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樂高機器人EV3設計與競賽指南2 玩轉FLL競賽中我的模組

為了解決軸距的問題，作者(美)吉恩·哈丁 這樣論述：

本書是一本樂高機器人競賽的指導手冊，針對樂高機器人賽事的各個方面，包括四個主要板塊：設計、導航、操作和組織。通過對這些板塊的詳細闡述，本書能夠指導讀者設計出高水準的樂高機器人作品，同時也能提高讀者的科技素養，並使讀者體會到樂高機器人帶來的樂趣。 James Jeffrey Trobaugh，FLL教練，FLL世錦賽的技術答辯裁判，FLL地區聯盟主任，有著豐富的賽事經驗。   本書譯者：中文樂高論壇核心團隊，對本書內容及圖書都做了深入解讀及修訂，使之內容更適合國內人士閱讀。 第1章　設計機器人需要考慮的問題 1 閱讀規則　1 清楚FLL機器人的零件使用

規則　1 研究任務說明　2 將任務按區域分組　2 分析任務　3 畫出場地圖　3 考慮約束和障礙　4 場地的約束　4 環境條件　5 EV3軟體　5 瞭解樂高頭腦風暴硬體　6 EV3區塊　6 觸動感測器　7 陀螺儀感測器　7 顏色感測器　7 超聲波感測器　8 大型伺服電機　8 中型伺服電機　8 開始機器人設計　8 讓整個團隊一起頭腦風暴　9 展示你的設計　9 繪製設計草圖　9 分配資源　10 總結　10 第2章 底盤設計　11 基本設計因素　11 尺寸　11 功率　11 速度　11 電池　12 尋找重心　12 齒輪傳動　14 直齒輪　1

4 皇冠齒輪　14 錐齒輪　14 雙錐面齒輪　15 蝸杆　15 離合齒輪　15 滑輪　16 旋鈕輪　16 傳動比　16 選擇車輪　17 周長　18 安裝　18 履帶　19 最常見的底盤　19 兩輪機器人　19 三輪機器人　20 四輪機器人　20 履帶機器人　20 發現和解決問題　21 總結　21 第3章　直線行駛　23 機器人結構的影響　23 軸距　23 重量　24 車輪的周長　24 車軸的支撐　24 程式設計　25 移動轉向模組　26 移動槽模組　26 我的模組MyMove　27 電池　31 AA電池　31 可充電電池板　32

輔助裝置　32 貼牆行走　32 基地中的出發尺規　34 交流與學習　35 電機匹配　35 消除齒輪間隙的影響　36 發現和解決問題　36 總結　37 第4章　準確轉彎　39 轉向設計　39 差速轉向系統　39 轉向驅動系統　40 與轉彎有關的計算　41 單輪轉動方式　41 雙輪轉動方式　42 程式設計　43 移動轉向模組　43 移動槽模組　43 創建我的模組MyPivot　44 創建我的模組MyTurn　45 陀螺儀感測器　46 校準陀螺儀感測器　46 用陀螺儀感測器轉彎　47 陀螺儀感測器的安裝　47 總結　48 第5章　巡線和檢測線條　4

9 EV3顏色感測器　49 環境光模式　49 反射光模式　50 顏色模式　50 安裝顏色感測器　50 校準顏色感測器　51 進行校準　51 使用EV3校準模組　51 使用本地檔　52 查看校準值　54 刪除校準資料　54 遮蔽顏色感測器　55 巡線　55 兩狀態巡線示例　56 界定兩個以上的狀態　56 實現比例演算法　58 使用兩個顏色感測器　59 檢測線條　60 找到線條　60 檢測線條中的顏色　62 總結　62 第6章　調整機器人姿態　63 調整姿態　63 用側牆調整姿態　63 被動式靠牆對正　63 互動式靠牆對正　65 與線條和區域邊

