是夜晚都能夠順利偵測出車輛。距離與相對速度的估算，會因為曲線方程式造成些微的誤差，產生誤差的部分主要位於較遠、尚未造成威脅
的車輛，因此在駕駛人的反應中是能夠被克服的。整體來說，系統能夠提供有效的意見，幫助駕駛在變換車道的同時減少負擔，提高行車安全。