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電動機控制與模擬【附PSIM 9.0模擬檔案光碟】

為了解決齒輪箱馬達的問題，作者蔡明發 這樣論述：

　　本書內容解說由淺入深，易讀易懂，全書分為六個單元，前面五個單元介紹各種馬達的旋轉原理、數學模型及其轉移函數方塊圖，並利用PSIM模擬軟體工具建構各種馬達的相變數模型，以仿真一個實際的馬達連接至變頻器功率電晶體電路，以便於利用該模擬軟體進行馬達特性的模擬分析。 　　電動機，即為馬達，應用非常廣泛，不僅許多家庭電器和工業應用產品都要使用馬達來驅動，需藉由馬達來驅動的電動車輛也將成為交通工具的主流。因此，學習馬達的工作原理與驅動技術對電機與相關科系的大專學生是相當重要的，電動機控制領域以基本物理運動力學與工程數學為基礎，概括電路學、電機機械、自動控制與電力電子學等科目的應用

，是一個整合性的課程。 　　作者累積二十餘年任教電動機控制與實務課程的教學心得與經驗，深諳學生學習需求，編寫成這本結合理論與實務的教科書，可作為大專院校電機、電子、機械暨其相關科系電動機控制課程的教材，亦可作為工程師與研究人員研發參考之用。 　　隨書附贈光碟內含各單元之PSIM（9.0 版）模擬檔案，讀者可對照附錄C之說明，對應書本進行運用。各章習題附QR Code提供讀者掃描下載觀看解答，方便自學讀者研讀。  

齒輪箱馬達進入發燒排行的影片

消防載具設計及分析

為了解決齒輪箱馬達的問題，作者武庭效 這樣論述：

本論文將針對現今研製之救災機器人載具，將其機動性能及地域適用性能予以改善。機器人運用不侷限在平地或崎嶇地形等單一條件下使用，需適應各種惡劣的環境，希望機器人能夠有效地適應地形變化並發揮其應有的作用，將舊型機器人載具進行改善，設計成多功能的救災式載具，可蒐集資料、分析，並進行結構應力分析與創新設計，產出全載具系統強健分析與設計，開發出一款特殊型載具。將具備相當市場潛力，其技術更可望量產化。高適應性機械可立即應用於災場救難、各類型機器人、軍事國防、爆破處理以及大樓攻堅等…領域。 故本論文研究之研發方向以設計機器主要以履帶方式去移動及搭配各種溫度感器去找出高溫的區域，並找出高溫的地方進行水槍進

行滅火等循環工作，此時機器搭配流線型輕量化機體、模組化機構，能讓載具較有良好的機動性及增加耐高溫的能力，使機器能夠在攝氏400度之間的環境下暢通無阻，也同時搭配模組化設計能方便及快速排除機體故障問題。除去在不同型態地形移動之外，亦可於機器人載具上放置或安裝需求之物資或感測器之類的物品。 研究方法主要為求出各結構之應力應變和溫度變化等結果加以探討，而利用電腦模擬軟體及進行分析同時進行實際模擬實驗後，得到的結論及數值進行反覆的探討，最後選取合適的零件及材料和控制方式，設計出一台多功能的消防載具機器人。關鍵詞：載具機器人、輕量化、防火用。

機械故障診斷技術及維修案例精選

為了解決齒輪箱馬達的問題，作者黃志堅 這樣論述：

本書結合典型維修實例介紹各類機械設備診斷維修技術及應用，重點介紹了機械設備振動問題、摩擦與潤滑問題、密封與泄漏問題、溫度異常問題、零部件內部缺陷問題等的診斷分析方法及維修方法。涉及的機械設備包括軋鋼機、汽輪機、發動機、空壓機、泵類設備、機床、電動機、液壓設備等。本書的讀者主要是企業廣大機械動力設備維修工程技術人員，儀器儀表設計開發與制造專業技術人員，大中專院校相關專業的學生與教師。 第1章機械故障診斷維修概論1 1.1機械設備的故障1 1.2故障的分析4 1.3故障的診斷6 1.4機械設備的維修7 第2章機械振動故障及診斷10 2.1機械振動概述10 2.2轉子的振動故障及

