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車道維持 英文的問題,我們搜遍了碩博士論文和台灣出版的書籍,推薦吉兒.P.韋伯寫的 擁抱焦慮,親愛的你會好好的:運用心理療法撫平焦慮、改變想法,開始真正接納自己的療癒自助手冊 和崔家蓉的 淡定自在:美國首任華裔部長的母親 趙朱木蘭博愛、堅毅、定慧的傳奇風華都 可以從中找到所需的評價。

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這兩本書分別來自高寶 和天下雜誌所出版 。

萬能科技大學 電資研究所 江義淵所指導 江建霖的 基於模型預測控制之自駕車車道維持系統之研究 (2021),提出車道維持 英文關鍵因素是什麼,來自於自駕車、模型預測控制、人工智慧。

而第二篇論文國立陽明交通大學 電子研究所 郭峻因所指導 張仁碩的 基於Autoware之無高精度地圖分散式嵌入式自駕系統設計與驗證 (2020),提出因為有 自動駕駛、高精度地圖、分散式系統、Autoware、自駕系統的重點而找出了 車道維持 英文的解答。

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接下來讓我們看這些論文和書籍都說些什麼吧:

除了車道維持 英文,大家也想知道這些:

擁抱焦慮,親愛的你會好好的:運用心理療法撫平焦慮、改變想法,開始真正接納自己的療癒自助手冊

為了解決車道維持 英文的問題,作者吉兒.P.韋伯 這樣論述:

★Amazon書店4.6顆星,讀者紛紛回饋:「超級實用!」 今天的你,被生活壓得喘不過氣來了嗎? 鼓起勇氣,每天練習面對焦慮,無論程度多微小都沒關係。 跟著本書指引的各種技巧,你會發現,原來焦慮並不可怕, 甚至能夠與焦慮和解,走過情緒浪潮,獲得真正的平靜。   當焦慮來襲,總是令人沮喪不已,有時甚至想自我放棄……   而這本書,正是為了這種時刻,誕生。   在過去十餘年裡,臨床心理學家吉兒.P.韋伯博士治療了許多人。有些人向她尋求幫助,是因為相信能夠改善焦慮;另一些人則是姑且試試,因為覺得已經沒有方法可以解決他們的恐慌、逃避行為或無限擔憂。   在這當中,症狀獲得改善的人,通常有兩個共

通點:無論比例多微小,都相信自己可以改善;學會了如何減緩焦慮,並實際付諸行動。   為了幫助你達到以上兩點,吉兒.P.韋伯博士從感覺、行為、想法三大部分下手,分別提供了各種有效又容易實踐的方法;此外,每個章節皆有正念練習,而每一次的練習,都將帶來一點點進步,使你更容易把思緒帶回當下,讓你漸漸感到更輕鬆、更平靜、更自在。   當你感到焦慮時,請深呼吸一口氣,打開這本書,依照自身情況選擇最適合的方法,一點一點與焦慮和解吧。 專業推薦   哇賽心理學 心理師Nana   身心科醫師 李旻珊   臨床心理師 洪仲清   臨床心理師、作家 劉仲彬   臨床心理師 蘇益賢   (以上依照姓名筆畫排

列) 各界好評   「這是一本教你如何不再被焦慮浪潮淹沒的指引。它結構完整、容易閱讀,且具實證研究支持。相信透過練習,將能學會駕馭海浪,並得到平靜。」──心理師Nana 哇賽心理學   「焦慮真的會要人命!本書提供各種實證有效的方法,是很好的救命書!」──李旻珊,身心科醫師   「這本書是所有為焦慮所苦之人一定要讀的書。身為一名精神科醫師,我絕對會向來診的人推薦這本書。」──艾蜜莉.艾倫(Emily Aron)醫學博士,喬治城大學醫院臨床精神病學助教   「對深陷起伏不定、難以掌控之焦慮浪潮的人來說,這本書是救生圈般的存在。」──安卓雅.菠妮爾(Andrea Bonior)博士,《華

盛頓郵報》「情緒包袱檢查心理健康問答」(Baggage Check Mental Health Advice)專欄作家與主持人   「這本有溫度的書既實用又好上手,教導你我運用實證有效的技巧,具體地改變想法與行為。」──薩曼莎.羅德曼(Samantha Rodman)博士,「心理博士媽媽」(Drpsychmom.com)網站創辦人   作者簡介 吉兒.P.韋伯 博士Jill P. Weber Ph.D.   在美國華盛頓特區的個人研究室擔任臨床心理學家、心理學類書籍作家、演說家。   韋伯博士的研究是協助青少年、個案和夫妻,當他們面臨恐慌、常見焦慮以及生活壓力時,該如何處理不同程度

