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3-UPU並聯式機器人之撓性分析

為了解決Ai1 評價的問題，作者蔡竣宇 這樣論述：

在工廠自動化夾取越來越熱門下，機械手臂或機器人成為自動化趨勢下的必要工廠配置，其中具備高移動速度與高精度的並聯式機構是目前各家廠商研究對象，有鑑於市售並聯式機器人多採用球接頭導致機構撓性較高，容易因負載變形進而影響位置精度，因此本文發展3-UPU平移並聯式機器人，將應用於夾取高質量物品，並在以低撓性為主要設計目標下，針對機器人的接頭撓性設計及軸承的選用，制定相關標準化流程。另外本文也針對3-UPU並聯式機器人開發撓性評估方法，此撓性評估法不僅使設計者能快速得到機構撓性，有利於機構達到設定之撓性目標，亦可計算機構不同撓體組件之撓性貢獻度，提供設計者強化之對象與設計方向。由於並聯式機構之端接器由

多個運動鏈所控制，造成影響端接器的負載位移因素眾多且極其複雜，其中桿件與接頭撓性為兩個主要因子，不像串聯式手臂可使用大尺寸的接頭降低機構撓性，並聯式機構有接頭干涉問題，無法有效強化接頭撓性，表示接頭撓性影響甚巨，所以本文將3-UPU機器人之撓性模型，簡化等效為四種接頭串聯的撓性系統，並且以商業軟體驗證該撓性模型正確性。除了探討並聯式機器人的撓性外，本文也針對並聯式工具機進行研究，希望設計一台低撓性之3-UPU並聯式工具機，以應用於車銑複合五軸加工，並研究工具機之靜態撓性 ，以撓性模型預測工具機於工作空間內各方向撓性，進行接頭的設計改善與加強，同時評估目前選用的接頭軸承，配合商用軟體模擬端接器的

撓性，進而制定工具機的目標撓性，再依據撓性目標選用適合之軸承，最後歸納降低工具機撓性之方式。

山胡椒與山肉桂子消費者品評描述語之建立

為了解決Ai1 評價的問題，作者陳奕健 這樣論述：

自古以來臺灣原生植物中的香草植物被原住民廣泛使用，其中兩種原生香料山胡椒(馬告)Litsea cubeba以及山肉桂子(改慕)Cinnamomum insulari-montanum Hayata，兩者皆為樟科植物且風味相似，傳統以透過品嚐果實的香氣及風味作為採收的判斷方法及標準，並無一套科學性的辨別品質標準之依據，因此本研究希望透過建立兩種香料的描述性品評描述語，便於推廣應用並逐步建立臺灣原生香料品質控管的標準。　　本研究以山胡椒與山肉桂子兩種香料為原料，依處理方式分為新鮮與乾燥共4種樣品，使用122位消費者型的品評員及選擇適合項目法(Check-All-That-Apply, CATA)

針對基本味道與口感、風味特徵等感官特性，及消費者食用後的認知與情緒特性的產品概念特性進行評估， 研究結果顯示山胡椒與山肉桂子擁有之感官特性大致相似，主要的變化在於基本味道與口感之感官特性的感受而兩者風味感官特性，皆以花香味、草本味及香料味為主；此外，乾燥對於山胡椒感官特徵變化影響很大而對於山肉桂子的變化特徵很小。新鮮山胡椒經過乾燥後其感官特性從明顯的澀(餘)感、麻(餘)感、辣(餘)感、清涼(餘)感、嗆辣(餘)感、嗆鼻(餘)感等刺激性特徵大幅降低而讓消費者在乾燥山胡椒的感官特性上產生溫和感之感受。新鮮山胡椒食用完後柑橘餘味明顯，而乾燥山胡椒之花香味較新鮮山胡椒容易感受。新鮮與乾燥山肉桂子消

費者主要感受到的感官特徵有苦味、澀(餘)感、清涼(餘)感及刺激(餘)感。乾燥山肉桂子之麻感、清涼餘感及刺激餘感等特性感受較新鮮山肉桂子明顯且在咀嚼吞嚥後有熱感之特性。消費者食用乾燥山肉桂子後在花香味、鮮果香味(柑橘)、柑橘餘味及中藥味等特性上較新鮮山肉桂子明顯。認知及情緒感受上，山胡椒經乾燥過後會由風味純正、天然風味、轉變為風味單調、風味平淡、本地風味的、溫暖的、感覺放鬆的、愉快的、美好的、有益的、純粹的及冷靜的等感受而山肉桂子經過乾燥程序之後，消費者也給予正面的認知評價，使得消費者感受到鎮定安神、風味濃郁、清新的及驚險刺激等感受。這些描述語詞彙對香料產業的風味行銷與原生香料在廚藝的應用提供了

有價值的資訊。進一步也可作為臺灣原生香料標準化採收品質優劣區別之控管，以及標準化乾燥方法或乾燥對原生香料成分變化影響之參考依據，而產品概念的認知特性與情緒特性，可用於商業上的運用或研究，作為產品特色、產品效果之參考依據。