診斷11 2.2.1轉子不平衡12 2.2.2轉子與聯軸器不對中12 2.2.3連接松動13 2.2.4油膜渦動及振盪14 2.2.5碰摩15 2.2.6喘振16 2.3滾動軸承振動故障診斷與監測17 2.3.1滾動軸承17 2.3.2滾動軸承的失效形式18 2.3.3振動機理18 2.3.4信號特征20 2.3.5滾動軸承的振動測量21 2.3.6滾動軸承振動信號的簡易診斷22 2.4齒輪箱的失效原因與振動診斷23 2.4.1齒輪箱的失效原因和形式23 2.4.2齒輪箱振動診斷分析方法25 2.4.3齒輪箱振動診斷實例25 2.4.4原油外輸泵振動診斷實例27 2.5軋鋼機振動故障診斷及排除

方法與案例29 2.5.1軋鋼機振動故障的分析29 2.5.2高線軋機增速箱振動故障的診斷31 2.6汽輪機振動故障診斷及排除方法與案例33 2.6.1軸承載荷不足引起的汽輪機組振動故障分析33 2.6.2600MW機組軸瓦振動故障診斷和消除36 2.7發動機振動故障診斷及排除方法與案例41 2.7.1航空發動機整機振動分析41 2.7.2發動機連桿軸承異響故障分析45 2.7.3基於虛擬儀器的發動機斷缸故障振動診斷50 2.8空壓機振動故障診斷及排除方法與案例54 2.8.1離心式壓縮機喘振問題分析及解決方案54 2.8.2往復式空氣壓縮機振動故障的診斷57 2.9泵類設備振動故障診斷及排除

方法與案例62 2.9.1大型鍋爐給水泵振動原因分析及處理62 2.9.2混流式噴水推進泵葉輪刮擦故障的診斷66 2.10電機振動故障診斷及排除方法與案例69 2.10.1基於振動頻譜分析的電動機故障診斷69 2.10.2永磁直流電動機振動和噪聲分析72 2.11機床振動故障診斷與排除案例76 2.11.1高速切削振動的形成及其控制76 2.11.2磨削加工中的振動分析79 2.12管道振動故障診斷與排除案例81 2.12.1壓縮機復雜管路壓力脈動及管道振動81 2.12.2催化裂化裝置再生斜管振動原因分析及解決辦法86 2.12.3汽輪機管系振動分析及治理88 2.13液壓系統振動故障診斷及

排除方法與案例91 2.13.1機械振動與噪聲91 2.13.2流體振動與噪聲91 2.13.3液壓泵和液壓馬達的振動與噪聲92 2.13.4溢流閥的振動與噪聲92 2.13.5其他原因造成的振動與噪聲及預防93 2.13.6液壓系統的諧振與對策94 第3章潤滑故障及油液監測維護97 3.1機械摩擦、潤滑與磨損97 3.1.1摩擦、潤滑與磨損的概念97 3.1.2摩擦分類法97 3.1.3產生摩擦的原因98 3.1.4磨損98 3.1.5潤滑100 3.2油液的測試分析與監測102 3.2.1潤滑油常規指標變化102 3.2.2光譜分析法103 3.2.3鐵譜分析法108 3.2.4磨損顆粒分

析113 3.3油液系統的維護要點115 3.3.1污染的防治115 3.3.2泡沫的形成原因和防治116 3.3.3潤滑裝置與系統常見故障及維修117 3.4機械設備潤滑故障診斷及排除案例126 3.4.1高線精軋機組油膜軸承燒損的分析126 3.4.2冶金機械設備給脂潤滑過程清潔控制128 3.4.3汽輪機潤滑油水分超標的分析與治理130 3.4.4內燃機氣缸套磨損因素及預防措施134 3.4.5空氣壓縮機潤滑故障及對策135 3.4.6螺桿壓縮機潤滑油路分析及維護137 3.4.7液壓油污染度自動監測140 3.4.8大型機械液壓油污染分析及在線監測142 第4章機械設備密封故障診斷與泄

漏治理144 4.1密封概述144 4.1.1密封的概念144 4.1.2密封的分類144 4.1.3密封材料145 4.2泄漏治理146 4.2.1泄漏的分類146 4.2.2泄漏相關因素146 4.2.3防漏治漏的基本途徑147 4.3機械設備密封故障診斷維修及泄漏治理方法與案例147 4.3.1閥門的泄漏問題及治理方法147 4.3.2閥門密封結構的改進149 4.3.3高溫閥門閥桿填料密封技術150 4.3.4低溫閥門密封技術154 4.3.5機械密封的基本結構、作用原理、特點及分類156 4.3.6泵用機械密封的安裝維護要點158 4.3.7機械密封漏損原因及其消除方法159 4.3