的焦慮。韋伯博士在治療焦慮的症狀,會結合不同方式,包含認知行為療法、冥想以及接納技巧。   她為「今日心理學」(Psychology Today)撰寫部落格,並在許多媒體中擔任心理學家一職,包括《今日美國》(USA Today)、《華盛頓郵報》(Washington Post)、《夜線》(Night Line)、《美國新聞與世界報導》(U.S. News & World Report)和CNN。   韋伯博士出版過《Having Sex, Wanting Intimacy》以及 The Relationship Formula 系列叢書,包含《Breaking Up and Divorce

5 Steps》、《Building Self-Esteem 5 Steps》、《Toxic Love 5 Steps》、《Getting Close to Others 5 Steps》等多本著作。   欲知更多資訊,請參考韋伯博士的個人網站:www.DrJillWeber.com。 譯者簡介 李函容   高雄第一科技大學口筆譯研究所畢。現職為文字工作者,譯有《灰暗中的璀璨》、《把想要的人生找回來》。   本書快速指南 歡迎進入本書 第一章 生活充滿了焦慮嗎? 第一部分:感覺 第二章 你的情緒 第三章 你的身體和生理感受 第四章 讓各種工具發揮作用 第二部分

:行為 第五章 躲避和逃離 第六章 接受和接近 第七章 讓各種工具發揮作用 第三部分:想法 第八章 想法vs.現實 第九章 從思想中解脫 第十章 讓各種工具發揮作用 第四部分:維持正途 第十一章 前方之路 第十二章 建立你的支持網絡 可用資源 序   歡迎進入本書   每個人在某些時候都會焦慮!在過去十五年裡,我身為臨床心理學家,治療許多個案,有些人找上我是因為相信能夠改善焦慮,其他人則是勉強一試,因為覺得已沒有方法可以解決他們的恐慌,改善逃避行為或者擔憂的思緒。   症狀獲得改善的個案,則有兩個共通點:   1.一部分的自己,無論比例多小,都相信自己可以改善。   2.他們學習

了有效減輕焦慮的方法,並且確實付諸實踐。   輕鬆地打開這本書並讀到這裡,你就會知道大部分的人相信自己會好轉。如果你願意採用這些方法,認真看待焦慮對你生活的影響,就代表有一部分的你希望自己好起來。振作起來,你已經擁有了開始面對焦慮症,並且過得快樂又充實所需的條件了。   如何使用本書   心理學是近代的科學,我們還有很多不知道的事情。但是我們確實知道如何治療焦慮。大部分堅持採用這本書提供的方法的人都獲得了解脫;採用我這些方法的個案都告訴我,雖然他們還是偶爾會擔憂,但是那種擔憂和過去的感覺已經不一樣了。過去彷彿像是浪潮把自己捲走一樣,他們必須為了生命去對抗,現在則發現自己可以浮在海面上──

即使身在風雨如磐的海洋上。   他們用了這些方法度過狂風暴雨,也明白海浪終會消退,終會歸於平靜。   這本書提供的方法非常簡單,也都經證實有效。這些方法是基於認知行為療法(Cognitive Behavioral Therapy,簡稱CBT),接受與承諾療法(Acceptance and Commitment Therapy,簡稱ACT,發音同英文單字「行為act」),以及正念練習。   你不用為了改善自我而從頭到尾讀完這本書。你可能沒有經歷這本書描述的所有焦慮症狀,因此你可以跳過某些段落,全部取決於你自身經歷。雖然這不是一本練習手冊,但是書中提供許多實際的方法和指引,教你如何實踐這些方

法。在這九個章節裡,你都會讀到「深入探討」的段落,這些段落是帶領你進入下一層次的方法。(在這個時候,你會需要一本筆記本或日記本。)「深入探討」段落中的方法是可自由選擇的,不過都能為你帶來更好的結果。   註:本書中提供的案例都經過修飾調整。為了保護隱私,其名字皆為虛構。   我們開始吧   隨身攜帶一本筆記本或日記,你可以寫下你嘗試這些方法後的感想。你的筆記會幫助你回顧你學到的東西,而且你新學到的技巧可以幫助你改善焦慮。練習並寫下越多筆記,你面對焦慮時觸發的自動反應速度就會越快。   準備好筆記本就可以開始,花點時間思考一下你的行程表。想想該如何和什麼時候可以開始進行這些方法,以及在你

