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線控四輪轉向系統之車輛穩定控制研究

為了解決2002 savrin規格的問題，作者林裕翔 這樣論述：

本文主要探討線控四輪轉向系統之車輛穩定控制，由於線控四輪轉向系統是由馬達驅動轉向取代傳統轉向柱，因此可在其控制核心內加入車輛穩定控制之策略，使車輛能達到四輪轉向之效果，同時控制車輛之重心側滑角及橫擺率，使車輛在行駛時都能保持在最低的重心側滑角及橫擺率的範圍內，以增加車輛在低速的機動性和高速過彎時的安全性、操控性以及穩定性。本研究利用模擬軟體CarSim，分析模擬車輛行駛時之穩定性。 本研究運用分散式架構以及CAN Bus通訊協定技術，建構線控轉向系統實驗平台。線控四輪轉向控制實現於線控轉向系統實驗平台上，驗證線控前輪轉向與線控後輪轉向，利用閉迴路控制，除了精準控制前輪轉向，依據車速判斷

，達到後輪低速逆相位轉向及高速同相位轉向之控制目標。 在控制器中，加入主動轉向之可變轉向比功能，依據車速高低、方向盤角度、前輪轉向角度及加減速力道等的訊號，整合辨識判斷後，調整轉向比，因應車輛動態狀況進行適度調整。在低車速時，控制器會讓前輪轉向比減少，如在市區或停車時，轉彎及迴轉都比較輕鬆簡便。當車速提高時，控制器會讓前輪轉向比增加，並同時搭配後輪轉向，透過後輪轉向以減少方向盤轉向的角度，減輕變換車道後的車身搖晃與側滑情況發生。