緣對齊　67 總結　69 第7章　檢測障礙物　71 觸動感測器　71 檢測按下狀態　71 檢測釋放狀態　74 檢測碰撞狀態　75 顏色感測器　76 超聲波感測器　77 總結　78 第8章　無動力手臂　79 無動力手臂類型　79 推送型手臂　80 保險杠式　80 犁式　80 運送盒　81 鉤子型手臂　82 簡單式　82 魚鉤式　83 勾環式　84 叉子式　85 傾倒型手臂　85 收集型手臂　86 單向盒　87 旋轉式　87 彈力型手臂　88 無動力手臂的連接方式　89 固定銷連接　89 無銷連接　89 磁鐵連接　90 總結　90 第9

章　有動力手臂　91 手臂電機的安裝位置　91 安裝在前部　91 安裝在中部　92 安裝在後部　92 確定手臂的類型　92 抓物型手臂　92 爪子式　93 臺鉗式　93 籠式　94 提升型手臂　94 杠杆式　95 叉車式　95 推送型手臂　96 樂高執行機構　96 自製執行機構　96 動力連接　97 直接連接　97 齒輪連接　98 傳動軸連接　98 總結　99 第10章 氣動力　101 氣動系統示例　101 氣動零件　102 氣泵　102 氣罐　102 氣動開關　103 氣動執行器　103 T形接頭和軟管　104 氣壓錶　104 氣動

系統與EV3機器人集成　104 啟動　105 觸發　105 搭建氣動手臂　105 總結　106 第11章 主程序　107 我的模組　107 定義開始和結束事件　107 示例代碼　108 簡單的順序式主程序　108 假設案例說明　108 創建我的模組　109 創建序列　109 代碼示例　109 複雜的主程序　111 程式導航　111 滾動序列　112 創建高級主程序　115 程式顯示　115 保存狀態　117 總結　118 第12章 程式管理　119 EV3更新　119 管理原始程式碼　120

軸距進入發燒排行的影片

利用OSLD探討腹部電腦斷層檢查時之空間劑量變化

為了解決軸距的問題，作者方沛仁 這樣論述：

研究目的隨著醫療輻射曝露比例持續增加，曝露劑量越來越受重視，而腹部為電腦斷層檢查中比例佔最多，故利用光激發光劑量計針對腹部的電腦斷層檢查時，量測周遭之劑量，並分析醫護人員所站之位置。材料與方法本研究使用Toshiba之64切螺旋電腦斷層掃描儀進行掃描，條件設管電壓120 kVp、管電流為自動調整，測量範圍以電腦斷層檢查台為中心點，分成4區塊；佈置長為550公分，寬為350公分之空間劑量測量，每隔50公分設置OSLD 測量點，本次設計共有3個高度，分別為85、140、150公分；另外在假體表面設立3個表面入射劑量點，分別為肝臟、乳腺以及性腺。結果本次最高劑量為140公分處，檢查台最靠近機架之左

側位置，劑量為0.1940 ± 0.0023 mGy，最低劑量為0.0067 ± 0.0002 mGy，且於機架2公尺時，可下降至最高劑量9 %，其入射表面劑量乳腺、肝臟以及性腺所接受的劑量分別為1.3220 ± 0.1211、13.0830 ± 0.8426、13.4411 ± 1.0588 mGy，另平均背景劑量為0.0078 ± 0.0026 mGy 。結論經由量測空間劑量得知，離地高度140公分處及機架前側，所接受劑量最高，且左側區域劑量高於右側區域劑量；劑量分佈呈現距離平方反比定律，若醫護人員需執行介入性放射診斷，除了基本輻射防護設備，選擇機架後側及左右兩側之方位，可降低輻射劑量。

F1小詞典 萬用豆知識4

為了解決軸距的問題，作者小倉茂德 這樣論述：

　　～一級方程式賽車最強後援部隊參上！～ 　　讓F1迷大開香檳的讀物，用900多則詞條向賽車頂點致敬， 　　如果還不了解，那你就太慢了！ 　　【萬用豆知識】為楓書坊以「手繪百科」為主題的全新系列作， 　　全系列以詞典的方式編排，一則詞條搭配一張討喜的插圖， 　　探討【咖哩】、【巧克力】、【啤酒】、【賽車】……多元主題， 　　輕快生動地講解與其相關的重要知識。 　　感到好奇時，可以透過本書窺探新世界的奧祕； 　　遇到疑惑時，可以翻開本書尋找正確可信的答案； 　　想要放鬆時，更可以讓本書發揮它的娛樂效果！   　　F1是Formula One（一級方程式）的簡稱，是單人座賽車的最高殿堂， 　