日常生活裡的何時開始會最適合。為了更快掌握新技巧,日常練習也是必經之路,即使每天只有花費幾分鐘的時間。重點在於,認真思考一下你該怎麼將這本書融合到你的日常生活之中。   如果你正處於焦慮的嚴重發作期,建議你直接翻到相關章節。舉例來說,如果你受到擔憂和侵入性思維困擾,你可以閱讀「第三部分:想法」。如果你的焦慮讓你逃避重要場合或人物,你可以閱讀「第二部分:行為」。如果你在和你的感受或身體健康奮鬥,可以閱讀「第一部分:感覺」。   為了達到長遠目標,維持長久的心理平靜和內在安寧,可以把方法拆成小部分的、自己可以做到的方法,最終你就能用自己的步調,用適合你生活的方式,完整讀完這一本書。   第

一章生活充滿了焦慮嗎?我們為何總被焦慮綁架爬山遇到蛇、槍口抵在面前,又或者在你面對直接的人身攻擊的時候,啟動了戰鬥或逃跑反應。發生這些事情時,我們的交感神經會釋放一系列的荷爾蒙,尤其是腎上腺素。這種壓力荷爾蒙會在短時間內就改變你的身體狀態,包含血壓心跳上升、消化速度變慢、視野變狹窄、身體顫抖、肌肉緊繃。這些變化都是為了讓你的身體充分準備好去應對危機。這些變化在一瞬間結合,為了求生,而激發出非凡的專注力。如果焦慮出現得當──這裡以遇到蛇或手槍為例──這樣的身體反應很正常,因為這些反應讓我們準備去面對潛在威脅。若眼前的危機並不危害生命,焦慮其實是有幫助的。舉例來說,學生必須達到一定程度的考試成績才

能錄取醫學院。這樣的焦慮會促使他讀書,參加考前課程,花時間練習試題。害怕失敗的心情,刺激了學生在考前認真讀書。或者,一名女孩開車駛在擁擠的公路上,看到隔壁車道有人突然尖叫,她的心跳和血液流動速度瞬間增加。心跳突如其來地加快也能讓她有所準備,提醒自己必要時須小心駕駛。這些焦慮反應不一定能救我們一命,但是讓我們身體產生適應性,也會讓事情順利進行。當一個人啟動戰鬥或逃跑反應,是因為一些毫無威脅的瑣事—無論生理或其他原因,那麼焦慮就變成了問題。例如,某人的身體檢查報告顯示正常,他仍然擔心自己的健康有問題。他沒辦法跟身旁的人好好相處,因為老是擔心自己的身體出毛病。或者,有人非常害怕上公廁,最後乾脆取消所

有出差行程,好避免面對這些恐懼。但如果又必須出差,那他的職涯就會因此受限,或者,這種非理性恐懼就是造成他事業結束的核心問題。焦慮的問題,不僅僅在我們面對身旁事物過度反應時才存在,我們的焦慮反應也會因為心理作用引發。若我們擔心或預期一件可能不會發生的萬一,或是預期事情最糟的情況,就會感到焦慮。試想有人在大眾面前犯錯而丟臉,光想到就覺得不安又煩躁,最後他們的世界會越來越小,他們不再參與社交活動,也不再和他們相識已久的人坦誠相對。

基於模型預測控制之自駕車車道維持系統之研究

為了解決車道維持 英文的問題,作者江建霖 這樣論述:

近幾年由於人工智慧技術快速發展,引發了一股科技浪潮。自駕車的實現在這股科技浪潮中扮演重要的角色,各大車廠無不投注大量成本研發自動駕駛技術,希望有朝一日能讓全自動駕駛汽車普及。在自動駕駛技術中,讓汽車辨識車道並置中行駛,是諸多核心技術中最重要的一環。方法上,有基於深度卷積神經網路的行為複製法、有基於強化學習的自我學習法、也有基於影像處理技術直接辨識出車道位置的方法。其中,基於影像處理的方法,具有強健性及處理速度快等優點,但是需要搭配一套好的控制器。傳統上,利用Proportion Integration Differentiation控制,對於單目標的控制系統是快速有效的;但是像自駕車這種同時

考慮縱向控制(車速保持)及橫向控制(車道維持)的系統,就不容易用Proportion Integration Differentiation控制器實現。本論文研究了基於模型預測控制之自駕車置中行駛方法。先利用影像處理技術偵測出車道線之後,就可得出車輛與目標位置與目標方向的偏移量,進一步可用模型預測控制方式達成控制目標。由於模型預測控制的機制實際上是考慮了所有限制條件之後所求出的最佳解,因此可以同時考慮橫向目標、縱向目標、以及控制變數的要求(如方向盤及油門操控之平順度)。為了實現本論文提出之方法的有效性,我們用機器人作業系統(Robot Operating System)進行實作。在Robot