.8給水泵機械密封事故的原因分析162 4.3.9催化劑反應釜密封系統失效分析與改進164 4.4液壓與氣動系統密封故障分析及泄漏治理167 4.4.1造成泄漏的相關因素167 4.4.2泄漏的防治168 4.4.3液壓缸密封失效典型問題分析169 4.4.4MQ1350A外圓磨床液壓系統爬行故障診斷170 4.4.5多級套筒伸縮式雙作用液壓缸故障分析及改進171 4.4.6液壓破碎錘密封泄漏的分析與改造172 4.4.7換向氣閥泄漏故障的排除175 4.5帶壓堵漏技術及應用案例177 4.5.1帶壓堵漏的技術途徑177 4.5.2帶壓引流焊接密封178 4.5.3液化石油氣儲配站帶壓堵漏17

9 4.5.4帶壓粘接密封技術在石化大型裝置維修中的應用181 4.5.5粘接密封技術在制鹼設備上的應用183 4.5.6帶壓引流焊接堵漏應用實例184 第5章機械設備溫度異常故障及診斷187 5.1機械設備溫度異常問題的分析187 5.2溫度的檢測188 5.2.1溫度測量方式及常用測溫儀表188 5.2.2接觸式溫度測量189 5.2.3非接觸式溫度測量192 5.3軸承溫度異常故障診斷與維修實例194 5.3.1棒材軋機油膜軸承燒瓦原因的分析194 5.3.2設備軸承金屬溫度異常及軸承故障的區分197 5.4液壓系統溫度異常故障診斷與維修實例201 5.4.1箱內作業叉車液壓油箱的改進2

01 5.4.2土壓平衡式盾構機液壓油溫度過高故障的排除203 5.4.3數控不落輪對車床油溫高故障處理204 5.5空壓機溫度異常故障診斷與維修實例206 5.5.1空壓機排氣溫度高故障分析與處理206 5.5.2螺桿式空壓機故障的振動診斷208 5.5.3主空壓機故障導致船舶漂航事故的分析209 5.6泵類設備溫度異常故障診斷與維修實例211 5.6.1高溫泵機械密封失效分析與改進211 5.6.2低溫泵故障分析及其解決措施213 第6章機械缺陷無損檢測及應用實例218 6.1滲透檢測及應用實例219 6.1.1滲透檢測原理和工藝219 6.1.2蒸汽透平機的檢修與滲透檢測219 6.2磁

粉檢測及應用實例221 6.2.1磁粉檢測原理與方法221 6.2.2磁粉檢測工藝223 6.2.3鍛、鑄件磁粉檢測應用223 6.2.4在用小尺寸管座角焊縫裂紋磁軛法磁粉檢測224 6.3射線檢測及應用實例226 6.3.1射線檢測原理226 6.3.2射線檢測應用228 6.4超聲檢測及應用實例229 6.4.1超聲檢測原理229 6.4.2超聲檢測方法230 6.4.3超聲檢測應用231 6.4.4核電廠反應堆壓力容器主螺栓超聲檢測231 參考文獻236

自動配送機器人研製

為了解決齒輪箱馬達的問題，作者李政毅 這樣論述：

因應工業4.0浪潮，讓生產線與工作站變得更加彈性化已成為現今的趨勢，但物料的搬運、運送通常仰賴人工作業。本論文將基於機器人作業系統(Robot Operating System, ROS)建構一輛能夠建立地圖與在其中導航之自動導引車(Automatic Guided Vehicle, AGV)，並運用於各工作站之間，取代傳統人力運輸方式，提高整體產線效率。本研究使用X86電腦作為系統核心，並使用多個ROS功能包來實現機器人本身的定位、地圖建構以及導航，以及完成車體上機械手臂的動作控制。本研究將使用即時定位與地圖建構技術(Simultaneous Localization and Mappin

g, SLAM)整合光學雷達(LiDAR)掃描數據、馬達編碼器以及IMU，再利用座標轉換以及相關演算法來完成建構環境地圖以及車體定位。以AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization, AMCL)來實現機器人在環境地圖上的即時定位並利用全域與區域路徑演算法完成自動導航以及即時避障。手臂部分使用近年來ROS開始往工業界擴展的機械手臂功能包，並實際驅動工業型機械手臂，控制各關節馬達以及手臂整體動作規劃，配合移動底盤完成機器人在各工作站之間移動並且讓機械手臂與工作站配合，完成高彈性自動上下料之功能。最終使用運輸機器人工作站整合系統，利用該系統整合工作站與運輸機器人的排程

以及動作規劃，使其完成成為自動化工廠運作。