　參與競賽的車隊必須自行研發、製造性能登峰造極的車輛， 　　再由集賽車技術、天賦及鬥志於一身的車手驅動， 　　在強敵環伺的激烈勝負之爭中，開創金字塔頂端的神話！ 　　《F1小詞典》搜羅F1開創至今，900多則令人熱血沸騰的重要詞條， 　　包括寫下F1歷史的車手與著名車隊，以及「DRS」、「MGU-H」等道具或技術詞彙， 　　 　　不管你是： 　　✓為F1獻上心臟的忠實粉絲 　　✓投身F1的世界的圈內人 　　✓想輕鬆無負擔地認識F1賽車的人 　　都能在本書中拾獲瑰寶。 　　《F1小詞典》宗旨是讓大家能以輕鬆、愉快的方式進入F1世界， 　　即使覺得內容有點困難，詼諧有趣的插圖也能讓你會心一笑，

　　穿插的多個「專欄」，更是專為鐵粉整理而出的行家級知識。 　　就讓小詞典加熱你的引擎，以超越極限之速，閃過終點線另一端， 　　現在，步上賽道吧！ 本書特色 　　◎幽默插圖＋輕鬆文字，專業講解F1賽車界詞彙： 　　好玩又好笑的插圖配上淺顯易懂的解釋，就算是入門新手，也能毫不打滑地安穩上道！   　　◎在看F1比賽之前必備的基本知識： 　　收錄F1賽車的構造、賽車的種類、F1的歷史、F1的計分方式等，在看F1比賽之前，眾多必須具備的基本常識，絕不在賽程間故障熄火！ 　　◎穿插其中的專欄，帶你深入認識F1賽車界： 　　F1車手間的競爭對手關係圖、賽車的動力單元介紹、輪胎的種類，甚至是世界各地

F1比賽場地的著名美食等專欄，拉近你與車手的距離！

以數位影像評估行車速度方法之探討

為了解決軸距的問題，作者蘇愷安 這樣論述：

現今，行動電話、數位相機、監視器和行車記錄器等3C產品無處不在，相關影像設備記錄交通事故情況變得越來越頻繁，且多數事故亦能藉此獲得若干資訊；以往國內車速鑑識之研究及案例，係運用目標車輛於錄像中圖像幀(frame)的移動路徑配合圖像幀間的時間差來估計車速。而傳統從圖像幀計算車速的方法中，需要完整的車道標記作為參考，且所估算之速度通常需要一定的行進距離來估計，在推估短時間、短距離具有大速度變化行駛的汽車的速度，有較大的限制。近年來，國外研究提出從錄像片段中運用投影交叉比率(cross-ratio)方法推估車速。投影交叉比率是投影幾何學中在特定條件下眾所周知的不變量，可通過交叉比率計算圖像幀中的目

標物長度，進而推估車輛位移量及其速度。本研究嘗試運用投影交叉比率分析行車記錄器錄像資料，評估車速方法之探討，並以巡航定速車輛上的全球定位系統(GPS)車速為基準，驗證推估車速之準確性。本研究中，我們由行車記錄器影片中擷取時間與空間的動態資料，運用影像量測與投影交叉比率方法推估車輛之車速，分別進行靜止推估行進中車輛、行進中推估自身車速及行進中推估他車車速等3項實驗，再與車輛上之全球定位系統(GPS)之車速進行比較分析。實驗結果顯示，投影交叉比率適合應用於行車記錄器記錄的畫面推估相關車輛之速度。僅需圖像幀中可見單個完整車道標記，及可靠的圖像幀間時間，即使持續時間太短或太長，亦可估算自身車速；另外，

如圖像幀中有其他車輛固定長度的參考物(例如軸距)，即可以準確推估車速，即使當車輛速度連續變化時，此方法亦同樣具有可靠性。