Operating System的模擬器(Gazebo)中,我們製作了一輛與實車相仿、具有同樣運動特性的模型。車道是採用AWS Deep Racer的標準賽道。車子使用的唯一感測器,是置於車頭的RGB攝影機。實驗結果顯示,運用Model predictive control方式控制的車輛行駛行為,展現出類似駕駛高手才會呈現出的現象:不但方向盤抖動情況減少、車輛入彎道時會自動減速、出彎道時又再度加速以維持設定的巡航速度。雖然Model predictive control計算量較高,但是現在的電腦速度已經足以負荷這種計算量。從本研究結果,顯示Model predictive control是值得

自駕車研發人員關注的方法。

淡定自在:美國首任華裔部長的母親 趙朱木蘭博愛、堅毅、定慧的傳奇風華

為了解決車道維持 英文的問題,作者崔家蓉 這樣論述:

  戰亂、分離、遷徙,人生總有許多被迫脫離熟悉、面對不可控的時刻。   一個從未公開的故事,一段希望與愛的旅程,改寫了哈佛近四百年的校史。   首位以華裔身分被三位美國總統延攬加入政府、兩次擔任部長的趙小蘭,每當有人稱她是成功的女性,趙小蘭總是說,「真希望你有機會認識我母親。」   在趙小蘭眼中,母親趙朱木蘭才是成功女性的典範。   趙朱木蘭,不僅是首位華裔部長的推手,且因她的支持,得以成就丈夫趙錫成的華人船王事業。她的名字更出現在美國一流學府。二○一六年六月六日,哈佛商學院「趙朱木蘭中心」落成。這是哈佛大學有史以來第一次出現以女性為名的建築物,甚且是以中文書寫的華裔姓名。   看似平

凡的家庭主婦,卻有不凡的境遇與成就。   她出生於日本入侵、中國內戰綿延的烽火中,跟著父母遷徙到台灣。   她與當年在船輪工作、長期在外的趙錫成結婚,鼓勵先生把握機會負笈美國,而自己獨撐家務,當時還有七個月身孕懷著老三。   即使三年後攜女赴美,語言文化不通,舉目無親,但她一步步以強大的內在力量,扶持先生建立華人首屈一指的航運版圖。在她的教導下,六個女兒中四人畢業自哈佛,長女榮膺華裔部長、三女曾任紐約州廳長,小女兒是成功的企業家。   她在逆境中淬鍊出的智慧與人生價值,至今仍是家人心中不變的指引與最溫暖的依靠。   謹記初衷的堅毅:赴美團聚初期儘管生活拮据,趙朱木蘭得知在餐館打工的先生被老

闆器重,有共同經營的機會時,不為眼前利益所動,勸說先生勿忘初衷以學業為重,成就後來的船王傳奇。   做正確事的定慧:當長女趙小蘭受美國總統賞識、媒體追捧時,她提點女兒要多做事、不求做官;要少提過往豐功偉業,多向前看。   顧念他人的慈悲:罹癌的她臨終前在病房畏冷顫抖,當小女兒為她蓋毛毯後,即使虛弱無法言語,她還擔心看護會冷,以眼神示意小女兒遞毯子給看護。不忘照顧旁人需求的細膩與博愛,一如她生前幫助數千名清寒學子的默默善行。   平凡的人生,也能有不凡的力量;   堅定內在價值,即使風雨飄搖也能不失盼望,過好一生! 各界推薦   「神話般的人物,為人女、為人妻、為人母的典範。」——劉墉

(作家)   「她賜給了世人兩大禮物:她天賦異稟的女兒們,以及她對高等教育的鼎力支持。」——勞倫斯.巴考(哈佛大學校長)   「終其一生無私地奉獻,以一人之力,影響了成千上萬的生命,及這個世界的未來。」——德魯.福斯特(哈佛大學榮譽退休校長)   「這是一個無止境與時俱進的生命故事。」——羅法.瑞夫(麻省理工學院校長)   「祈願與廣大讀者及學者共同分享木蘭一生平凡但又非凡的人生經驗及貢獻,共創及共享更燦爛美好的明天!」——趙錫成(旅美華人船王)   「母親心中那道愛的柔光,使她異常獨特。」——趙小蘭(美國運輸部部長)   「她的思想先進開明,認為女性有著與生俱來的智慧和能力。她一

直都相信女性可以是領導者,且是非常傑出的領導者。」——趙小美(哈佛大學管理學碩士、前紐約州消費者保護廳廳長)   「母親時常叮嚀我,讓這個世界愈來愈美好,是我們每一個人的責任。」——趙小甫(福茂集團總律師)   「媽媽是我們家的心與靈魂。」——趙小婷(哥倫比亞大學應用人類學博士)   「媽媽是那種安靜的堅強。她歷經戰爭中的流離混亂,歷練了一種強大的內在力量。」——趙安吉(福茂集團董事長)   作者簡介     崔家蓉   國立政治大學新聞系學士、新聞研究所碩士、美國華盛頓州立大學演說及傳播系碩士後研究、美國柏克萊大學語音學研修、國立台灣師範大學教育研究所博士班肄業。曾任中國廣播公

