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四足仿生腿式機器人之步態分析及模擬

為了解決18650電池的問題，作者林祐生 這樣論述：

本機器人是一個用直流式無刷馬達來做驅動的四足式機器人，由四組仿生腿部構成，每組則由三顆無刷馬達藉由皮帶與齒輪驅動，再經由平板和藍芽做訊號傳遞，機器人步伐則由逆向運動學計算出各馬達所需轉動的角度，來完成前進、後退等動作。腿部的設計方面，由兩顆馬達作為大腿軸另一顆馬達結合皮帶承軸帶動小腿，第三顆馬達則平行於前兩顆，使機器人能夠左右橫移，機器人身體結構則採用POM材質做馬達之間的固定鍵，搭配上鋁合金作為機器人的骨架設計。小腿部分考慮到耐重設計則採用CNC加工切削搭配3D繪製符合機器人要求的腿部金屬鍵，在尾端配置能吸收反作用力的壁球，來使機器人在行走時能更加穩定。本論文探討四足機器人以三角步態和狗快

走兩種行走步態模擬下，透過支撐面所受的壓力中心推算，機器人在行走時的穩定性以及前進時步伐所移動的距離，探討其行走步伐、重心配置和穩定性問題。

物聯網應用於礦業機械之研究

為了解決18650電池的問題，作者蕭聖淳 這樣論述：

因應礦業運輸需求，須有效監控碎石輸送帶的運作與碎石堆積量，在達到運輸標準的堆積量後，啟動碎石運輸車載運離開。傳統人力監視的方法時常會疏忽砂石堆積高度，而造成輸送帶軸承故障，導致效能降低與穩定性不佳。本論文使用ESP 8266 D1 MINI 無線晶片模組、HC SR04 超音波感測模組、蜂鳴器及 TCRT5000紅外線感測器，製作一個無線告警監控設備，程式設計使用 ADUINO 軟體開發平台。當砂石量堆積達到固定高度時，本監控設備發出無線訊號通知監控室啟動砂石運輸工作，自動化監控可大幅提升運輸的效能與穩定性。