司記者及英文編譯、中華日報副刊專欄作家、奧斯卡出版社總編輯、婦女雜誌主編、國立交通大學傳播科技研究所教授兼所長,及網路社會學程召集人。     著有《悄悄話》、《說新鮮的話》、《天空有雲》、《新台幣之父的當代啟示書:國家經理人嚴家淦總統的故事》;譯著《給女兒的》、《女兒的身體》、《美極了》;詩作《青絲如詩》共三冊。曾任華視《今天》、台視《圍爐夜話》與《飲冰室夜話》、中視《警民熱線》、真相電視台《封面故事》、公共電視《傳播科技新未來》等節目製作人與主持人。   推薦序 一位到美國追尋幸福的女子 勞倫斯.巴考 助年輕人實現夢想 德魯.福斯特 傳承新的生命力 羅法.瑞夫 如神話般

美好的真實 劉墉 人生歷經暴風,生命依舊美麗 趙小蘭 致謝 崔家蓉 堅毅定慧,豐盈家庭的溫柔力量 序 章 樹立自在優雅的女性典範 第一章 書香中啟蒙,禮教中開智 第二章 純真文青,潤物細無聲 第三章 海員之妻,無怨的守候 第四章 異鄉逐夢,無悔的追隨 第五章 以身作則,溫柔的慈慧 第六章 重返校園,終身的學習 第七章 助學興學,默默的善行 第八章 悠遊於藝,生活的美學 第九章 優雅回眸,生命的教育 第十章 慈善接力,奉獻不停歇 後記 紙短情長追憶愛妻 趙錫成 感恩迴響 最堅定的後盾 趙小蘭、密契.麥康諾 打造一個真正的家 趙小美、黃蔚祺 讓世界愈加美好 趙小甫、謝甫 永遠的人生導師 趙

小婷、胡群思 走在時代之前做對的事 趙安吉、吉慕.布瑞爾   推薦序一 人生歷經暴風,生命依舊美麗 趙小蘭   去年年底,有關家母一生行述的著作《淡定自在》一書,已在中國出版;繁體版將於今年年底在台灣發行。   《淡定自在》與《逆風無畏》這兩本傳記相輔相成,皆由交通大學崔家蓉教授撰寫。   這兩本書講述我父母親的生命故事。他們經歷了中國和世界史上最重要的時期,之後移民到美國,在紐約建立了新生活。   母親是我們家庭的支柱。趙家能夠在美國白手起家,事業有成,這一切都要歸功於母親的勤奮、犧牲、決心及慈愛。   母親出生於中國安徽省來安縣一個望族家庭。外祖父擔任法官,據我所知,她

的家族富甲一方,土地所有,需要騎馬繞行三天才能走完。   母親在五個孩子中排行老二,她從小就成熟懂事,深受長輩信賴。中國當時身陷日本入侵、二次大戰以及內戰的綿延烽火。朱家當時住在南京,但生活支出有賴於安徽老家的財源支助――那些存放在安徽老家的金條。母親的姐姐因已成年,走在路上容易引人注目。所以母親在九歲時,與一名男僕,巧妙地通過敵人檢查哨,回到安徽,與她年老行動不便、留在老家的祖母,一起將藏匿的金條挖掘出來。母親將金塊縫製在衣服夾層裏,巧妙地通過敵人的檢查哨,帶回了讓她家人得以過日子的金條。我曾經問母親:「妳不害怕嗎?」她回答:「一點也不!我很自豪能夠幫助我的家人!」一個九歲女孩出言如此,實

屬不凡!   朱家在那個時代十分開明,深信家中女子當受良好教育。所以我的母親和她的姐姐一起到南京求學;我母親進入教會主辦的明德女子高中就讀。無奈當時中國正處於巨大的變動。為了確保安全,母親的家人遷移至上海。為了與她在明德女子高中同學張正一起上學,母親後來進入上海近郊的嘉定中學就讀。   兩位如此美麗而傑出的年輕女子,從當時的首都南京入讀嘉定一中,全校風靡一時。在那裡,我的母親在班刊上發表了一篇以「雨」命名的散文。幾十年後,當時班刊的編輯,將刊載了我母親那首詩的刊物贈與我們。觸摸那紙張,閱讀那文詞,一個年輕女孩在及笄之年,身處中國內戰的高峰,卻能如此平靜,真令人感動。這是她終其一生的特質――

淡定自在。   一九四九年,家父從上海交通大學返家,順道訪問他的高中母校嘉定一中。那時,張正的男友是我父親的朋友。大家都認為我父母親很登對;但不幸的是,我父親來自一個僅有十個家庭的農村,在那個時代,一般認為門不當戶不對,配不上富貴家族出身的女子。   我的父母當時都是和他們的朋友一起出遊。我們保存了珍貴的照片,記錄著父母親和他們的同學歡聚的景況。一九四九年上半年,儘管中國內戰日益吃緊,他們仍然相偕出遊,諸如郊外攬勝,或在嘉定的匯龍潭中划船,樂在其中。   一九四九年五月,隨著中國內戰加劇,我的母親和她的家人遷居到台灣。當時環境條件非常艱難,沒有足夠的居住空間、食物及工作機會。母親全家都住

在她父親任职的地方法官辦公室裡。   父親也在一九四九年五月,當內戰最激烈的時候離開了中國大陸。他以實習生名義上船工作,期以獲得交通大學畢業所要求的航海經驗。當父親服務的那艘船在海上航行時,中國的政權更換了,所有港口都被封鎖,他的船只能開往台灣。   父親認為,像我母親那樣的家庭背景,勢必會離開中國大陸去台灣。他花了兩年的時間才找到母親。她顯然被父親感動了;但身為大家閨秀,母親並未顯形於色。然而,我的父親注意到她泛紅的臉頰,這意謂著她很高興見到了父親。   在父親的船停靠基隆港進行四個月維修期間,他每天從基隆到台北(一小時的路程)與母親約會。母親二十一歲時,他們結婚了。她深愛父親,並相信

他。他是一個勤奮、有能力、並深具潛力的年輕人。   在他們結婚生活的前十年,當父親在海上工作時,我的母親忠實地照顧家庭及孩子。在他們結婚的前七年裡,父親的職業生涯穩定地發展,並在二十九歲時成為最年輕的船長。他的工作使他經常好幾個月無法回家,見不到母親。譬如,當母親快要生我的時候,父親把她送到醫院後,便匆忙登船展開另一次航行,一個月後才得以返家。父親在我出生一個月後,才見到了我。   我的父親參加了全國甲種船長考試,不僅獲得了第一名,打破了歷史紀錄(編按:趙錫成當年每科考試分數都特優,打破歷年所有考生的紀錄,有記者送他「狀元船長」的封號),有了機會到國外進修,那時,母親懷了七個月的身孕。

  雖然母親有孕在身,她也不知道一家人會分開多久,但她毫不猶豫地鼓勵父親赴美,為我們的家庭開啟新的生活。   我們一家人分居兩地約三年。期間,父親存下足夠的錢,也拿到了必要的文件,將全家人都帶到了美國。   我們到美國後的頭幾年,生活非常困難。我們不懂英語,不習慣美國食物,不了解美國文化或傳統,舉目無親無友。即便面臨種種挑戰,我的父母卻總是樂觀面對,對美好的未來滿懷憧憬,辛勤工作,從未懷疑我們的未來將是一片光明。   在母親的一生中,儘管困難重重,但坦白說,我從沒聽她抱怨過。父親在家時,會在飯後和女兒們談及他在中國的生活,以及中國的哲學思想。母親總是在一旁靜靜地聆聽。她寡言,但總為家人著

想;有母親在場相伴,總讓我們感覺安適。   五十一歲時,她回到大學完成了三十二年前、因內戰被迫中斷的教育,並獲得了亞洲文學及歷史碩士學位。   在二○○一年一月十一日總統宣布,提名我擔任勞工部部長的同一天,母親收到淋巴瘤的診斷報告。大家興高采烈,她什麼也沒說,不想破壞全家人開心的時刻。母親一生無私,開始化療一週後,她在三月六日那天,出席我在白宮橢圓形辦公室舉行的宣誓就職儀式,沒有人發覺她的病苦。   家母教導我們這群女兒,汲取人生中最寶貴的經驗教訓,因而造就了今天的我:   一、她相信女性的價值與成就,跟男性是一樣的   二、她謙遜、謙卑,總把他人放在自己之先。   三、她待人有禮

周到。   四、她一生向來以身作則,教導女兒們秉承尊嚴,開展滿有美德與榮譽的人生。   五、當我們成長期間,她年年慶祝中國節日,使我們記得並了解祖先的文化遺產。   六、她在五十一歲回到大學,使我們更加重視教育的重要性,期以與時俱進。   七、她教導我們以勇氣面對生命。生命是美麗的,充滿了驚喜及意想不到的曲折,但是有主引領,就能在人生恆常的風暴中淡定自在。      父親在芬克里夫墓園,採用親自帶小妹安吉専程到義大利卡拉拉揀選的白色大理石,為母親建造了一座優雅莊麗的私人陵墓。在其中一面大理石上,刻著父親獻給母親一首動人的情詩。他每週六都會固定探視母親,風雨無阻,十餘年如一日。每當我探望

父親時,也都會跟他一起去她的私人陵墓。   每一天,我們全家人,都懷念母親輕柔的聲音,睿智的建言,她撫慰人心而安詳的身影、她的沉著、她的冷靜。淡定自在地面對人生的風暴。   (趙小蘭,福茂集團創辦人趙錫成博士的長女,現任美國運輸部部長,曾任勞工部部長。二○一九年四月十三日,國際領袖基金會邀請趙小蘭與父親一同以「爐邊談話」的形式與數百位嘉賓分享人生歷程。本文為談話中譯稿。) 推薦序二 如神話般美好的真實 劉墉 作家   讀這本書,好像看個神話故事,因為一切都太完美,讓人懷疑它是虛構的。問題是,書裡每個字都很真切,每件事都實實在在地發生。   一位出身書香門第、富裕家庭,就讀貴族學校

的大小姐,高中時見到一個出身農村的男生,留下美好的印象,多年後再相逢,突破法官父親的反對,結婚、生孩子,每天守著家,等外出跑船的丈夫偶爾歸國。丈夫後來考取公費留學,三年後大小姐才帶著三個稚齡的孩子赴美團聚。丈夫為了生活打三份工,一家五口擠在只有兩個房間的小公寓裡。即使生活清苦,她仍然有財務規劃,按月作定額的儲蓄。   丈夫在餐館打工,被老闆器重,要他一起經營。大小姐勸說:「你既然出來深造,就先把書念完吧!」然後在丈夫拿到學位之後一起創業,用她正向的思考鼓勵丈夫,用她實際的行動幫助先生,一步步把事業經營起來,多年後成為美國的華人航業鉅子。 富家大小姐的姿態極低,她的丈夫已經為人低調,大小姐還被

認為低調十倍。她總能顧全大局,當丈夫為了場面安排,把原本屬於妻子的座位,在宴會中讓給另一位客人,大小姐就躲到廚房用餐。當她作女主人,為賓客準備食物時被熱水嚴重燙傷,她忍著痛,堅持到宴會結束才去就醫。   雖然孩子多,她依然維持很高的文化品味和宗教信仰,她賞花蒔草、學畫練字,甚至年過半百,還跑去美國大學念研究所,以全勤全優拿到東亞研究所的碩士學位。她更把孩子栽培得好極了,四個女兒哈佛研究所畢業,其中一位是哥大的博士,老大趙小蘭甚至被兩任總統器重,成為華人在美國政府最高的行政長官:勞工部長和運輸部部長。   她對夫家、娘家都極為關懷,把親人接到美國就近照顧,也教導女兒持家之道。當經濟改善,搬到

七個房間兩英畝地的大房子,她仍然帶著孩子一起油漆房間、清理泳池,甚至鋪設門口三百多呎長的車道。她從未忘本,帶著孩子上中文學校,參與社區活動,進一步跟著丈夫回到上海的母校和她的故鄉,設立公益基金會、蓋教學大樓、捐獎助學金、設幼兒園……。   她家(連她在內)有七仙女,六個女兒,個個比男孩強,她教女兒男女平等的觀念,也教孩子謙遜的美德。雖然家裡有管家,但是孩子都得自己洗衣服、打掃房間。有客人來,孩子都得出來招呼,甚至守在餐桌旁邊添茶上菜。她說得很明白:「沒錯!我是教她們作女侍,但那何嘗不是一種訓練?」   雖然家裡富裕,孩子多半就讀公立高中,甚至念大學時向政府貸款,她說這是訓練孩子獨立。當女兒

跟同學有摩擦,她說「先要作好朋友,才能交到好朋友。」當孩子跟家裡的工人衝突,她先去向工人道歉。說「不論外在發生甚麼,重要的是自己內在發生了甚麼。」當大女兒事業有成,競爭對手要來拜會的時候,她對女兒說「你何不先主動去看她?」   除了老么小時候不乖,她曾經打兩下屁股,後來還向女兒流淚道歉,她幾乎不曾對孩子有過大聲責備。她用正面思考、愛與關懷,化解每個爭執;她靜靜聆聽,細細分析,化解每個矛盾。   她的愛心延伸,孫子女誕生,她會飛到地球另一邊幫女兒坐月子。即使她七十歲不幸得到淋巴癌,仍然堅持撐著病體,參加大女兒的就職典禮,且捧上宣誓用的聖經。她的信仰虔誠,因為這信心,幫她突破許多難關,也帶她走

過與癌症搏鬥的七年。即使她在病危時,仍然示意家人,為旁邊的看護遞上毛毯。   她的女兒雖然個個有成就,但是對家的向心力都很強,總回家聆聽父母的教誨,小女兒更接棒父親的事業。當時擔任美國勞工部部長的大女兒,在母親生病期間,每週都由華府回到紐約,陪在父母身邊。   他們一家的成就,也是在美華人的典範,他們把自己的榮耀與華人社會分享,除了回饋故鄉,也積極參與僑社、鄉親和校友會。這位出生書香門第的大小姐和成為華人船王的丈夫,始終不忘自己的根。   她和丈夫鶼鰈情深,在丈夫最需要她的時候,她總伴在身邊,即使得了病,仍然做丈夫的支柱。她辭世之後,趙錫成博士每週都到墓園,追憶他們五十多年的甜蜜歲月,而

且把她的愛擴大,在哈佛大學建立以她命名的教學大樓,並幫助更多華人學子赴哈佛就讀。   這位神話般的人物,為人女、為人妻、為人母的典範,是趙朱木蘭女士。我近四十年前就與他們一家相識,有緣跟木蘭在研究所同窗,更有榮幸在今天寫這篇序。我衷心希望國內讀者和海外華人,在這本書裡除了見到神仙眷屬的一家人,更能找到許多值得學習和省思的地方。   序章 樹立自在優雅的女性典範 二○一七年五月二十八日,風和日麗、清新可喜的晚春天。紐約華埠僑界以最高規格,盛大歡迎趙小蘭部長回紐約。四個月前,她新任美國第十八任聯邦運輸部部長。 華埠街道上空,多處高掛「慶賀趙小蘭榮任運輸部長」的大紅色橫幅,隨著春風微微擺動著

;舞龍舞獅的隊伍拉得長長的,見首不見尾,歡聲喧天。 十多位神情愉悅的華埠僑領一字排開,列隊迎接笑容甜美的趙小蘭部長。前紐約中華公所主席蕭貴源喜氣地朗誦著吉言:「趙小蘭創下華裔擔任兩任部長的歷史紀錄;這不僅是華人之光,更是美國之光。」 二○○一年至二○○九年間,趙小蘭曾任小布希政府的勞工部部長;如今,刷新華裔女性二度擔任部長的紀錄,趙小蘭嫣然將成就歸於雙親:「我要感謝我的父母親,是他們成就了我。」 有人讚美趙小蘭是「成功女性」的典範,她當即向她已逝的慈母致敬:「我的成功,要歸功於母親的教導。如果沒有母親的教誨,我不會有今天;我的母親朱木蘭女士,才是那位最成功的女性。」 每當人們稱讚她成就不凡時,

趙小蘭總想到她的母親:「母親心中那道愛的柔光,使她異常獨特。」在趙小蘭眼中,母親用一生實踐愛,點燃生命的火花,不僅照耀她身旁的人,也默默幫助了數千名她並不認得的人,為他們照亮了灰暗視野中的前路。 每當榮耀的時刻,趙小蘭更是深深思念母親。十多年來,這是紐約僑界第三度大張旗鼓,為趙小蘭在華埠集會遊行,祝賀她為華人爭光。猶記第一次是一九八九年,她就任運輸部副部長的盛夏。第二次是二○○一年,她擔任勞工部部長後的初冬。趙小蘭的家人每次都伴隨她,在人頭鑽動的華埠徐徐走街。 沿途看見華人同胞對待小蘭的熱情與喜愛,朱木蘭心中觸動很深,說是有一種回到家鄉的感覺。聽熟了母親在安徽老家過年時舞龍舞獅的故事,趙小蘭懂

得母親內心深處的懷舊與鄉愁。如今,母親不在了;但是,在喧天的鑼鼓聲中,隱隱約約地,她彷彿聽得見母親清脆悅耳的歡笑聲。在寂靜的心底,趙小蘭此刻深刻感受著母親的同在。

基於Autoware之無高精度地圖分散式嵌入式自駕系統設計與驗證

為了解決車道維持 英文的問題,作者張仁碩 這樣論述:

本論文提出一套無高精向量地圖的自駕車系統,透過即時人工智慧感知技術,可以自動產生向量地圖資訊後來進行行駛路徑規劃。本論文基於ROS與Autoware自駕車開源軟體進行整合開發。基於視覺和雷射雷達的感知,完成物件偵測、紅綠燈偵測、車道維持、道路巡檢、自動緊急煞車、路口偵測模組等功能。本論文更進一步將此複雜的自駕系統運算移植至分散式嵌入式系統,透過分散式系統(包含三台Xavier裝置與一台無GPU運算卡之工業電腦) 成功降低系統功耗,有效提高系統運行時間,並使得各自駕模組之運算速度可達10fps以上。我們更將此分散自駕系統實際於在交大校園內測試,證明本論文所整合分散式自駕系統之安全性與可行性。